申请/专利权人：开易(北京)科技有限公司

申请日：2016-06-27

公开（公告）日：2020-03-20

公开（公告）号：CN106228531B

主分类号：G06T7/00(20170101)

分类号：G06T7/00(20170101);G06K9/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.03.20#授权;2017.01.11#实质审查的生效;2016.12.14#公开

摘要：本发明公开了基于地平线搜索的自动灭点标定方法及系统，方法包括：建立地平线位置模板；据当前地平线位置，生成所述地平线所对应的逆透视变换矩阵；通过所述逆透视变换矩阵生成所述地平线对应的俯视图；在俯视图中进行直线检测，判定该地平线是否正确；若正确，则将俯视图中检测到的直线经过逆透视变换到透视图上，取这些直线在透视图的交点作为灭点；若不正确，则根据地平线位置模板，将下一条地平线作为当前地平线，继续验证。本发明利用循环搜索的方法，将搜索压力分摊到时间维度，运算资源消耗低。另外，本发明无需任何先验条件，即可实现全自动标定灭点，真正意义上的实现自动灭点标定。

主权项：1.一种基于地平线搜索的自动灭点标定方法，其特征在于，不依赖于先验条件，所述方法包括：建立地平线位置模板；据当前地平线位置，生成当前地平线所对应的逆透视变换矩阵；通过所述逆透视变换矩阵生成当前地平线对应的俯视图；在俯视图中进行直线检测，判定当前地平线是否正确；在俯视图中进行直线检测的结果通过直线的两个端点表示：检测到的直线L＝xP,yP,xQ,yQ,其中，xP,yP，xQ,yQ分别为上端点P和下端点Q的坐标；在俯视图中进行直线检测，判定当前地平线是否正确时，若任意两条直线与x轴的夹角满足下面条件时平行，|α1-α2|≤εε是判定两条直线是否平行的最小角度差的阈值；若正确，则将俯视图中检测到的直线经过逆透视变换到透视图上，取这些直线在透视图的交点作为灭点；若不正确，则根据地平线位置模板，将下一条地平线作为当前地平线，继续验证，进行循环搜索。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 开易(北京)科技有限公司 基于地平线搜索的自动灭点标定方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD