申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2017-01-13

公开（公告）日：2020-02-14

公开（公告）号：CN107054633B

主分类号：B64C27/08(20060101)

分类号：B64C27/08(20060101);B64D27/02(20060101);B64C27/32(20060101);B64D29/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.02.14#授权;2017.09.12#实质审查的生效;2017.08.18#公开

摘要：本发明公开了一种实用性微型直升机系统，涉及航空技术领域。该直升机系统由主旋翼系统、动力系统、六旋翼飞行控制系统、控制系统、机身及起落架构成。本发明针对主旋翼与多旋翼组合使用的直升机系统中主旋翼产生的下洗流会影响六旋翼飞行控制的缺点，对主旋翼桨叶结构做出了改进，使主旋翼提供巨大升力的同时，六旋翼的精确控制不受影响。同时采用汽油机与小型发电机组合的动力系统，分别为主旋翼与六旋翼工作供能。在主旋翼与小型发电机电路中加入的超级电容，有效避免了汽油机周期运动时，主旋翼转速不均匀而导致小型发电机电流不均使六旋翼工作不稳定的问题。本发明中的直升机系统极大简化了直升机主旋翼系统的结构，避免了主旋翼工作时产生的下洗流对下方多旋翼工作的影响，具有结构简单、寿命长、节约能源的优点。

主权项：1.一种实用性微型直升机系统，其特征在于：该微型直升机系统包括有主旋翼系统1、动力系统2、六旋翼飞行控制系统3、控制系统4、机身5、起落架6；其中：主旋翼系统1包括四个旋转对称的流线型桨叶1A、一根主轴1B、四根碳素杆1C、两个中央壳体1D、一根横轴1E；动力系统2包括两个汽油机2A、小型发电机2B、传动轮系2C；六旋翼飞行控制系统3包括六旋翼3A、六旋翼系统中央部分3B；起落架6包括安全栏6A和支脚6B；它们之间的关系是：主旋翼系统1通过主轴与机身5连接，并位于机身上方；机身5近似为圆柱形，表面为金属壳体，动力系统2位于机身壳体内部上方；动力系统2下方是六旋翼飞行控制系统3的中央部分，六旋翼飞行控制系统3中的六个旋翼通过横穿机身壳体的六个支撑板连接，位于机身5外部；六旋翼飞行控制系统3的中央部分下方为控制系统4；机身5内部最底端为储油箱，汽油机工作时所需的汽油储存在这里；起落架6位于机身5外部，与机身5外部通过十字形结构连接；所述的主旋翼系统1由四个旋转对称的流线型桨叶1A、一根主轴1B、四根碳素杆1C、两个中央壳体1D和一根横轴1E组成；两扇桨叶1A之间通过贯穿的形式以两根坚韧轻巧的碳素杆1C连接，构成一组主旋翼，桨叶1A远离主轴1B端与两根碳素杆1C端部之间用两个螺母-铝合金薄层结构连接，两侧共计有四个螺母，螺母与黏贴在碳素杆1C上的铝合金螺纹薄层配合，此处的螺母是可调的，用来调节桨叶在碳素杆1C上的位置，使得工作前主旋翼与横轴之间自稳机构达到稳定状态；四个桨叶1A与四根碳素杆1C构成两组旋翼，两组主旋翼以夹角为90度分布，碳素杆1C下方为六旋翼系统，使得主旋翼桨叶与六旋翼没有重叠的地方，因此很好地避免了主旋翼桨叶旋转产生的下洗流干扰六旋翼的精确控制的问题；由于桨叶1A离主轴1B近的部分所提供的升力有限，所以本发明中的桨叶1A结构相比于直条桨叶也不会损失太多升力；连接桨叶的碳素杆1C采用圆形截面构造，以尽可能避免碳素杆1C部位下洗气流的产生，影响六旋翼的工作；主轴1B与横轴1E通过焊接进行连接；每组主旋翼与横轴1E之间通过中央壳体1D连接；中央壳体1D呈空心立方体结构，四周为打孔薄壁，上下两面镂空，该壳体1D可以增强桨叶1A和碳素杆1C的稳定性，将旋翼组成一个整体，使之能够与横轴1E之间传递飞行力矩；中央壳体1D与穿过它的两根碳素杆1C穿入穿出部分采用螺母加固，两侧共计有四个加固螺母，螺母与黏贴在碳素杆1C上的铝合金螺纹薄层配合，使得碳素杆1C紧固在中央壳体1D左右两侧；为了避免主旋翼的自稳结构左右倾斜程度过大，在不影响自稳调节情况下，一般起飞前在中央壳体1D内部加注适量塑料胶；中央壳体1D与横轴1E之间采用的是贯穿的连接方式；横轴1E一方面可以传递汽油机扭矩，另一方面主旋翼桨叶的升力通过它传递给整个机体；飞行过程中桨叶所受到的旋转阻力亦通过横轴1E平衡；横轴1E与主旋翼中央壳体1D之间采用过盈轴承配合，两端轴承外侧均有螺母加固，防止主旋翼系统飞行过程中在横轴1E上前后滑动；横轴1E与中央壳体1D之间的过盈轴承配合，构成主旋翼系统1以横轴1E为中心的左右倾斜自稳机构，即使在飞行过程中也能实现主旋翼系统1的自稳平衡；轴承可以减少左右倾斜自稳过程对横轴1E的磨损，也方便拆卸检修；所述的动力系统2由对称分布的两个汽油机2A、两个小型发电机2B、传动轮系2C部件组成；动力系统位于储物箱内部最上方；汽油机2A与主轴1B之间采用单向轴承连接，汽油机2A工作可以带动主轴1B旋转，而主轴1B旋转不能带动汽油机2A工作，以免发生事故；旋转的主轴1B通过双向轴承与小型发电机2B相连，为其提供发电所需的动能，小型发电机2B发出的电供给六旋翼飞行控制系统3，使其进行飞行控制；这里主轴1B与小型发电机2B之所以采用双向轴承连接，是为了在汽油机2A意外停止工作时，后述的超级电容能为小型发电机2B供电，使其带动主轴1B转动，以免飞行器骤停；在小型发电机2B与六旋翼飞行控制系统3连接的电路中，接有超级电容，主要为了在汽油机2A周期运动使发电机发出的电流大小改变时，维持电路中的电流恒定，使六旋翼飞行控制系统3能够正常工作，同时也可作为紧急备用电源；所述的六旋翼飞行控制系统采用的是常见的飞行器六旋翼3A，六旋翼3A均匀分布在以机身轴线为中心且垂直于轴线的平面内，六旋翼系统中央部分3B包络在机身内部，与动力系统2紧贴，且位于后者正下方；在六旋翼系统中央部分3B下方有被隔开的汽油储油箱，六旋翼3A则位于机身外部；六旋翼系统中央部分3B与六旋翼3A通过连接板连接；所述的控制系统4整体为集成电路结构，它采用闭合回路，数字输出，传感器芯片和集成电路芯片分开平放连线的封装方法，固定在机身5内部，与六旋翼系统中央部分3B紧贴，且位于后者下方；其主要负责接收外部指令，并控制整个直升机的各系统的状态；所述的机身5为一个近似为圆柱形，表面为金属壳体，内部包络有动力系统2、六旋翼系统中央部分3B、控制系统4和汽油油箱；所述的起落架6位于六旋翼3A下方，由均匀分布的四个支脚6B和安全栏6A构成，其与储物箱之间用十字形结构连接；飞行器整体高度2.5米，六旋翼3A的安全栏6A高度在人的膝盖附近，人在靠近飞行器时安全系数较高，便于检修。

全文数据：一种新型实用性微型直升机系统技术领域[0001]本发明提供一种新型实用性微型直升机系统，它涉及一种对直升机系统的改进，属于航空技术领域。背景技术[0002]直升机是20世纪航空技术极具特色的创造之一。相比于一般飞机，其消除了飞机起飞与降落需要滑道的困扰，具有垂直起降的能力，极大地拓宽了飞行器的应用范围。直升机的升力来自于机身上方高速旋转桨叶，这样的机翼称之为“旋翼”。旋翼不仅为飞机系统提供巨大的升力，同时也为直升机提供飞行控制。这使得直升机桨叶成为一个非常复杂的系统，不仅飞行控制不够准确，而且使用成本高、维护检修工作量较大。近年来，作为航拍与航模运动新星的多旋翼无人机，表现出了优良的操控性。因此利用主旋翼提供巨大升力、多旋翼提供良好飞行控制的特点，部分人士已将六旋翼系统与直升机主旋翼系统结合起来的，制造出了新型直升机系统。[0003]本发明针对主旋翼与多旋翼组合使用的直升机系统中主旋翼产生的下洗流会影响六旋翼飞行控制的缺点，对主旋翼桨叶结构做出了改进，使主旋翼提供巨大升力的同时，六旋翼的精确控制不受影响。同时采用汽油机与小型发电机组合的动力系统，分别为主旋翼与六旋翼工作供能。在主旋翼与小型发电机电路中加入的超级电容，有效避免了汽油机周期运动时，主旋翼转速不均匀而导致小型发电机电流不均使六旋翼工作不稳定的问题。[0004]综上，本发明中的新型实用性微型直升机系统极大简化了直升机主旋翼系统的结构，避免了主旋翼工作时产生的下洗流对下方多旋翼工作的影响，具有结构简单、寿命长、节约能源的优点。发明内容[0005]—发明目的：[0006]本发明公开了一种新型实用性微型直升机系统。该系统综合利用了直升机主旋翼桨叶提供的升力大以及六旋翼飞行控制稳定的优点，将主旋翼系统与六旋翼飞行控制系统组合使用，针对主旋翼桨叶旋转时，产生的下洗流影响六旋翼工作的缺点，对主旋翼系统进行了创新设计。同时该直升机系统采用汽油机加小型发动机的双动力系统，不仅能够保证主旋翼桨叶和六旋翼分别顺利地工作，同时还能防止汽油机突然熄火导致飞行控制中断的情况。[0007]二技术方案[0008]本发明涉及一种新型实用性微型直升机系统，该系统由主旋翼系统（1、动力系统2、六旋翼飞行控制系统3、控制系统4、机身5、起落架6。其中：主旋翼系统（1包括四个旋转对称的流线型桨叶（1A、一根主轴（1B、四根碳素连接杆（1C、两个中央壳体1D;动力系统⑵包括两个汽油机2A、小型发电机2B、传动轮系2C;六旋翼飞行控制系统3包括六旋翼（3A、六旋翼系统中央部分C3B;起落架5包括安全栏5A和支脚5B。他们之间的关系是:主旋翼系统（1通过主轴与机身5连接，并位于机身上方;机身5近似为圆柱形，表面为金属壳体，动力系统2位于机身壳体内部上方;动力系统2下方是六旋翼飞行控制系统3的中央部分，六旋翼飞行控制系统3中的六个旋翼通过横穿机身壳体的六个支撑板连接，位于机身（5外部;六旋翼飞行控制系统3的中央部分下方为控制系统4;机身⑸内部最底端为储油箱，汽油机工作时所需的汽油储存在这里;起落架⑹（含安全护栏位于机身5外部，与机身⑸外部通过十字形结构连接。[0009]所述的主旋翼系统（1由四个旋转对称的流线型桨叶（1A、一根主轴（1B、四根碳素连接杆（1C、两个中央壳体（1D和组成。两扇桨叶（1A之间通过贯穿的形式以两根坚軔轻巧的碳素杆（1C连接，构成一组主旋翼，桨叶（1A远离主轴（1B端与两根碳素连接杆IC端部之间用两个螺母_铝合金薄层结构连接，两侧共计有四个螺母，螺母与黏贴在碳素杆上（1C的铝合金螺纹薄层配合，此处的螺母结构是可调的，用来调节桨叶在碳素杆（1C上的位置，使得工作前主旋翼与横轴之间自稳机构达到稳定状态。四个桨叶（1A与四根碳素杆1C构成两组旋翼，两组主旋翼以夹角为90度分布，碳素杆1C下方为六旋翼系统，使得主旋翼桨叶与六旋翼没有重叠的地方，因此很好地避免了主旋翼桨叶旋转产生的下洗流干扰六旋翼的精确控制的问题。由于桨叶（1A离主轴（1B近的部分所提供的升力有限，甚至可以忽略，所以本发明中的桨叶（1A结构相比于直条桨叶也不会损失太多升力。连接桨叶的碳素杆（1C采用圆形截面构造，以尽可能避免该部位下洗气流的产生，影响六旋翼的工作。[0010]每组主旋翼与主轴（1B之间通过中央壳体1D连接。中央壳体（1D呈空心立方体结构，四周为打孔薄壁，上下两面镂空，该壳体（1D可以增强桨叶-碳素连接杆结构的稳定性，将旋翼结构组成一个整体，使之能够与横轴之间传递飞行力矩。中央壳体（1D与穿过它的两根碳素连接杆（1C穿入穿出部分采用螺母加固，两侧共计有四个加固螺母，螺母与黏贴在碳素杆上的铝合金螺纹薄层配合，使得碳素杆（1C紧固在中央壳体（1D左右两侧。为了避免主旋翼的自稳结构左右倾斜程度过大，在不影响自稳调节情况下，一般起飞前在中央壳体1D内部加注适量塑料胶。[0011]中央壳体（1D与主轴（1B之间采用的是横轴贯穿的连接方式。横轴一方面可以传递汽油机扭矩，另一方面主旋翼桨叶的升力通过它传递给整个机体。飞行过程中桨叶所受到的旋转阻力亦通过横轴平衡。横轴与主旋翼中央壳体（1D之间采用过盈轴承配合，两端轴承外侧均有螺母加固，防止主旋翼系统飞行过程中在横轴上前后滑动;横轴与中央壳体ID之间的过盈轴承配合，构成主旋翼系统（1以横轴为中心的左右倾斜自稳机构，即使在飞行过程中也能实现主旋翼系统（1的自稳平衡;轴承可以减少左右倾斜自稳过程对横轴的磨损，也方便拆卸检修。[0012]所述的动力系统⑵由对称分布的两个汽油机2A、两个小型发电机2B、传动轮系2C部件。其位于储物箱内部最上方。汽油机2A与主旋翼主轴（1B之间采用单向轴承连接，汽油机2A工作可以带动主轴（1B旋转，而主轴（1B旋转不能带动汽油机2A工作，以免发生事故。旋转的主轴（1B通过双向轴承与小型发电机2B相连，为其提供发电所需的动能，发电机2B发出的电供给六旋翼飞行控制系统3，使其进行飞行控制。这里主轴1B与小型发电机2B之所以采用双向轴承连接，是为了在汽油机2A意外停止工作时，后述的超级电容能为小型发电机2B供电，使其带动主旋翼系统主轴（1B转动，以免飞行器骤停。在小型电动机2B与六旋翼飞行控制系统3连接的电路中，接有超级电容，主要为了在汽油机2A周期运动使发电机发出的电流大小改变时，维持电路中的电流恒定，使六旋翼飞行控制系统3能够正常工作。同时也可在作为紧急备用电源。[0013]所述的六旋翼飞行控制系统（3采用的是常见的飞行器六个旋翼3A，六个旋翼3A均匀分布在以机身轴线为中心且垂直于轴线的平面内，六旋翼系统中央部分3B包络在机身内部，与动力系统2A紧贴，且位于后者正下方。在六旋翼系统中央部分3B下方被隔开的汽油储油箱，六个旋翼3A则位于机身外部。六旋翼系统中央部分3B与六个旋翼3A通过连接板连接。[0014]所述的控制系统⑷整体为集成电路结构，它采用闭合回路，数字输出，传感器芯片和集成电路芯片分开平放连线的封装方法，固定在机身5内部，与六旋翼系统中央部分3B紧贴，且位于后者下方。其主要负责接收外部指令，并控制整个直本发明各系统的状〇[0015]所述的机身5为一个近似为圆柱形，表面为金属壳体，内部包络有动力系统2、六旋翼系统中央部分3B、控制系统⑷和汽油油箱。[0016]所述的起落架6位于六个旋翼3A，由均匀分布的四个支脚6B和安全栏6B构成，其与储物箱之间用十字形结构连接。飞行器整体高度约2.5米，六旋翼安全护栏6B高度在人的膝盖附近，人在靠近飞行器时安全系数较高，便于检修等地面工作。[0017]三优点[0018]本发明提供的一种新型实用性微型直升机系统优点在于：[0019]①本发明中综合利用了直升机主旋翼桨叶提供的升力大以及六旋翼飞行控制稳定的优点，将主旋翼系统与六旋翼飞行控制系统组合使用，获得升力大且控制精准的直升机系统，并针对主旋翼桨叶旋转时，产生的下洗流影响六旋翼工作的缺点，对主旋翼桨叶结构做了重新设计，有效地减小了主旋翼桨叶工作时产生的下洗流，保证了六旋翼飞行控制系统对飞行器的精确控制，结构简单、易于拆卸维修且寿命长。[0020]②本发明采用了两套动力系统，分别为主旋翼系统和六旋翼系统供电。电路中的超级电容不仅可以调节电路中的电流，使得六旋翼飞行控制系统稳定地工作，必要的时候还可以作为备用电池同时为主旋翼系统和六旋翼飞行控制系统提供能源。既节省了能源，又保证了汽油机停止工作时主旋翼系统和六旋翼飞行控制系统能短时间工作，使飞行器能够安全降落。[0021]③本发明中横轴与主旋翼中央壳体之间的过盈轴承配合，构成了主旋翼系统以横轴为旋转轴的左右倾斜自稳机构。主旋翼系统在工作时，可能会产生左右倾斜的不平衡情况，如遭遇空中乱流，这时通过横轴-旋翼之间的自稳结构，使主旋翼桨叶回复平衡状态，这是一种动态的、自稳的平衡状态。[0022]④本发明的新型实用性微型直升系统具有结构简单、易于维修、控制容易的特点，能够提供一个平稳易控的飞行平台，在航拍、对地监测及空中飞行数据采集等无人机领域具有广泛的使用应用前景。附图说明[0023]图1是本发明新型实用性微型直升机系统的总体结构布局图。luu^j1¾jmmmm〇[0025]图3是碳素碳素杆与中央壳体的连接方式图以及主旋s桨叶与主轴之间的贯穿连接图。[0026]图4是六旋翼飞行控制系统结构图。[0027]图中产品代号说明如下：[0028]1•主旋翼系统1A•流线型桨叶[0029]1B•主轴1C.碳素连接杆[0030]1D•中央壳体2•动力系统[0031]2A•汽油机2B•小型发电机[0032]2C•传动轮系3.六旋翼飞行控制系统[0033]3A•六个旋翼3B.六旋翼系统中央部分[0034]4•控制系统5•机身[0035]6•起落架6A.安全栏[0036]6B.支脚具体实施方式[0037]下面将结合附图和技术方案对本发明的具体实施过程做进一步的详细说明。[0038]本发明涉及一种新型实用性微型直升机系统，该系统由主旋翼系统（1、动力系统2、六旋翼飞行控制系统⑶、控制系统⑷、机身⑸、起落架⑹组成。各分系统的空间布局参见图1。本直升机系统具有结构简单、维修方便、寿命长、节约能源等优点。[0039]本发明中主旋翼系统（1供飞行所需升力，飞行器的飞行控制由平行安装于主旋翼下方的六旋翼飞行控制系统⑶完成。[0040]飞行初期，控制系统4接受外部指令，通过电信号启动动力系统⑶中的汽油机，使其从储物箱下部的汽油油箱中获取燃料，并将燃料泵入汽油机2A，通过超级电容中储存的电能实现打火启动。此时为减小主旋翼桨叶的转矩以减轻汽油机的负荷，小型发电机2B在控制系统4的控制下不工作。启动后，汽油机2A的曲柄连杆机构通过单向轴承开始带动主轴1B转动。同时，主旋翼桨叶（1A开始旋转，产生升力，飞行器垂直起飞；当主轴1B转速达到事先设定的某一门限值时，控制系统4向小型发电机2B发出控制命令，使其开始工作。此时，高速旋转的主轴1B通过双向轴承带动小型发动机2B开始工作，发电机产生的电能带动六旋翼飞行控制系统C3工作，飞行器开始实现飞行控制。在发电机2B与六旋翼飞行控制系统⑶的回路中，接有超级电容，以调节由于主轴转速变化导致的回路中电流大小发生变化，从而影响六旋翼工作的问题。同时，超级电容会储存部分能量，为汽油机2A点火供电以及作为紧急备用电源。[0041]飞行器的飞行控制如悬停、平飞、后退、升降等，均通过六旋翼飞行控制系统⑶控制六扇旋翼3A转速的变化实现，其控制过程与现今的六旋翼飞行器的飞行控制过程相同。[0042]主旋翼系统（1在工作时，若遭遇空中乱流，可能会产生左右倾斜的不平衡情况，这时通过横轴一主旋翼之间的自稳结构，主旋翼能够恢复平稳状态，该过程为一种动态的自稳平衡过程。[0043]飞行过程中，控制系统4实时监测动力系统2的工作状态，并及时对飞行遭遇的突发情况作出相应的处理。例如控制系统4检测到汽油机2A损坏一个或者两个时，主旋翼系统（1动力不足或失去动力来源，主轴转速逐渐降低，当小于事先设定的门限值时，控制系统⑷便利用超级电容中的电能作为紧急能源，为小型发动机2B供电，小型发电机2B分别通过电路和单向轴承带动六旋翼飞行控制系统⑶与主旋翼系统⑴工作，以使本发明中的新型微型直升机系统调整飞行姿态，控制飞行器迫降等。两个中发动机相互独立，又相互支持。

权利要求：1.一种新型的实用性微型直升机系统的特征在于:主旋翼系统（1、动力系统2、六旋翼飞行控制系统3、控制系统4、机身5、起落架6。其中：主旋翼系统⑴包括四个旋转对称的流线型桨叶（1A、一根主轴（1B、四根碳素连接杆（1C、两个中央壳体1D;动力系统2包括两个汽油机2A、小型发电机2B、传动轮系2C;六旋翼飞行控制系统3包括六旋翼3A、六旋翼系统中央部分3B;起落架6包括安全栏6A和支脚6B。他们之间的关系是:主旋翼系统（1通过主轴与机身连接5，并位于机身上方;机身（5近似为圆柱形，表面为金属壳体，动力系统2位于机身壳体内部上方;动力系统2下方是六旋翼飞行控制系统3的中央部分，六旋翼飞行控制系统⑶中的六个旋翼通过横穿机身壳体的六个支撑板连接，位于机身（5外部；六旋翼飞行控制系统（3的中央部分下方为控制系统⑷；机身⑸内部最底端为储油箱，汽油机工作时所需的汽油储存在这里;起落架6含安全护栏位于机身5外部，与机身5外部通过十字形结构连接。所述的主旋翼系统（1由四个旋转对称的流线型桨叶（1A、一根主轴（1B、四根碳素连接杆（1C、两个中央壳体（1D和组成。两扇桨叶（1A之间通过贯穿的形式以两根坚韧轻巧的碳素杆（1C连接，构成一组主旋翼，桨叶（1A远离主轴（1B端与两根碳素连接杆（1C端部之间用两个螺母-铝合金薄层结构连接，两侧共计有四个螺母，螺母与黏贴在碳素杆上1C的铝合金螺纹薄层配合，此处的螺母结构是可调的，用来调节桨叶在碳素杆（1C上的位置，使得工作前主旋翼与横轴之间自稳机构达到稳定状态。四个桨叶（1A与四根碳素杆1C构成两组旋翼，两组主旋翼以夹角为90度分布，碳素杆（1C下方为六旋翼系统，使得主旋翼桨叶与六旋翼没有重叠的地方，因此很好地避免了主旋翼桨叶旋转产生的下洗流干扰六旋翼的精确控制的问题。由于桨叶（1A离主轴（1B近的部分所提供的升力有限，甚至可以忽略，所以本发明中的桨叶（1A结构相比于直条桨叶也不会损失太多升力。连接桨叶的碳素杆1C采用圆形截面构造，以尽可能避免该部位下洗气流的产生，影响六旋翼的工作。每组主旋翼与主轴（1B之间通过中央壳体（1D连接。中央壳体（1D呈空心立方体结构，四周为打孔薄壁，上下两面镂空，该壳体1D可以增强桨叶-碳素连接杆结构的稳定性，将旋翼结构组成一个整体，使之能够与横轴之间传递飞行力矩。中央壳体（1D与穿过它的两根碳素连接杆（1C穿入穿出部分采用螺母加固，两侧共计有四个加固螺母，螺母与黏贴在碳素杆上的铝合金螺纹薄层配合，使得碳素杆（1C紧固在中央壳体（1D左右两侧。为了避免主旋翼的自稳结构左右倾斜程度过大，在不影响自稳调节情况下，一般起飞前在中央壳体1D内部加注适量塑料胶。中央壳体（1D与主轴（1B之间采用的是横轴贯穿的连接方式。横轴一方面可以传递汽油机扭矩，另一方面主旋翼桨叶的升力通过它传递给整个机体。飞行过程中桨叶所受到的旋转阻力亦通过横轴平衡。横轴与主旋翼中央壳体（1D之间采用过盈轴承配合，两端轴承外侧均有螺母加固，防止主旋翼系统飞行过程中在横轴上前后滑动;横轴与中央壳体（1D之间的过盈轴承配合，构成主旋翼系统⑴以横轴为中心的左右倾斜自稳机构，即使在飞行过程中也能实现主旋翼系统（1的自稳平衡;轴承可以减少左右倾斜自稳过程对横轴的磨损，也方便拆卸检修。所述的动力系统（2由对称分布的两个汽油机2A、两个小型发电机2B、传动轮系2C部件。其位于储物箱内部最上方。汽油机2A与主旋翼主轴（1B之间采用单向轴承连接，汽油机2A工作可以带动主轴（1B旋转，而主轴（1B旋转不能带动汽油机2A工作，以免发生事故。旋转的主轴（1B通过双向轴承与小型发电机2B相连，为其提供发电所需的动能，发电机（2B发出的电供给六旋翼飞行控制系统（3，使其进行飞行控制。这里主轴1B与小型发电机2B之所以采用双向轴承连接，是为了在汽油机2A意外停止工作时，后述的超级电容能为小型发电机2B供电，使其带动主旋翼系统主轴（1B转动，以免飞行器骤停。在小型电动机2B与六旋翼飞行控制系统3连接的电路中，接有超级电容，主要为了在汽油机2A周期运动使发电机发出的电流大小改变时，维持电路中的电流恒定，使六旋翼飞行控制系统3能够正常工作。同时也可在作为紧急备用电源。所述的六旋翼飞行控制系统（3采用的是常见的飞行器六个旋翼（3A，六个旋翼3A均匀分布在以机身轴线为中心且垂直于轴线的平面内，六旋翼系统中央部分3B包络在机身内部，与动力系统2A紧贴，且位于后者正下方。在六旋翼系统中央部分3B下方被隔开的汽油储油箱，六个旋翼3A则位于机身外部。六旋翼系统中央部分3B与六个旋翼3A通过连接板连接。所述的控制系统4整体为集成电路结构，它采用闭合回路，数字输出，传感器芯片和集成电路芯片分开平放连线的封装方法，固定在机身5内部，与六旋翼系统中央部分3B紧贴，且位于后者下方。其主要负责接收外部指令，并控制整个直本发明各系统的状态。所述的机身5为一个近似为圆柱形，表面为金属壳体，内部包络有动力系统2、六旋翼系统中央部分3B、控制系统4和汽油油箱。所述的起落架6位于六个旋翼3A，由均匀分布的四个支脚6B和安全栏6B构成，其与储物箱之间用十字形结构连接。飞行器整体高度约2.5米，六旋翼安全护栏6B高度在人的膝盖附近，人在靠近飞行器时安全系数较高，便于检修等地面工作。2.根据权利要求1的一种新型实用性微型直升机系统，其特征在于：主旋翼系统（1供飞行所需升力，飞行器的飞行控制由平行安装于主旋翼下方的六旋翼飞行控制系统2完成。3.根据权利要求1的一种新型实用性微型直升机系统，其特征在于：飞行初期，动力系统3中的汽油机从储物箱下部的汽油油箱中获取燃料，将其杲入汽油机2A，通过超级电容中储存的电能实现打火启动。启动后，汽油机2A的曲柄连杆机构通过单向轴承带动主轴（1B高速转动。此时，主旋翼桨叶（1A开始旋转，产生升力，飞行器垂直起飞；同时高速旋转的主轴（1B通过双向轴承带动小型发动机2©开始工作，发电机产生的电能带动六旋翼飞行控制系统（3工作，飞行器开始实现飞行控制。在发电机2B与六旋翼飞行控制系统3的回路中，接有超级电容，以调节由于主轴转速变化导致的回路中电流大小发生变化，从而影响六旋翼工作的问题。同时，超级电容会储存部分能量，为汽油机2A点火供电以及作为紧急备用电源。4.根据权利要求1的一种新型实用性微型直升机系统，其特征在于:飞行器的飞行控制如悬停、平飞、后退、升降等，均通过六旋翼飞行控制系统⑶控制六扇旋翼3A转速的变化实现，其控制过程与现今的六旋翼飞行器的飞行控制过程相同。5.根据权利要求1的一种新型实用性微型直升机系统，其特征在于：主旋翼系统（1在工作时，若遭遇空中乱流，可能会产生左右倾斜的不平衡情况，这时通过横轴一主旋翼之间的自稳结构，主旋翼能够恢复平稳状态，该过程为一种动态的自稳平衡过程。6.根据权利要求1的一种新型实用性微型直升机系统，其特征在于：飞行遭遇突发情况，例如汽油机2A损坏，主旋翼系统⑴失去动力来源时，六旋翼飞行控制系统⑶可以利用超级电容中的电能继续工作，调整飞行姿态，控制飞行器迫降等。两个中发动机相互独立，又相互支持。

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