申请/专利权人：西安爱生技术集团公司;西北工业大学

申请日：2019-10-01

公开（公告）日：2020-01-10

公开（公告）号：CN110667832A

主分类号：B64C27/08(20060101)

分类号：B64C27/08(20060101);B64C19/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.15#授权;2020.02.11#实质审查的生效;2020.01.10#公开

摘要：本发明涉及一种十六旋翼飞行器垂起俯仰姿态梯度控制方法，对被控对象俯仰姿态的误差进行判断，然后控制油门控制量、上层姿态控制量、下层姿态控制量的系数，来调整俯仰通道姿态控制量，确保在大角度情况下，俯仰姿态响应裕度增强，使飞行器姿态迅速恢复平稳。解决了大体积、大载荷、或者载人十六旋翼飞行器，在“垂直起飞”阶段俯仰姿态稳定性的控制问题。

主权项：1.一种十六旋翼飞行器垂起俯仰姿态梯度控制方法，其特征在于十六旋翼飞行器从地面开始执行“垂直起飞”指令；在起飞阶段，执行俯仰姿态梯度控制策略，步骤如下：步骤1：当被控对象俯仰姿态出现小幅度误差|Δθ|＜3°时，自适应梯度控制系数分别取k1＝0.5，k2＝0.5，k3＝0；俯仰通道姿态控制量：De＝k1*Du+k2*Dw1+k3*Dw2。其中，Du为油门控制量，Dw1为上层姿态控制量，Dw2为下层姿态控制量；此时，上层8个旋翼执行内环姿态控制，下层8个旋翼执行垂起动力控制；步骤2：当|Δθ|＜5°时，自适应梯度控制系数分别取k1＝0.5，k2＝0.25，k3＝0.25；此时，上层8个旋翼执行内环姿态控制，下层8个旋翼执行垂起动力与内环姿态平衡控制；步骤3：当|Δθ|＜8°时，自适应梯度控制系数分别取k1＝0.5，k2＝0.04，k3＝0.46。此时，上层8个旋翼执行内环姿态控制，下层8个旋翼执行内环姿态优先控制；步骤4：当|Δθ|≥8°时，自适应梯度控制系数分别取k1＝0.5，k2＝0，k3＝0.5。此时，上层8个旋翼执行内环姿态控制，下层8个旋翼执行内环姿态控制。

全文数据：

权利要求：

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