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【发明公布】一种机器人传动比可变的仿生膝关节_北京理工大学_201910906217.1 

申请/专利权人:北京理工大学

申请日:2019-09-24

公开(公告)日:2020-01-10

公开(公告)号:CN110666834A

主分类号:B25J17/00(20060101)

分类号:B25J17/00(20060101);B25J9/10(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2020.12.22#授权;2020.02.11#实质审查的生效;2020.01.10#公开

摘要:本申请实施例公开了一种机器人传动比可变的仿生膝关节。该机器人传动比可变的仿生膝关节可以包括膝关节驱动装置、内腿板、外腿板、三角架以及三叉连杆。上述外腿板、内腿板、三角架、第一短连杆、第二短连杆和三叉连杆之间能够形成为交叉四连杆机构。该仿照动物膝关节交叉韧带设计的交叉四连杆机构,可以实现膝关节屈伸时的减速比变化,在屈曲运动的过程中随着需求的力矩变大,减速比也随之变大,减少了对电机的扭矩需求,避免了大电机的大尺寸和大质量,节省了空间以及提高了控制精度。本申请的机器人传动比可变的仿生膝关节不仅结构紧凑,可以提供可变的减速比,能在选用小尺寸电机减速器的同时满足高扭矩需求。

主权项:1.一种机器人传动比可变的仿生膝关节,其特征在于,所述机器人传动比可变的仿生膝关节包括:膝关节驱动装置21;内腿板23;所述内腿板23的上端与所述膝关节驱动装置21均连接在轴承座22上;外腿板16;所述外腿板16与所述内腿板23相对设置;在安装状态下,所述外腿板16的上端与髋关节驱动装置11传动连接;所述外腿板16与所述内腿板23的下端通过支撑轴31相连接;三角架27;所述三角架27的中部可转动地连接在支撑轴31上;所述三角架27的上端与所述膝关节驱动装置21传动连接;以及三叉连杆29;所述三叉连杆29的顶部形成有左连接板291、中连接板292和右连接板293;所述左连接板291通过第一短连杆281可转动地连接在所述支撑轴31的左端;所述中连接板292可转动地与所述三角架27的下端相连接;所述右连接板293通过第二短连杆282可转动地连接在所述支撑轴31的右端;从而使得所述外腿板16、所述内腿板23、所述三角架27、所述第一短连杆281、所述第二短连杆282和所述三叉连杆29之间形成为交叉四连杆机构。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 北京理工大学 一种机器人传动比可变的仿生膝关节

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