申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2019-06-19

公开（公告）日：2020-03-20

公开（公告）号：CN210161197U

主分类号：B25J17/02(20060101)

分类号：B25J17/02(20060101);B25J19/00(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-未缴年费专利权终止

法律状态：2022.06.07#未缴年费专利权终止;2020.03.20#授权

摘要：本实用新型实施例公开了一种机器人关节自锁装置，属于机械传动技术领域，包括动力装置、传动装置、三连杆机构、大腿主体和小腿支撑杆，大腿主体与小腿支撑杆铰接相连，所述传动装置与三连杆机构固定设置在大腿主体上，所述动力装置与传动装置传动连接。其使用时，当脚部的压力传感器受到压力作用反馈中控系统继而控制伺服电机带动蜗杆旋转，由于蜗轮带动连杆运动，棘爪与棘轮锁死，膝关节失去转动自由度，此时重物重力所需的支持力只由两对棘轮棘爪提供，从而减轻了关节处伺服电机的负载，节省了电能，延长了续航时间。

主权项：1.一种机器人关节自锁装置，其特征在于，包括动力装置1、传动装置2、三连杆机构3、大腿主体4和小腿支撑杆5，大腿主体4与小腿支撑杆5铰接相连，所述传动装置2与三连杆机构3固定设置在大腿主体4上，所述传动装置2传动连接所述三连杆机构3，所述动力装置1与传动装置2传动连接；所述小腿支撑杆5包括支撑杆51和棘轮52，支撑杆51和棘轮52固定连接，所述棘轮52的轴心处与大腿主体4下端铰接；所述三连杆机构3包括弹簧杆31与棘爪杆32，所述弹簧杆31一端与传动装置2铰接，所述弹簧杆31另一端与棘爪杆32铰接，所述棘爪杆32的棘爪与棘轮52啮合连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种机器人关节自锁装置

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