申请/专利权人：勃肯特(镇江)机器人技术有限公司

申请日：2019-10-21

公开（公告）日：2020-01-10

公开（公告）号：CN110666778A

主分类号：B25J9/00(20060101)

分类号：B25J9/00(20060101);B25J9/08(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2020.02.11#实质审查的生效;2020.01.10#公开

摘要：本发明公开了一种六轴串并混联机器人的走线机构组件，包括静平台走线机构、中间杆，所述静平台走线机构包括下固定座、轴、弹性件、中固定座、滑轮、上固定座，所述中间杆包括管道、上固定圈、上固定滑轮、外壳、润滑套安装座、上旋转叉组件、下旋转叉组件，本发明还公开了一种六轴串并混联机器人。本发明采用独特的走线结构，多个部件相互之间运动、旋转时，线束随之灵活运动，避免过多的牵扯和磨损。将电机安装在活动盘中，实现电机下置，获得更高的运动精度；通过电机下置和一个中间轴的方案，使末端执行器获得更大的运动范围；采取轻量化且模块化的设计，方便制造和安装，使机器人的获得更快的运动速度和较好的稳定性。

主权项：1.一种六轴串并混联机器人的走线机构组件，其特征在于：包括静平台走线机构1、中间杆2，所述静平台走线机构1包括下固定座11、轴12、弹性件13、中固定座14、滑轮15、上固定座16，所述中间杆2包括管道21、上固定圈22、上固定滑轮23、外壳24、润滑套安装座25、上旋转叉组件26、下旋转叉组件27；所述下固定座11与所述轴12固定安装，所述弹性件13套装于所述轴12上，所述中固定座14套装于所述轴12上，且位于所述弹性件13上方，所述滑轮15转动安装于所述中固定座14上，所述上固定座16安装于所述轴12上部；所述上固定圈22安装于所述管道21一端，所述上固定滑轮23安装于所述上固定圈22上，所述润滑套安装座25套装于所述管道21上，所述润滑套安装座25与所述外壳24固定连接，所述上旋转叉组件26安装于所述外壳24一端，所述下旋转叉组件27安装于所述管道21另一端；线束3经过所述滑轮15，从所述中固定座14、所述下固定座11穿过，依次穿过所述上旋转叉组件26、所述管道21，从所述下旋转叉组件27中穿出。

全文数据：

权利要求：

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