申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2019-12-11

公开（公告）日：2020-03-24

公开（公告）号：CN110900610A

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.04.22#授权;2020.04.17#实质审查的生效;2020.03.24#公开

摘要：一种基于LM算法和粒子滤波算法优化的工业机器人标定方法，本发明涉及工业机器人标定方法，本发明目的在于解决现有工业机器人的标定技术精度低、适用性不强、操作繁琐的不足的问题，标定方法包括：步骤一：在工业机器人工作空间均匀地选择若干个点，使工业机器人末端到达这些点并使用激光跟踪仪记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标；步骤二：根据记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标建立引入关节扭转角的MDH模型和微分误差模型，获取待标定的运动学参数；步骤三：将得到的待标定参数通过LM算法和粒子滤波算法对参数进行迭代优化，获得标定后的参数：步骤四：将获得标定后的参数输入控制器中，实现补偿。本发明用于机器人标定领域使用。

主权项：1.一种基于LM算法和粒子滤波算法优化的工业机器人标定方法，其特征在于：工业机器人标定方法具体包括以下步骤：步骤一：在工业机器人工作空间均匀地选择若干个点，使工业机器人末端到达这些点并使用激光跟踪仪记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标；步骤二：建立引入关节扭转角的MDH模型和微分误差模型，获取待标定的运动学参数；步骤三：将步骤一中工业机器人关节角度值和末端点空间坐标带入步骤二中得到的MDH模型和微分误差模型，通过LM算法和粒子滤波算法对参数进行迭代优化，获得标定后的参数：步骤四：将步骤三中获得标定后的参数输入到工业机器人控制器中，实现补偿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于LM算法和粒子滤波算法优化的工业机器人标定方法

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