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【发明公布】基于自抗扰控制的多输出微创手术器具及其控制方法_广州易和医疗技术开发有限公司_201910583568.3 

申请/专利权人:广州易和医疗技术开发有限公司

申请日:2019-07-01

公开(公告)日:2020-03-24

公开(公告)号:CN110897683A

主分类号:A61B17/32(20060101)

分类号:A61B17/32(20060101);A61B18/12(20060101);A61B18/14(20060101)

优先权:

专利状态码:失效-发明专利申请公布后的撤回

法律状态:2021.11.09#发明专利申请公布后的撤回;2020.04.17#实质审查的生效;2020.03.24#公开

摘要:本发明涉及一种基于自抗扰控制的多输出微创手术器具及其控制方法,提供一种带有ADRC自抗扰频率控制器的多输出微创手术器具,通过跟踪微分器与扩张状态观测器实时观测刀具在谐振工作点处的相位变化,状态误差反馈控制律结合扰动补偿实现即时的工作频率控制,即时响应、即时补偿控制、即时追踪,保证了手术系统的高精度操作和可靠程度;同时运用了ADRC自抗扰控制算法,最终的控制量包括前馈控制量、补偿控制量和反馈控制量,具有强解耦和内外扰动估算补充能力,反应敏捷、误差小,频率实现高精度的实时控制。

主权项:1.基于自抗扰控制的多输出微创手术器具,其特征在于,所述多输出微创手术器具包括刀具和ADRC控制器;所述刀具为超声波刀具或射频刀具,所述射频刀具为双极输出射频刀具或单极输出射频刀具;所述刀具通过刀具接口与所述ADRC控制器电连接;所述ADRC控制器包括:跟踪微分器,接收所述刀具在谐振工作点的目标相位差并输出追踪信号,所述追踪信号为相位差的变化速度和相位差的变化率;扩张状态观测器,接收所述刀具在谐振工作点的实际相位差并输出扩张信号,观测所述刀具在谐振工作点的实时扰动并输出扰动补偿,所述扩张信号为相位的变化速度和相位的变化率;状态误差反馈控制律,接收所述追踪信号和所述扩张信号的对比变量并输出状态信号;以及直接数字式频率合成器,接收所述状态信号经所述扰动补偿后的混合相位值并输出数字化正弦波幅至所述刀具接口的连接电路,输出所述刀具在谐振工作点的实际相位差至所述扩张状态观测器。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 广州易和医疗技术开发有限公司 基于自抗扰控制的多输出微创手术器具及其控制方法

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