申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2019-10-22

公开（公告）日：2020-02-18

公开（公告）号：CN110807478A

主分类号：G06K9/62(20060101)

分类号：G06K9/62(20060101);G06K9/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.20#授权;2020.03.20#实质审查的生效;2020.02.18#公开

摘要：本发明公开了一种观测间歇丢失情况下的协同目标跟踪方法，采用多个观测平台上的传感器从不同的角度对运动目标进行协同探测，包括以下步骤：1）每个观测平台根据自身所获得的量测数据的存在性选择不同的策略，依据观测信息构建相对应的信息贡献；2）每个平台向邻居平台传输本平台的信息贡献结果同时接受邻居平台的信息贡献结果，并将二者进行融合，实现信息贡献结果在邻居平台之间的传输与共享；3）依据融合后的信息贡献结果，利用EIF进行本平台的目标跟踪估计；4）输出目标跟踪结果。本发明确保在观测信息丢失情况下目标跟踪结果不出现发散的情况，提升了目标跟踪系统的抗干扰能力，保证了长时间下的目标跟踪精度和稳定性。

主权项：1.一种观测间歇丢失情况下的协同目标跟踪方法，其特征在于：采用多个观测平台上的传感器从不同的角度对运动目标进行协同探测，每个平台仅与其邻居平台进行通信并进行数据融合处理，具体包括以下步骤：1本地数据处理阶段：每个观测平台根据自身所获得的量测数据的存在性选择不同的策略，依据观测信息构建相对应的信息贡献；所述量测数据包括观测平台与目标之间的相对姿态以及观测平台与目标之间的相对距离；所述信息贡献包含信息贡献向量与信息贡献矩阵；所述观测信息间歇性丢失包括完全丢失和部分丢失两种丢失情况，所述完全丢失为相对距离和相对姿态全部丢失；所述部分丢失为相对距离和相对姿态中仅丢失一种；对所述两种丢失情况，分别采用不同的对策进行处理：在完全丢失的情况下，将该平台的信息贡献作为0处理；而在部分丢失的情况下，在该平台内，将不存在观测的部分的信息贡献当做0处理，而存在观测的部分则正常计算其对应的信息贡献；2通信阶段：每个平台向邻居平台传输本平台的信息贡献结果同时接受邻居平台的信息贡献结果，并将二者进行融合，得到一致性融合后的本平台的信息贡献结果，实现信息贡献结果在邻居平台之间的传输与共享；所述邻居平台为存在通信关系的平台；3依据步骤2中获得的融合后的信息贡献结果，利用EIF进行本平台的目标跟踪估计，得到最终的目标跟踪估计结果；4输出目标跟踪结果，重复上述步骤，对目标进行持续性跟踪。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 一种观测间歇丢失情况下的协同目标跟踪方法

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