申请/专利权人：日本电产三协株式会社

申请日：2019-07-01

公开（公告）日：2020-01-10

公开（公告）号：CN110668188A

主分类号：B65G49/07(20060101)

分类号：B65G49/07(20060101)

优先权：["20180703 JP 2018-127166","20180730 JP 2018-142719"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.07.30#授权;2020.02.11#实质审查的生效;2020.01.10#公开

摘要：一种工业用机器人，其能够检测搬运对象物的载置状态。工业用机器人1具备手5和检测手上的搬运对象物2的检测部60，手5具有能够支承搬运对象物的背面的三个部位的第一支承部55、第二支承部56及第三支承部57，检测部60具有与由第一支承部、第二支承部及第三支承部支承的搬运对象物的外周面22对置配置的多个反射型光传感器、和基于多个反射型光传感器的输出信号判定搬运对象物的载置状态的信号处理部63，多个反射型光传感器包含设置于穿过第一支承部且穿过第二支承部和第三支承部的中间的中心线C的一侧的第一传感器61和设置于另一侧的第二传感器62。

主权项：1.一种工业用机器人，其搬运板状的搬运对象物，其中，具备：手，所述手载置所述搬运对象物；以及检测部，所述检测部检测所述手上的所述搬运对象物，所述手具有：载置面；以及第一支承部、第二支承部及第三支承部，所述第一支承部、第二支承部及第三支承部能够支承所述搬运对象物的背面的三个部位，使得所述搬运对象物与所述载置面之间隔开间隙且沿着所述载置面配置，所述检测部具有：多个反射型光传感器，所述多个反射型光传感器与由所述第一支承部、所述第二支承部和所述第三支承部支承的所述搬运对象物的外周面对置配置；以及信号处理部，所述信号处理部基于所述多个反射型光传感器的输出信号，判定所述搬运对象物的载置状态，所述多个反射型光传感器包括设置于中心线的一侧的第一传感器和设置于另一侧的第二传感器，所述中心线穿过所述第一支承部且穿过所述第二支承部和所述第三支承部的中间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 日本电产三协株式会社 工业用机器人

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