申请/专利权人：北京金雨科创自动化技术股份有限公司

申请日：2017-07-18

公开（公告）日：2020-03-31

公开（公告）号：CN107689603B

主分类号：H02G1/06(20060101)

分类号：H02G1/06(20060101);H05K13/06(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.03.31#授权;2018.03.13#实质审查的生效;2018.02.13#公开

摘要：本发明公开了一种布线机械手，包括：主体机构，其包括由若干转轮对称设置构成的驱动机构；布线手，其设置在所述传动机构的下方；所述布线手上设置有线束卡爪机构和布线机构，所述线束卡爪机构设置在所述布线机构的前端；所述布线机构包括第一运动杆和第二运动杆；所述第一运动杆以可绕所述第二运动杆转动0‑90°的方式连接在所述第二运动杆前端。本发明可实现布线的功能，结构简单，操作方便，便于应用推广。

主权项：1.一种布线机械手，其中，包括：主体机构，其包括由若干转轮对称设置构成的驱动机构；布线手，其设置在所述驱动机构的下方；所述布线手上设置有线束卡爪机构和布线机构，所述线束卡爪机构设置在所述布线机构的前端；所述布线机构包括第一运动杆和第二运动杆；所述第一运动杆以可绕所述第二运动杆转动0-90°的方式连接在所述第二运动杆前端；收放线机构，其包括第二气缸、导线管、线束收放器和电机；所述第二气缸设置在所述驱动机构上方；所述导线管连接所述主体机构与线束收放器，所述线束收放器连接所述电机，以使线束上下运动。

全文数据：布线机械手技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种布线机械手。背景技术[0002]布线是一种高度重复而且繁琐的操作，而常规布线又大多是采用人工布线的形式完成，因线束的数量众多且布线较为复杂，周期很长，从而无法避免人工布线的时频发错接、漏接、虚接等现象，导致接线质量得不到保证，影响整个生产周期的进展，生产效率得不到保证，甚至导致较多次品件的产生，导致较大的经济损失，因此，提供一种结构简单，操作方便，便于广泛应用的布线机械手是很有必要的。发明内容[0003]本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。[0004]本发明还有一个目的是提供一种布线机械手，其可实现布线的功能，结构简单，操作方便，便于应用推广。[0005]为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种布线机械手，包括：[0006]主体机构，其包括由若干转轮对称设置构成的驱动机构。[0007]布线手，其设置在所述驱动机构的下方;所述布线手上设置有线束卡爪机构和布线机构，所述线束卡爪机构设置在所述布线机构的前端;所述布线机构包括第一运动杆和第二运动杆;所述第一运动杆以可绕所述第二运动杆转动0-90°的方式连接在所述第二运动杆前端。[0008]优选的是，所述转轮包括主动轮和与所述主动轮匹配的从动轮，所述主动轮的数量设置为至少2个。[0009]优选的是，还包括控制机构，其包括连接件和第一气缸，所述连接件一端连接所述线束卡爪机构，所述连接件另一端通过所述布线机构连接所述第一气缸，以实现对所述布线手的控制。[0010]优选的是，还包括收放线机构，其包括第二气缸、导线管、线束收放器和电机;所述第二气缸设置在所述驱动机构上方;所述导线管连接所述主体机构与线束收放器，所述线束收放器连接所述电机，以使线束上下运动。[0011]优选的是，所述驱动机构前端中部设置传感器。[0012]优选的是，还包括CCD相机，其设置在所述主体机构的一侧，所述CCD相机的数量设置为至少2个。[0013]优选的是，所述主体机构后端设置驱动电机。[0014]本发明至少包括以下有益效果：[0015]本发明收线时，线束前端通过张开的所述线束卡爪机构进入所述主体机构，所述驱动机构将线束向上输送，直至线束后端进入所述主体机构后，所述驱动机构停止运作，收线过程完成;放线时，所述布线手会将线束整体移动到指定位置进行布线，所述驱动机构反转，驱使线束向下行走一段合适长度后停止反转，线束一端输出所述主体机构，所述线束卡爪机构动作将输出的线束一端抓住，所述第一运动杆90°回直，同时所述驱动机构重新启动反转，反转速度与所述第一运动杆回直的速度相同，避免所述第一运动杆回直时线束伸出不够长而造成动作未完成，回直完成后紧接着所述第二运动杆连同所述第一运动杆伸出，可对电气元件线孔插线，然后所述线束卡爪机构松开线束，上述动作是完成一端插线过程；当插完一端后，所述第二运动杆收回，所述第一运动杆折回与所述第二运动杆垂直的状态，所述线束卡爪机构仍处于松开状态，放线继续，直至原来的线束的尾端端移出主体结构后，所述驱动机构停止运作，放线过程完成，同时所述线束卡爪机构动作，将线束尾端抓住，所述第一运动杆90°回直，所述第二运动杆连同所述第一运动杆伸出，然后对电气元件线孔插线，完成一根线束布线;所述布线机械手采用布线手的运动实现布线的操作，不仅提高了劳动效率，同时保证了工作人员的生命安全，方便有效，而且所述布线机械手的结构简单，力口工成本低，便于广泛应用。[0016]本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研宄和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明[0017]图1为本发明所述的布线机械手的主视图；[0018]图2为本发明所述的布线机械手的结构示意图。具体实施方式[0019]下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。[0020]应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。[0021]如图1和图2所示，本发明提供一种布线机械手，包括：[0022]主体机构100,其包括由若干转轮101对称设置构成的驱动机构102。[0023]布线手200，其设置在所述驱动机构1〇2的下方;所述布线手200上设置有线束卡爪机构2〇1和布线机构202，所述线束卡爪机构201设置在所述布线机构202的前端;所述布线机构2〇2包括第一运动杆2〇3和第二运动杆2〇4;所述第一运动杆2〇3以可绕所述第二运动杆204转动0-90°的方式连接在所述第二运动杆204前端。[0024]在上述方案中，收线时，线束400前端通过张开的所述线束卡爪机构201进入所述主体机构100,所述驱动机构102将线束向上输送，直至线束400后端进入所述主体机构100后，所述驱动机构102停止运作，收线过程完成;放线时，所述布线手2〇〇会将线束500整体移动到指定位置进行布线，所述驱动机构1〇2反转，驱使线束向下行走一段合适长度后停止反转，线束400—端输出所述主体机构100,所述线束卡爪机构201动作将输出的线束一端抓住，所述第一运动杆2〇390°回直，同时所述驱动机构1〇2重新启动反转，反转速度与所述第一运动杆回直的速度相同，避免所述第一运动杆203回直时线束伸出不够长而造成动作未完成，回直完成后紧接着所述第二运动杆204连同所述第一运动杆203伸出，可对电气元件线孔插线，然后所述线束卡爪机构2〇1松开线束，上述动作是完成一端插线过程；当插完一端后，所述第二运动杆204收回，所述第一运动杆203折回与所述第二运动杆204垂直的状态，所述线束卡爪机构2〇1仍处于松开状态，放线继续，直至原来的线束的尾端端移出主体结构100后，所述驱动机构102停止运作，放线过程完成，同时所述线束卡爪机构201动作，将线束400尾端抓住，所述第一运动杆20390°回直，所述第二运动杆204连同所述第一运动杆203伸出，然后对电气元件线孔插线，完成一根线束布线;所述布线机械手采用布线手的运动实现布线的操作，不仅提高了劳动效率，同时保证了工作人员的生命安全，方便有效，而且所述布线机械手的结构简单，加工成本低，便于广泛应用。[0025]一个优选方案中，所述转轮101包括主动轮103和与所述主动轮1〇3匹配的从动轮104,所述主动轮103的数量设置为至少2个。[0026]在上述方案中，线束400的上下运动主要是靠所述主动轮103的转动，同时所述从动轮104配合所述主动轮103压紧线束，使得线束实现上下的运动，所述主动轮1〇3与相适配的从动轮104的个数的设置保证了线束的运行的速度和直线度。[0027]一个优选方案中，还包括控制机构，其包括连接件205和第一气缸206,所述连接件205—端连接所述线束卡爪机构201，所述连接件205另一端通过所述布线机构202连接所述第一气缸206,以实现对所述布线手200的控制。[0028]在上述方案中，所述连接件2〇5由所述第一气缸2〇6控制，直接连接所述线束卡爪机构2〇1和布线机构202,以控制所述线束卡爪机构201的开合，以及所述第一运动杆203的转动和第二运动杆204的伸缩。[0029]一个优选方案中，还包括收放线机构，其包括第二气缸105、导线管106、线束收放器1〇7和电机1〇8;所述第二气缸1〇5设置在所述驱动机构102上方;所述导线管106连接所述主体机构100与线束收放器107,所述线束收放器107连接所述电机108,以使线束400上下运动。[0030]在上述方案中，所述第二气缸105设置在所述驱动机构102上方，以实现对线束上下运动的推送作用;所述线束经所述导线管106进入或输出所述线束收放器107时，所述线束收放器107由所述电机108提供动力驱动所述线束收放器107正转或反转，从而将线束缠绕在所述线束收放器107内或输出所述线束收放器107。[0031]一个优选方案中，所述驱动机构102前端中部设置传感器109。[0032]在上述方案中，所述传感器1〇9设置在所述驱动机构102前端的中部，用于检测前端线束5〇〇有或者无的状态，从而决定线束出口处的所述线束卡爪机构201的近一步动作。[0033]一个优选方案中，还包括CCD相机300,其设置在所述主体机构100的一侧，所述CCD相机300的数量设置为至少2个。[0034]在上述方案中，所述CCD相机3〇0中XD是电荷耦合元件的简称，C⑶相机为机器视觉相机，将被测的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如位置、长度等，再根据预设的允许度和其他条件输出结果，从而实现所述布线手200的定位。[0035]一个优选方案中，所述主体机构100后端设置驱动电机110。[0036]在上述方案中，所述驱动电机110驱动所述主动轮103转动，同时所述主动轮103与所述从动轮104配合使线束400向出口端运动。[0037]尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

权利要求：1.一种布线机械手，其中，包括：主体机构，其包括由若干转轮对称设置构成的驱动机构；布线手，其设置在所述驱动机构的下方;所述布线手上设置有线束卡爪机构和布线机构，所述线束卡爪机构设置在所述布线机构的前端;所述布线机构包括第一运动杆和第二运动杆;所述第一运动杆以可绕所述第二运动杆转动0-90°的方式连接在所述第二运动杆前端。2.如权利要求1所述的布线机械手，其中，所述转轮包括主动轮和与所述主动轮匹配的从动轮，所述主动轮的数量设置为至少2个。3.如权利要求1所述的布线机械手，其中，还包括控制机构，其包括连接件和第一气缸，所述连接件一端连接所述线束卡爪机构，所述连接件另一端通过所述布线机构连接所述第一气缸，以实现对所述布线手的控制。4.如权利要求1所述的布线机械手，其中，还包括收放线机构，其包括第二气缸、导线管、线束收放器和电机;所述第二气缸设置在所述驱动机构上方;所述导线管连接所述主体机构与线束收放器，所述线束收放器连接所述电机，以使线束上下运动。5.如权利要求1所述的布线机械手，其中，所述驱动机构前端中部设置传感器。6.如权利要求1所述的布线机械手，其中，还包括CCD相机，其设置在所述主体机构的—侧，所述CCD相机的数量设置为至少2个。7.如权利要求1所述的布线机械手，其中，所述主体机构后端设置驱动电机。

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