申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2017-05-04

公开（公告）日：2020-01-10

公开（公告）号：CN107399599B

主分类号：B65G47/80(20060101)

分类号：B65G47/80(20060101);B65G47/90(20060101);B65G43/08(20060101)

优先权：["20160519 JP 2016-100317"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.01.10#授权;2019.03.29#实质审查的生效;2017.11.28#公开

摘要：本发明提供一种物品输送装置。该物品输送装置包括：盘构件10，其在载置有多个物品W的状态下旋转；物品供给装置20，其用于在旋转的所述盘构件10的圆周方向的预定位置处至少改变各物品W的位置；旋转传感器30，其用于检测盘构件10的旋转位置；视觉传感器40，其用于获得至少能够确定盘构件10上的各物品W的位置的信息；以及机器人50，其利用物品配置信息和取出作业时的旋转传感器30的检测结果，在盘构件10旋转的状态下取出盘构件10上的物品W，其中，该物品配置信息是使视觉传感器40获得的信息与获得该信息时旋转传感器30的检测结果对应起来的信息。

主权项：1.一种物品输送装置，其特征在于，包括：循环输送机，其在载置有多个物品的状态下，沿预定的圆弧轨道旋转；物品供给装置，其用于在旋转的所述循环输送机的圆周方向的预定位置处，至少改变所述循环输送机上的各所述物品的位置；旋转位置检测单元，其用于检测所述循环输送机的旋转位置；传感器，其用于获得至少能够确定通过所述圆周方向的预定位置后的各所述物品在所述循环输送机上的位置的信息；以及物品取出单元，其利用物品配置信息和所述物品的取出作业时的所述旋转位置检测单元的检测结果，在所述循环输送机旋转的状态下取出配置在所述循环输送机上的所述物品，并将取出的所述物品输送到预定的输送位置，其中，所述物品配置信息是使所述传感器获得的所述信息与获得所述信息时所述旋转位置检测单元的检测结果对应起来的信息，所述物品供给装置具有：物品供给构件，所述物品供给构件以沿着所述循环输送机的大致直径方向延伸的方式配置于所述循环输送机的上方；以及容器，所述容器收容所述物品，所述物品供给装置被构成为，将所述循环输送机上的物品回收到所述容器内，通过振动施加装置对所述容器施加振动而将所述物品输送到设置于所述容器的螺旋状的物品供给路径的上端，所述物品从所述上端移动到所述物品供给构件上，所述物品供给装置使被搬运到所述物品供给路径的所述上端的所述物品从所述物品供给构件落下到所述循环输送机上。

全文数据：物品输送装置技术领域[0001]本发明涉及一种从物品群中取出物品并输送到预定的输送位置的物品输送装置。背景技术[0002]作为这种物品输送装置，已知有通过三维位置测定装置对收容在箱内的多个物品的确切位置进行测定，机械手根据该测定结果逐个取出箱内的物品（例如参照专利文献D。[0003]作为物品输送装置的其它例子，已知有为了取出由输送机输送的多个物品，而沿着输送机配置多个机械手，从而通过下游侧的机械手取出未被上游侧的机械手取出的物品例如参照专利文献2。[0004]作为物品输送装置的其它例子，已知有如下物品输送装置，其包括:旋转台；物品收容部，其配置在旋转台的圆周方向的大致一半区域的上方;传感器，其设置在旋转台的圆周方向的另一半区域的上方，检测旋转台上的物品的配置;以及机械手，其利用传感器的检测结果逐个取出旋转台的另一半区域的物品。物品收容部的底面由旋转台构成，同时在物品收容部的侧面与旋转台之间形成有能够使物品穿过的间隙，从而使物品收容部内的物品慢慢地放出到旋转台的另一半区域例如参照专利文献3。[0005]现有技术文献[0006]专利文献[0007]专利文献1:日本专利第4226623号公报[0008]专利文献2:日本特开2007-30087号公报[0009]专利文献3:日本专利第3876260号公报发明内容[0010]发明所要解决的问题[0011]专利文献1的物品输送装置通过三维位置测定装置对多个物品的确切位置进行测定，在机械手的结构上，也由于为了抓握各种姿势的物品，在机械手的前端部形成较为复杂的形状，因而制造成本变高。并且，由于机械手具有能够进行使前端部倾斜等的复杂动作的结构，因此机械手在大型化的同时，进行工作所需的空间也变大了。另外，在为了避免与周围的设备接触而对机械手的工作范围进行限制时，也存在无法将箱内的所有物品全部取出的情况。[0012]专利文献2的物品输送装置为了取出输送机上的全部物品而使用了多个机械手，因而制造成本变高。并且，即使使用多个机械手，也难以将在输送机上相互重叠的物品全部取出，因此需要一种装置，能够在利用机械手进行取出之前，完全消除输送机上的物品的重叠。[0013]专利文献3的物品输送装置在利用机械手取出台上的物品时，在使旋转台停止之后，通过传感器对旋转台上的物品的配置进行检测，在使旋转台停止的状态下利用机械手取出物品，因此输送时间延长了与停止旋转台进行取出作业相对应的量。[0014]本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种既能够抑制制造成本，又能够提高输送效率的物品输送装置。[0015]解决问题的手段[0016]为了解决上述问题，本发明采用以下方案。[0017]本发明的一个方面的物品输送装置包括:循环输送机，其在载置有多个物品的状态下，沿预定的圆弧轨道旋转;物品位置变更单元，其用于在旋转的所述循环输送机的圆周方向的预定位置处，至少改变该循环输送机上的各所述物品的位置;旋转位置检测单元，其用于检测所述循环输送机的旋转位置;传感器，其用于获得至少能够确定通过所述圆周方向的预定位置后的各所述物品在所述循环输送机上的位置的信息；以及物品取出单元，其利用物品配置信息和所述物品的取出作业时的所述旋转位置检测单元的检测结果，在所述循环输送机旋转的状态下取出配置在所述循环输送机上的所述物品，并将取出的所述物品输送到预定的输送位置，其中，所述物品配置信息是使所述传感器获得的所述信息与获得所述信息时所述旋转位置检测单元的检测结果对应起来的信息。[0018]在该方面中，在旋转的循环输送机上载置有多个物品，在圆周方向的预定位置处改变物品的位置，并在改变位置之后，通过传感器获得能够确定物品的位置的信息，由物品取出单元利用该信息取出循环输送机上的物品，因此在重复进行循环输送机的旋转和物品的位置变更的过程中，所有的物品被配置到适合于通过物品取出单元进行取出的位置上。[0019]因此，不需要全部取出由循环输送机传送到物品取出单元的取出范围内的物品，而能够从容易取出的物品开始依次取出物品。并且，未被取出而移动到了下游侧的物品也能够在通过物品位置变更单元改变位置之后取出。因而，不需要再为了取出未被取出而移动到下游侧的物品而设置其它的物品取出单元。[0020]另外，从容易取出的物品开始依次取出即可，因此不需要为了取出配置在难以取出位置等的取出条件差的物品而使物品取出单元形成为复杂的结构。并且，也不需要为了通过复杂结构的物品取出单元对取出条件差的物品进行取出而通过传感器获取各物品的确切的位置信息等，因此也能够降低传感器的成本。[0021]在上述方面中，优选的是，构成为在所述圆周方向的预定位置处，通过所述物品位置变更单元改变未由所述物品取出单元取出的所述物品在所述循环输送机上的位置。[0022]根据这样的结构，在物品配置在较难取出的位置而未被物品取出单元取出的情况下，通过物品位置变更单元改变该物品的位置，再次通过传感器获取能够确定该物品的位置的信息，并利用该信息来通过物品取出单元取出循环输送机上的该物品，因此不需要对配置在较难取出的位置等的取出条件差的物品进行取出。[0023]在上述方面中，优选的是，所述物品取出单元具有用于取出载置在所述循环输送机上的所述物品的机械手的同时，还具有进行物品选定处理和机械手控制处理的控制部，该物品选定处理根据所述物品配置信息选择将由所述物品取出单元取出的所述物品，该机械手控制处理对所述机械手进行控制，从而取出通过该物品选定处理选择的所述物品。[0024]根据这样的结构，由于通过物品选定处理来选择将由机械手取出的物品，因此能够减少或消除为了通过机械手取出配置在难以取出位置等的取出条件差的物品而进行的动作。[0025]在上述方面中，优选的是，所述传感器获得的所述信息能够确定所述循环输送机上的所述各物品的位置和姿势，所述控制部被构成为在所述物品选定处理中优先选择具有符合所述物品配置信息中规定的基准姿势的所述物品。[0026]根据这样的结构，由于优先选择具有符合基准的姿势的物品，因此在缩短机械手为了取出物品而进行的动作有关的时间方面是有利的。[0027]发明的效果[0028]根据本发明，能够在抑制制造成本的同时提高输送效率。附图说明[0029]图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的物品输送装置的概要结构的俯视图。[0030]图2是表示第一实施方式所涉及的物品输送装置的概要结构的局部截面侧视图。[0031]图3是第一实施方式所涉及的物品输送装置的概要框图。[0032]图4是表示由第一实施方式所涉及的物品输送装置的机器人控制部进行的控制的流程图。[0033]图5是表示第一实施方式所涉及的物品输送装置的基准姿势数据的例子的图。[0034]图6是表示本发明的第二实施方式所涉及的物品输送装置的概要结构的俯视图。[0035]图7是表示由第二实施方式所涉及的物品输送装置的机器人控制部进行的控制的流程图。[0036]图8是表示第二实施方式的变形例所涉及的物品输送装置的概要结构的俯视图。具体实施方式[0037]下面参照附图对本发明的第一实施方式所涉及的物品输送装置进行说明。[0038]如图1所示，该物品输送装置包括:作为循环输送机的圆盘状的盘构件10,其在载置有多个物品W的状态下旋转;作为物品位置变更单元的物品供给装置20,其用于在旋转的该盘构件1〇的圆周方向的预定位置处回收盘构件1〇上的物品w，同时向盘构件1〇上供给新的物品W;作为旋转位置检测单元的旋转传感器30,其用于检测盘构件10的旋转位置;视觉传感器40,其用于在物品供给装置20供给物品W的位置的更下游侧的位置，获得能够确定盘构件10上的各物品W的位置和姿势的信息；以及作为物品取出单元的机器人50,其用于在视觉传感器40进行检测的位置的更下游侧的位置上，在盘构件10旋转的状态下取出盘构件10上的物品，并将取出的物品W输送到预定的输送位置。[0039]如图2所示，盘构件10被构成为通过伺服马达等的驱动装置11而在图1中顺时针地旋转，且驱动装置11由后述的机器人控制部53来进行控制。也就是说，通过机器人控制部53对驱动装置11进行控制，从而使盘构件1〇能够以任意的旋转速度旋转。[0040]物品供给装置20可以使用公知的供料器。在本实施方式中，具有俯视时大致呈圆形状的用于收容物品的容器21，容器21包括底面21a、侧面21b以及螺旋状地配置于侧面21b上的物品供给路径21c〇[0041]如图2所示，物品供给装置20还包括:振动施加装置22,其具有电磁体、板簧，用于对容器21施加振动;物品供给构件23,其用于将到达物品供给路径21c的上端的物品W供给到盘构件10上；以及物品回收构件24,其用于回收盘构件10上的物品W并使其落到容器21的中央侧。并且，振动施加装置22由后述的机器人控制部53来进行控制。[0042]物品供给构件23以沿着盘构件10的大致直径方向延伸的方式配置在盘构件10的上方。物品供给构件23的一端配置在盘构件10的直径方向的外侧，同时配置在从物品供给路径21c供给物品W的位置上，物品供给构件23的另一端配置在盘构件10上的直径方向的内侧。物品供给构件23由截面呈L字形的构件构成，具有大致沿水平方向延伸的底面部23a以及侧壁部23b，该侧壁部23b在底面部23a的整个长度方向上从底面部23a的宽度方向的一端向上方延伸。底面部23a的宽度方向上的一端配置在比另一端更靠近盘构件10的旋转方向的上游侧的位置上。[0043]物品回收构件24以沿盘构件10的大致直径方向延伸的方式配置在盘构件10的上方。物品回收构件24的一端配置在盘构件10上的直径方向的外侧，并且配置在容器21内，物品回收构件24的另一端配置在盘构件10上的直径方向的内侧。物品回收构件24由截面呈L字形的构件构成，具有大致沿水平方向延伸的底面部24a以及侧壁部24b，该侧壁部24b在底面部24a的整个长度方向上从底面部24a的宽度方向的一端向上方延伸。底面部24a与盘构件10的上表面接触、或者贴近盘构件10的上表面。底面部24a的宽度方向的一端配置在比另一端更靠近盘构件10的旋转方向的下游侧的位置上。[0044]在如前述的那样构成的物品供给装置20中，当通过振动施加装置22对容器21施加振动时，通过该振动，容器21内的物品W在物品供给路径21c上朝向其上端侧移动。然后，物品W从物品供给路径21c的上端部移动到物品供给构件23上，并从物品供给构件23落下到盘构件10的上表面。此时，优选的是，设定物品供给构件23的倾斜度、尺寸，使物品W落下到盘构件10的直径方向的各种位置。[0045]另一方面，由于物品回收构件24的底面部24a与盘构件10的上表面接触、或者贴近盘构件10的上表面，因此通过盘构件10的旋转使盘构件10上的物品W乘载到物品回收构件24的底面部24a上，同时通过物品回收构件24的侧壁部24b来控制该物品W向盘构件10的旋转方向的下游侧的移动。因此，通过物品W连续不断地乘载到底面部24a上，使底面部24a上的物品W推向容器21侧，从而盘构件10上的物品W被回收到容器21内。此外，物品回收构件24也可以由板状构件和接收构件构成，该板状构件以沿盘构件1〇的直径方向延伸的方式配置在盘构件10的上表面附近，拦截通过盘构件1〇的旋转而移动的物品W，并且在不断被拦截的物品W中，先被拦截的物品W移动到盘构件10的直径方向的外侧，该接收构件接收通过该板状构件而从盘构件1〇的外周部落下的物品W，并使该物品返回到收容部21内。[0046]旋转传感器30，例如可以使用公知的编码器，该编码器向固定在盘构件10的外周面的码盘照射光，同时对反射光进行受光，从而对盘构件1〇的旋转位置进行检测。作为旋转传感器30,也能够设置有对作为驱动装置11的伺服马达的轴的旋转位置进行检测的传感器。并且，也能够在脉冲编码器的旋转轴的前端安装辊，将该辊压紧于盘构件10的外周面，并使辊与盘构件10—起旋转来检测旋转量。或者，也可以通过皮带连结驱动装置11的旋转轴与脉冲编码器的旋转轴以使其联动地进行动作、或者通过使齿轮啮合来检测盘构件10的旋转位置。[0047]机器人50包括:支承于框架50a的机器人主体51、支承于机器人主体51的三个机械手52以及控制各机械手52的机器人控制部53。[0048]如图3所示，视觉传感器40具有对盘构件10的多个物品W进行摄像的二维摄像装置41和处理部42。由摄像装置41拍摄到的图像通过处理部42进行图像处理，基于处理后的图像的信息被发送到配置在机器人5〇内的机器人控制部53,机器人控制部53将接收到的基于处理后的图像的信息保存到存储器装置54中。[0049]处理部42对拍摄到的图像实施静态二值化处理、动态二值化处理等公知的图像处理，并将处理后图像存储到图像存储部42a。处理部42是具有CPU、存储器的计算机，根据存储到存储器中的规定的程序进行所述图像处理。处理部42也可以将处理后的图像本身作为基于所述处理后的图像的信息发送到机器人控制部53,还可以将处理后的图像所表现的各物品的特征点（具有特征性的形状的部分）的位置信息作为基于所述处理后的图像的信息发送到机器人控制部53。在任一种情况下，基于处理后的图像的信息都是能够确定物品W的位置、姿势的信息。[0050]机器人控制部53根据保存在存储器装置54中的程序进行动作，根据基于所述处理后的图像的信息来判别处于盘构件10上的能够由机械手52取出的位置且具有能够取出的姿势的物品。然后，机器人控制部53根据该判别结果、基于所述处理后的图像的信息、保存在存储器装置54中的物品姿势基准信息以及取出作业时的旋转传感器30的检测结果，分别对使各机械手52活动的多个伺服马达进行控制。由此，通过各机械手52从盘构件10上逐个取出物品W，并且将取出的物品W输送到预定的输送位置。在此，也可以在各机械手52的前端部设置多个物品把持部，在该情况下，通过各机械手52从盘构件10上每次取出多个物品W，并且将取出的多个物品W输送到预定的输送位置。[0051]另外，在本实施方式中，构成为机器人控制部53还根据所述程序进行动作，向驱动装置11、振动施加装置22、旋转传感器30以及视觉传感器40发送控制信号，机器人控制部53对这些装置以及各机械手52进行控制。另外，机器人控制部53构成为接收旋转传感器30的检测结果。[0052]参照图4的流程图对机器人控制部53的动作的一个例子进行说明。在该例中，使用处理后的图像作为基于所述处理后的图像的信息。[0053]首先，作业者通过预定的输入装置输入例如开始机器人50的物品W的输送，当机器人控制部53接收到该指示信号时步骤S1-1，使驱动装置11、振动施加装置22、旋转传感器30以及视觉传感器40工作（步骤S1-2。通过这样，从物品供给装置2〇向正旋转的盘构件1〇上供给物品W。[0054]接着，当每隔规定时间、或者物品W每移动规定距离时，都通过视觉传感器40对盘构件10上的物品W进行摄像，通过这样，每隔所述规定时间、或者物品W每移动规定距离时，都通过处理部42接收处理后的图像，并与当时的旋转传感器3〇的检测结果相对应地保存到存储器装置54中（步骤S1-3。将保存在存储器装置54中的处理后图像与旋转传感器3〇的检测结果对应起来的信息称为物品配置信息。然后，开始物品选定处理步骤S1-4，即，在每隔所述规定时间、或者物品W每移动规定距离时保存的各个物品配置信息的处理后的图像中，选定处于盘构件10上能够由机械手52取出的位置上的物品。此时，优先地选定符合基准姿势的物品。例如，当物品W像图1的物品No•1〜No•3那样直立于盘构件1〇上时，在处理后的图像中物品W则变细。[0055]另外，即使在物品W如图1的其它物品W那样躺在盘构件1〇上的情况下，物品W也朝向各种方向，这表现在处理后的图像中。在该情况下，在物品配置信息的处理后的图像上，物品W是图5的第一基准姿势P1与第二基准姿势P2之间的姿势的情况下，能够判断为该物品ff符合规定的基准姿势。并且，也能够在对姿势进行判断的同时，同样地对是否符合基准形状进行判断。[0056]此外，并不是只有在与如图5所示那样的基准姿势进行比较并符合的情况下才判断为符合基准姿势。例如，在对处理后的图像中是否存在物品W进行判定以及在存在的情况下判定物品W的位置的阶段，如果进行精密或复杂的判定处理，则即使是如物品No.1〜No.3那样直立的物品也会被判定为是物品W，但是如果进行粗略或简单的判定处理，则如物品No.1〜No.3那样直立的物品不被判定为物品W。并且，即使是躺着的物品W，但是重叠的、倾斜的、未朝向所希望的方向的物品W有时也被判断为不是物品W。因此，也能够在粗略或简单的规定条件下，对处理后的图像中的物品W的存在与否、位置进行判定，并将在该条件下被判断为是物品W的物品视为符合规定的基准姿势的物品而进行处理。在通过其它的方法选定朝向所希望的方向的物品W的情况下，判断这些物品W符合规定的基准姿势。[0057]并且，根据物品W的种类，也能够辨别在物品配置信息的处理后的图像中躺着的物品W是正面侧向上躺着还是背面侧向上躺着，在该情况下，能够构成为优先选定正面侧向上躺着的物品W。[0058]另外，在物品配置信息的处理后的图像中，两个以上的物品W靠近到规定的距离以下、或者相接触的情况下，有可能妨碍利用机械手52进行的可靠的取出，因此除此以外的物品W被判断为处于能够取出的位置。[0059]接着，开始机械手控制处理步骤S1-5，即，根据步骤S1-4的选定结果、物品配置信息的处理后的图像以及通过各机械手52实际进行取出作业时旋转传感器30在取出作业时的检测结果，分别对使各机械手52活动的多个伺服马达进行控制。由此，在盘构件10旋转的状态下，通过各机械手52从盘构件10上逐个取出物品W，并且被取出的物品W被输送到预定的输送位置。[0060]此时，盘构件10上的物品W通过盘构件10的旋转而从视觉传感器40的下方移动到机器人50的下方，但并不是物品W相对于盘构件10发生移动。因此，机器人控制部53能够根据物品配置信息的处理后的图像和取出作业时的旋转传感器30的检测结果知道盘构件1〇上的各物品W的位置和姿势。因此，在步骤S1-5中，能够在盘构件10旋转的状态下通过各机械手52从盘构件10上逐个取出物品W。此外，每隔规定时间、或者物品W每移动规定距离时都生成处理后的图像，并生成使各处理后图像与当时的旋转传感器30的检测结果相对应的物品配置信息，因此机器人控制部53利用与通过机械手52进行取出作业的位置相对应的物品配置信息的处理后的图像。[0061]在步骤S1-5中，构成为判断为处于能够取出的位置且判断为符合基准姿势，从而能够取出通过步骤S1-4选定的物品W。通过这样，能够进一步提高机械手52进行取出的效率。[0062]另外，也能够通过机器人控制部53对机械手52进行控制以优先从机械手52移动较短距离即可的物品W开始进行取出。[0063]接着，作业者通过规定的输入装置输入例如结束机器人50的物品W的输送，当机器人控制部53接收到该指示信号时步骤S1-6，结束机器人控制部53的处理。[0064]在机器人控制部53进行上述处理的期间，未由机械手52取出的物品W通过物品回收构件24被回收到容器21内，并且，容器21内的物品W从物品供给构件23被供给至盘构件10。[0065]此外，在本实施方式中，构成为在足够量的物品W进入到了物品供给装置20内的情况下，物品供给装置20向盘构件10上供给不能通过机械手52取完的量的物品W。换言之，由物品供给装置20供给至盘构件10上的一些物品W未被机械手52取出而由物品回收构件24回收。根据这样的结构，盘构件10上的容易被机械手52取出的物品W的绝对量增加，因此在缩短为了取出物品W而进行的动作所花费的时间方面是有利的。[0066]这样，根据本实施方式，在旋转的盘构件10上载置有多个物品W，在圆周方向的预定位置改变物品W的位置，在改变位置之后，由视觉传感器40获取能够确定物品W的位置的信息，使用该信息来通过机械手52取出盘构件10上的物品W，因此在重复盘构件10的旋转和物品W的位置变更的过程中，所有的物品W被配置在适合通过机械手52进行取出的位置上。[0067]因此，不需要全部取出由盘构件10传送至机械手52的取出范围内的物品W，而能够从容易取出的物品W开始依次取出物品。并且，未被取出而移动到下游侧的物品W也能够通过物品供给装置20改变位置、姿势之后取出。因而，不需要再为了将未被取出而移动到下游侧的物品W取出而设置其它的机械手52。[0068]另外，从容易取出的物品W开始依次取出即可，因此不需要将机械手52形成为复杂的结构以对取出条件差的物品W进行取出。并且，也不需要为了通过复杂结构的机械手52对取出条件差的物品W进行取出而通过视觉传感器40获取各物品W的确切的位置信息等，因此也能够降低视觉传感器40的成本。[0069]另外，在物品W配置在较难取出的位置而未被机械手52取出的情况下，通过物品供给装置20改变该物品W的位置，通过视觉传感器40再次获取能够确定该物品W的位置的信息，利用该信息通过机械手52取出盘构件10上的该物品W，因此不需要对取出条件差的物品W进行取出。[0070]另外，根据物品配置信息选择将由机械手52取出的所述物品W，由机器人控制部53对机械手52进行控制以取出被选择的物品W。因此，能够削减或消除机械手52为了取出条件差的物品W而进行的动作。[0071]另外，构成为机器人控制部53在将取出的物品的选定中优先选择具有符合物品配置信息规定的基准的姿势的物品W，因此能够缩短机械手52为了取出物品W而进行的动作所花费的时间。[0072]下面参照附图对本发明的第二实施方式所涉及的物品输送装置说明。[0073]如图6所示，本实施方式在第一实施方式中旋转的盘构件10的圆周方向的预定位置设置空气吹送装置60来代替物品供给装置20。参照图7的流程图对该情况下的机器人控制部53的动作的一个例子进行说明。[0074]首先，由作业者、机器人向盘构件10上供给多个物品W，设为在盘构件10上载置有该多个物品W。在该状态下，作业者通过规定的输入装置输入例如开始机器人50的物品W的输送，当机器人控制部53接收到该指示信号时（步骤S2-1，使驱动装置11、旋转传感器30以及视觉传感器40工作步骤S2-2。此时，也可以由作业者、机器人定期地向盘构件10的例如圆周方向的预定位置供给物品W。[0075]接着，与第一实施方式的步骤S1-3相同，每隔规定时间、或者物品W每移动规定距离时，都通过视觉传感器40对盘构件10上的物品W进行摄像，从而每隔所述规定时间、或者物品W每移动规定距离时都通过处理部42接收处理后的图像，使其与当时的旋转传感器30的检测结果对应起来并作为物品配置信息保存到存储器装置54中（步骤S2-3。然后，与第一实施方式的步骤S1-4相同，开始物品选定处理步骤S2-4，g卩，在每隔所述规定时间、或者物品ff每移动规定距离时保存的各个物品配置信息的处理后的图像中，选定处于盘构件10上能够由机械手52取出的位置的物品。[0076]接着，与第一实施方式的步骤S1-5相同，开始机械手控制处理步骤S2-5，即，根据步骤S2-4的选定结果、物品配置信息的处理后图像以及通过各机械手52实际进行取出作业时旋转传感器30在进行取出作业时的的检测结果，分别对使各机械手52活动的多个伺服马达进行控制。[0077]接着，作业者通过规定的输入装置输入例如结束机器人50的物品W的输送，当机器人控制部53接收到该指示信号时步骤S2-6，结束机器人控制部53的处理。[0078]在机器人控制部53进行上述处理的期间，在旋转的盘构件10的圆周方向的预定位置处，由空气吹送装置60改变盘构件10上的各物品ff的位置、姿势。因此，在本实施方式中，也与第一实施方式同样地，未被取出而移动到下游侧的物品W能够在通过空气吹送装置60改变位置、姿势之后取出，起到与第一实施方式同样的作用效果。[0079]此外，在第一和第二实施方式中，也可以设置两台机器人50而非一台。例如，如图8所示，在第二实施方式中也能够设置上游侧机器人50和下游侧机器人50，将两个机器人50的机器人控制部53经由集线器55相互连接，从而使两个机器人进行协作。[0080]另外，在第一和第二实施方式中，虽然设定为进行步骤S1-4或步骤S2-4,但是也可以不进行步骤S1-4和步骤S2-4,而在步骤S1-5和步骤S2-5中根据物品配置信息的处理后图像和由各机械手52实际进行取出作业时旋转传感器30在取出作业时的检测结果，分别对使各机械手52活动的多个伺服马达进行控制。在该情况下，通过物品供给装置20或空气吹送装置60改变未被取出而移动到了下游侧的物品W的位置、姿势，通过视觉传感器40对该物品W的位置、姿势进行检测，从而使该物品W再次进入机械手52的取出区域。[0081]另一方面，也可以在步骤S1-4或步骤S2-4中决定将要被取出的物品W的顺序，按照决定的顺序来通过各机械手52取出物品W。这样，能够进一步缩短为了取出物品W而进行的动作所花费的时间。[0082]此外，在第一和第二实施方式中，视觉传感器40使用了二维的摄像装置41，但是也能够使用三维的摄像装置41。并且，也可以构成为机械手52能够取出倾斜的物品W，还可以构成为根据视觉传感器40利用三维的摄像装置41所获获取的信息，机械手52取出倾斜物品W〇[0083]另外，在第一和第二实施方式中，使用盘构件10作为循环输送机，但是代替盘构件10,也能够使用将多个板状构件、棒状构件沿着规定的圆弧轨道排列且该多个板状构件、棒状构件沿着该圆弧轨道旋转的输送装置，在该输送装置上载置多个物品W。在该情况下，也起到与前述同样地作用效果。[0084]此外，在第一实施方式中，设置有物品回收构件24以将盘构件10上的物品W回收到容器21内，但是代替物品回收构件24,也能够通过具有使盘构件10的物品W掉落至规定容器的落下单元、使该规定的容器内的物品W移动至容器21内的物品移动单元等的物品回收装置，来将经过了机械手52的取出区域的物品W回收到容器21内。[0085]并且，在第一实施方式中，设置有物品供给构件23以向盘构件1〇上供给物品w，但是只要能够使被运送至物品供给路径2lc的上端的物品W掉落在盘构件1〇上，则能够使用具有其它的形状、结构的构件、装置。[0086]另外，在第一和第二实施方式中，使用物品供给装置2〇或空气吹送装置60以改变盘构件10上的物品W的位置、姿势，但是代替这些装置，也能够使用变更盘构件1〇上的物品W的位置、姿势的其它的装置、构件。例如，在第二实施方式中，也可以构成为代替空气吹送装置6〇而在旋转的盘构件10的圆周方向的规定位置处配置在盘构件10的直径方向上隔开间隔地排列的多个棒构件，各棒构件与盘构件10上的各物品W接触来改变各物品W的位置、姿势。[0087]附图标记说明[0088]10:盘构件[0089]11:驱动装置[0090]20:物品供给装置[0091]21:容器[0092]22:振动施加装置[0093]23:物品供给构件[0094]24:物品回收构件[0095]30:旋转传感器[0096]40:视觉传感器[0097]41:摄像装置[0098]42:处理部[0099]50:机器人[0100]51:机器人主体[0101]52:机械手[0102]53:机器人控制部[0103]54:存储器装置[0104]60:空气吹送装置

权利要求：1.一种物品输送装置，包括：循环输送机，其在载置有多个物品的状态下，沿预定的圆弧轨道旋转；物品位置变更单元，其用于在旋转的所述循环输送机的圆周方向的预定位置处，至少改变所述循环输送机上的各所述物品的位置；旋转位置检测单元，其用于检测所述循环输送机的旋转位置；传感器，其用于获得至少能够确定通过所述圆周方向的预定位置后的各所述物品在所述循环输送机上的位置的信息；以及_物品取出单元，其利用物品配置信息和所述物品的取出作业时的所述旋转位置检测单元的检测结果，在所述循环输送机旋转的状态下取出配置在所述循环输送机上的所述物品，并将取出的所述物品输送到预定的输送位置，其中，所述物品配置信息是使所述传感器获得的所述信息与获得所述信息时所述旋转位置检测单元的检测结果对应起来的信息。2.根据权利要求1所述的物品输送装置，其特征在于，构成为在所述圆周方向的预定位置处，通过所述物品位置变更单元改变未被所述物品取出单元取出的所述物品在所述循环输送机上的位置。3.根据权利要求1或2所述的物品输送装置，其特征在于，所述物品取出单元具有用于取出载置在所述循环输送机上的所述物品的机械手，同时具有进行物品选定处理和机械手控制处理的控制部，所述物品选定处理根据所述物品配置信息选择将由所述物品取出单元取出的所述物品，所述机械手控制处理对所述机械手进行控制以取出由所述物品选定处理选择的所述物品。4.根据权利要求3所述的物品输送装置，其特征在于，所述传感器获得的所述信息能够确定所述循环输送机上的各所述物品的位置和姿势，所述控制部被构成为在所述物品选定处理中优先选择具有符合所1述物品配置信息中规定的基准姿势的所述物品。

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