申请/专利权人：重庆市机电设计研究院

申请日：2018-05-18

公开（公告）日：2020-03-31

公开（公告）号：CN108744967B

主分类号：B01D53/88(20060101)

分类号：B01D53/88(20060101);B01D53/56(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.03.31#授权;2018.11.30#实质审查的生效;2018.11.06#公开

摘要：本发明涉及一种废气处理催化剂疏通工艺，包括以下步骤：第一步，进料；第二步，摄像及定位；第三步，由各个疏通部件E同时对工件表面的所有蜂窝孔道进行一次疏通：分为正常疏通和强力疏通；第四步，注水检测，如果全部疏通，直接跳至第六步；如果部分尚未疏通，则进入第五步；第五步，二次疏通：对尚未疏通的蜂窝孔进行二次疏通，方法同第三步；第六步，退料。通过单独控制每个前后行走机构来实现对每个疏通部件和摄像头的独立驱动，能各自对不同的蜂窝孔道堵塞部位进行先摄像定位再自动疏通，自动化程度高、疏通效率高；通过注水检测及二次疏通来确保所有的蜂窝孔道都疏通无遗。

主权项：1.一种废气处理催化剂疏通工艺，其特征在于，包括以下步骤：第一步，进料：由起重设备将工件吊装上进料小车5，再由进料小车5将工件送入催化剂疏通设备内的工作位置；所述催化剂疏通设备包括左右行走机构A、前后行走机构B、镜头升降机构C、疏通头进给机构D、图像处理控制器和电控系统；所述左右行走机构A包括固定丝杆1和若干个左右间隔地套装在固定丝杆1上的第一螺母，所述固定丝杆1固定安装在催化剂疏通设备的顶部，每个第一螺母安装在各自的轴承座3内，并由各自的动力驱动从而带动各自对应的前后行走机构B左右移动；所述前后行走机构B包括转动丝杆4和套装在转动丝杆4上的第二螺母，所述转动丝杆4在动力驱动下转动，并通过第二螺母带动安装立座6前后移动；所述镜头升降机构C包括第一齿轮齿条机构7和摄像头8，疏通头进给机构D包括第二齿轮齿条机构9和疏通部件E，第一、第二齿轮齿条机构7、9的齿条固设在安装立座6上，第一齿轮齿条机构7的第一齿轮7a在动力的驱动下与对应的齿条啮合传动，从而带动摄像头8上下移动，第二齿轮齿条机构9的第二齿轮9a在动力的驱动下与对应的齿条啮合传动，从而带动疏通部件E上下移动；所述疏通部件E包括摆动头10、疏通管11、浮动套12、浮动弹簧13、外套14、导向支架15、力传感器23、进水管24、中间套26和导向螺钉27，所述外套14与第二齿轮齿条机构9的正反转电机安装在同一安装支架25上，中间套26和力传感器23安装在外套14内，中间套26的上端通过传力螺钉28抵在力传感器23上，中间套26与外套14通过横向水平设置的锁紧螺钉29防止相对转动，但中间套26相对外套14有微小的上下移动量，外套14、中间套26的侧壁上设置有进水管让位孔14a，导向支架15固定在安装立座6的下部，导向支架15上装有导向套16，所述浮动弹簧13套装在浮动套12外，并介于浮动套12与中间套26之间，浮动套12的上端插入中间套26内与摆动头10的下端固连在一起，进水管24由外向内穿过进水管让位孔14a与摆动头10的上端固连在一起，浮动套12的侧壁上设置有螺旋导向槽12a，导向螺钉27水平穿过中间套26后伸入螺旋导向槽12a中，从而实现浮动套12的浮动安装，疏通管11的上端与浮动套12的下端固连在一起，疏通管11的下端穿过导向套16，疏通管11的下端头呈齿状；所述左右行走机构A、前后行走机构B、镜头升降机构C、疏通头进给机构D均配备有导轨，左右行走机构A、前后行走机构B、镜头升降机构C、疏通头进给机构D的动力驱动均为正反转伺服电机；第二步，摄像及定位：电控系统控制左右行走机构A、前后行走机构B、镜头升降机构C带动摄像头8移动至摄像高度，对工件的第一、第二、第三……蜂窝孔道进行摄像，直至拍摄完整个工件表面的所有蜂窝孔道后，摄像头8上升回位；图像处理控制器依据摄像得到的信息计算出各个蜂窝孔道的堵塞位置坐标，对堵塞位置进行定位，电控系统控制左右行走机构A、前后行走机构B带动各个疏通头进给机构D到达不同的蜂窝孔位置等待进行疏通；第三步，由各个疏通部件E同时对工件表面的所有蜂窝孔道进行一次疏通：分为正常疏通和强力疏通；正常疏通：电磁控制阀开通自来水进入疏通管11，同时由正反转伺服电机轴上安装的第二齿轮9a与安装立座6的齿条啮合驱动疏通部件E向下移动，接触工件后力传感器23感知到阻力上升，当阻力下降到设定值后可视为工件的蜂窝孔道已经疏通，疏通部件E上升回位，左右行走机构A、前后行走机构B带动疏通部件E到下一工作位置重复以上过程，直至疏通完所有蜂窝孔道；强力疏通：电磁控制阀开通自来水，通过进水管24进入疏通管11，同时由正反转伺服电机驱动疏通部件E向下移动，接触工件后力传感器23感知阻力上升，当阻力大到能克服浮动弹簧13时，由于浮动弹簧13的压缩，外套14继续下行，疏通管11、浮动套12、摆动头10、进水管24暂时停止下行，并在摆动头10的带动下相对中间套26螺旋上升运动，同时通过疏通管11下端头的齿形结构破碎堵塞物，若摆动头10转动到极限位置时，力传感器23感知到阻力急速显著上升，正反转伺服电机反转带动外套14上升，这时疏通管11在摆动头10的带动下反转继续破碎堵塞物，当阻力下降到设定值后可判定堵塞物已脱离蜂窝孔道，正反转伺服电机正转重复以上过程，直至完全疏通；第四步，注水检测：人工开启进水阀，通过疏通部件E的进水管24向工件注水，同时电控系统控制左右行走机构A、前后行走机构B带动进水管24在工件表面移动，向所有蜂窝孔口注水，再人工关闭进水阀，摄像头8下降进行摄像，图像处理控制器依据摄像得到的信息，判断各蜂窝孔是否疏通；如果全部疏通，直接跳至第六步；如果部分尚未疏通，则进入第五步；第五步，二次疏通：对尚未疏通的蜂窝孔进行二次疏通，方法同第三步；第六步，退料：由进料小车5将工件送出催化剂疏通设备，再由起重设备将工件吊离进料小车5。

全文数据：废气处理催化剂疏通工艺技术领域[0001]本发明涉及催化剂疏通技术领域，具体涉及一种能实现催化剂多孔道自动高效疏通的工艺，能同时对多个蜂窝孔道进行摄像定位和自动疏通。背景技术[0002]随着国家环保政策的日趋严格，烟气污染物排放控制标准也逐步提高，采用催化剂对烟气进行处理被认为是一种降低氮氧化物排放量的有效方法。一直以来，蜂窝式催化剂在我国催化剂市场占有率最高，因此被广泛应用于火电厂、玻璃厂等行业的烟气污染物处理。[0003]然而，在我国高灰烟气环境下，经过长期使用，蜂窝式催化剂孔道容易因飞灰、硫酸盐的沉积而堵塞，导致脱硝反应器压降升高、脱硝效率下降，需要经常进行蜂窝孔道清洗，有效清除催化剂孔道内堵塞污物。[0004]现目前，催化剂孔道堵塞物清洗由人工控制疏通头在蜂窝孔道内上下往复运动并结合冲水的方式，疏通效率低，人力成本高，且劳动强度大。发明内容[0005]针对上述技术问题，本发明旨在提供一种自动化程度高、疏通效率高的废气处理催化剂疏通工艺，能同时对多个蜂窝孔道进行摄像定位和自动疏通。[0006]为此，本发明所采用的技术方案为：一种废气处理催化剂疏通工艺，包括以下步骤：[0007]第一步，进料：由起重设备将工件吊装上进料小车，再由进料小车将工件送入催化剂疏通设备内的工作位置；[0008]所述催化剂疏通设备包括左右行走机构、前后行走机构、镜头升降机构、疏通头进给机构、图像处理控制器和电控系统；[0009]所述左右行走机构包括固定丝杆和若干个左右间隔地套装在固定丝杆上的第一螺母，所述固定丝杆固定安装在催化剂疏通设备的顶部，每个第一螺母安装在各自的轴承座内，并由各自的动力驱动从而带动各自对应的前后行走机构左右移动；[0010]所述前后行走机构包括转动丝杆和套装在转动丝杆上的第二螺母，所述转动丝杆在动力驱动下转动，并通过第二螺母带动安装立座前后移动；[0011]所述镜头升降机构包括第一齿轮齿条机构和摄像头，疏通头进给机构包括第二齿轮齿条机构和疏通部件，第一、第二齿轮齿条机构的齿条固设在安装立座上，第一齿轮齿条机构的第一齿轮在动力的驱动下与对应的齿条啮合传动，从而带动摄像头上下移动，第二齿轮齿条机构的第二齿轮在动力的驱动下与对应的齿条啮合传动，从而带动疏通部件上下移动；[0012]所述疏通部件包括摆动头、疏通管、浮动套、浮动弹簧、外套、导向支架、力传感器、进水管、中间套和导向螺钉，所述外套与第二齿轮齿条机构的正反转电机安装在同一安装支架上，中间套和力传感器安装在外套内，中间套的上端通过传力螺钉抵在力传感器上，中间套与外套通过横向水平设置的锁紧螺钉防止相对转动，但中间套相对外套有微小的上下移动量，外套、中间套的侧壁上设置有进水管让位孔，导向支架固定在安装立座的下部，导向支架上装有导向套，所述浮动弹簧套装在浮动套外，并介于浮动套与中间套之间，浮动套的上端插入中间套内与摆动头的下端固连在一起，进水管由外向内穿过进水管让位孔与摆动头的上端固连在一起，浮动套的侧壁上设置有螺旋导向槽，导向螺钉水平穿过中间套后伸入螺旋导向槽中，从而实现浮动套的浮动安装，疏通管的上端与浮动套的下端固连在一起，疏通管的下端穿过导向套，疏通管的下端头呈齿状；[0013]所述左右行走机构、前后行走机构、镜头升降机构、疏通头进给机构均配备用导轨，左右行走机构、前后行走机构、镜头升降机构、疏通头进给机构的动力驱动均为正反转伺服电机；[0014]第二步，摄像及定位：电控系统控制左右行走机构、前后行走机构、镜头升降机构带动摄像头移动至摄像高度，对工件的第一、第二、第三……蜂窝孔道进行摄像，直至拍摄完整个工件表面的所有蜂窝孔道后，摄像头上升回位；图像处理控制器依据摄像得到的信息计算出各个蜂窝孔道的堵塞位置坐标，对堵塞位置进行定位，电控系统控制左右行走机构、前后行走机构带动各个疏通头进给机构到达不同的蜂窝孔位置等待进行疏通；[0015]第三步，由各个疏通部件同时对工件表面的所有蜂窝孔道进行一次疏通:分为正常疏通和强力疏通；[0016]正常疏通：电磁控制阀开通自来水进入疏通管，同时由正反转伺服电机轴上安装的第二齿轮与安装立座的齿条啮合驱动疏通部件向下移动，接触工件后力传感器感知到阻力上升，当阻力下降到设定值后可视为工件的蜂窝孔道己经疏通，疏通部件上升回位，左右行走机构、前后行走机构带动疏通部件到下一工作位置重复以上过程，直至疏通完所有蜂窝孔道；[0017]强力疏通:电磁控制阀开通自来水，通过进水管进入疏通管，同时由正反转伺服电机驱动疏通部件向下移动，接触工件后力传感器感知阻力上升，当阻力大到能克服浮动弹簧时，由于浮动弹簧的压缩，外套继续下行，疏通管、浮动套、摆动头、进水管暂时停止下行，并在摆动头的带动下相对中间套螺旋上升运动，同时通过疏通管下端头的齿形结构破碎堵塞物，若摆动头转动到极限位置时，力传感器感知到阻力急速显著上升，正反转伺服电机反转带动外套上升，这时疏通管在摆动头的带动下反转继续破碎堵塞物，当阻力下降到设定值后可判定堵塞物已脱离蜂窝孔道，正反转伺服电机正转重复以上过程，直至完全疏通；[0018]第四步，注水检测：人工开启进水阀，通过疏通部件的进水管向工件注水，同时电控系统控制左右行走机构、前后行走机构带动进水管在工件表面移动，向所有蜂窝孔口注水，再人工关闭进水阀，摄像头下降进行摄像，图像处理控制器依据摄像得到的信息，判断各蜂窝孔是否疏通;如果全部疏通，直接跳至第六步;如果部分尚未疏通，则进入第五步；[0019]第五步，二次疏通:对尚未疏通的蜂窝孔进行二次疏通，方法同第三步；[0020]第六步，退料：由进料小车将工件送出催化剂疏通设备，再由起重设备将工件吊离进料小车。[0021]作为上述方案的优选，进料小车配备有进料轨道，进料轨道的末端设置限位挡块和光电感应器;所述进料小车包括可调顶板、固定底座和滚轮，所述可调顶板的顶面设置有至少两个与转角形状、位置一一对应的L形定位块，L形定位块内侧面的上部是斜面为工件的放入导向，下部是竖直面为工件落定时精确定位;所述可调顶板底部的四个转角位置处各设置有一个半球形的调节槽，每个调节槽对应设置有一颗调节螺钉，调节螺钉的顶端呈半球形并与调节槽匹配，调节螺钉穿过固定底座后顶入调节槽内。防止进料小车碰撞，确保工件吊装入进料小车时的快速精确定位，并实现工件的可调。[0022]进一步优选的方案为，所述催化剂疏通设备内分为存储空间和工作空间，存储空间与工作空间左右布置，工作空间用于容纳工件，暂时不用的疏通部件在左右行走机构带动下移至存储空间。[0023]进一步优选的方案为，所述催化剂疏通设备整体采用框架结构，其中底座采用型钢组装而成，主体框架采用铝型材框架外加围板构成。在保证催化剂疏通设备整体强度的前提下，尽可能降低整体重量，便于起重吊装。[0024]进一步优选的方案为，所述第一齿轮齿条机构和第二齿轮齿条机构共用同一齿条，该齿条的宽度大于第一齿轮与第一齿轮的宽度之和，且第一齿轮与第二齿轮在同一齿条上前后错开设置，优化布置，节约空间，减少制造成本。[0025]进一步优选的方案为，所述左右行走机构的导轨为前后间隔设置的两条水平直线导轨，前后行走机构的导轨为上下间隔设置的两条水平直线导轨，镜头升降机构、疏通头进给机构的导轨各为一条竖直直线导轨。采用直线导轨，并优化直线导轨的数量，进一步确保运动的平稳性。[0026]进一步优选的方案为，所述左右行走机构的每个伺服电机通过各自的皮带传动机构带动对应的第一螺母转动的同时沿固定丝杆左右移动，并通过所述轴承座带动各自对应的前后行走机构同步移动，占用空间小，便于整体布局。[0027]本发明的有益效果是:通过单独控制每个前后行走机构来实现对每个疏通部件和摄像头的独立驱动，能各自对不同的蜂窝孔道堵塞部位进行先摄像定位再自动疏通，自动化程度高、疏通效率高;通过注水检测及二次疏通来确保所有的蜂窝孔道都疏通无遗。附图说明[0028]图1是本发明中进料小车进入催化剂疏通设备前的状态。[0029]图2是催化剂疏通设备的结构示意图（不包括围板）。[0030]图3是镜头升降机构、疏通头进给机构的立体图。[0031]图4是镜头升降机构、疏通头进给机构的正视图。[0032]图5是镜头升降机构、疏通头进给机构的俯视图。[0033]图6是图5的J-J剖视图（局部）。[0034]图7是浮动组件的结构示意图（局部）。[0035]图8是图4的H部放大图。[0036]图9是多孔道的催化剂结构示意图。[0037]图10是齿状结构示意图。具体实施方式[0038]下面通过实施例并结合附图，对本发明作进一步说明：L0039]一种废气处理催化剂疏通工艺，需要用到如图1一图7所示的催化剂疏通设备和进料小车5。催化剂疏通设备主要由左右行走机构△、前后行走机构B、镜头升降机构C、疏通头进给机构D、、图像处理控制器和电控系统组成。[OCMO]左右行走机构A主要由固定丝杆1和若干个左右间隔地套装在固定丝杆1上的第一螺母图中未示出组成。第一螺母与固定丝杆丨组成丝杆螺母机构，所有第一螺母共用同一固定丝杆1。固定丝杆1固定安装在催化剂疏通设备的顶部，各个第一螺母在各自的动力驱动下转动的同时左右移动。每个第一螺母安装在各自的轴承座3内，从而带动各自对应的前后行走机构B左右移动。若干个前后行走机构B各自独立运动。[0041]最好是，左右行走机构A的每个伺服电机通过各自的皮带传动机构21带动对应的第一螺母转动的同时沿固定丝杆1左右移动，并通过轴承座3带动各自对应的前后行走机构B同步移动。[0042]前后行走机构B主要由转动丝杆4和套装在转动丝杆4上的第二螺母图中未示出）组成。转动丝杆4在动力驱动下转动，并通过第二螺母带动安装立座6前后移动。[0043]镜头升降机构C主要由第一齿轮齿条机构7、摄像头8和驱动动力组成。疏通头进给机构D主要由第二齿轮齿条机构9、疏通部件E和驱动动力组成。第一齿轮齿条机构7、第二齿轮齿条机构9的齿条固设在安装立座6上。第一齿轮齿条机构7的第一齿轮7a在动力的驱动下与对应的齿条啮合传动，从而带动摄像头8上下移动。第二齿轮齿条机构9的第二齿轮9a在动力的驱动下与对应的齿条啮合传动，从而带动疏通部件E上下移动。[0044]对于工件表面不同位置处的蜂窝孔道，采用左右行走机构A、前后行走机构B分别驱动摄像头8,再由镜头升降机构C移动至摄像高度开始摄像，摄像头8摄像完成后回到初始位置，再由疏通部件E进行一一疏通。[0045]第一齿轮齿条机构7、第二齿轮齿条机构9可以分别配备齿条，也可以共用同一齿条，以节约空间，减少占用面积。第一齿轮齿条机构7和第二齿轮齿条机构9共用同一齿条时，该齿条的宽度大于第一齿轮7a与第二齿轮9a的宽度之和，且第一齿轮7a与第二齿轮9a在同一齿条上前后错开设置。[0046]左右行走机构A、前后行走机构B、镜头升降机构C、疏通头进给机构D均配备用导轨，以确保运动的平稳性。左右行走机构A、前后行走机构B、镜头升降机构C、疏通头进给机构D的动力驱动均为正反转伺服电机。左右行走机构A的导轨为前后间隔设置的两条水平直线导轨，前后行走机构B的导轨为上下间隔设置的两条水平直线导轨，且所有的前后行走机构B共用导轨。镜头升降机构C、疏通头进给机构D的导轨各为一条竖直直线导轨。[0047]结合图3、图4所示，疏通部件E主要由摆动头10、疏通管11、浮动套12、浮动弹簧13、外套14、导向支架15、力传感器23、进水管24、中间套26、导向螺钉2组成。外套14与第二齿轮齿条机构9的正反转电机安装在同一安装支架25上，外套14、第二齿轮齿条机构9的正反转电机、安装支架25随第二齿轮9a—起沿安装立座6上下移动。中间套26和力传感器23安装在外套14内，中间套26的上端通过传力螺钉5抵在力传感器23上，中间套26与外套14通过横向水平设置的锁紧螺钉17防止相对转动，但中间套26相对外套14有微小的上下移动量。外套14、中间套26的侧壁上设置有进水管让位孔14a，为进水管24的运动让位。导向支架15固定在安装立座6的下部，导向支架15上装有导向套16,为疏通管11的上下运动导向。浮动弹簧13套装在浮动套12外，且浮动弹簧13介于浮动套12与中间套26之间。浮动套12的上端插入中间套26内与摆动头10的下端固连在一起，进水管24由外向内穿过进水管让位孔14a与摆动头10的上端固连在一起，浮动套12的侧壁上设置有螺旋导向槽12a，导向螺钉2水平穿过中间套26后伸入螺旋导向槽12a中，从而实现浮动套12的浮动安装。最好是，导向螺钉2共两颗，在中间套26的外壁上同轴相对设置。疏通管11的上端与浮动套12的下端固连在一起，疏通管11的下端穿过导向套16,疏通管11的下端头呈齿状如图10所示），用于去除蜂窝孔道内的堵塞。疏通管11、浮动套12、摆动头10、进水管24固连在一起，构成浮动组件，且进水管24的内腔与摆动头10、浮动套12、疏通管11的内腔相通，使从进水管24进入的水经过摆动头1〇、浮动套12、疏通管11，最后从疏通管11的下端头喷出。[0048]疏通部件E的工作分为正常疏通和强力疏通。[0049]正常疏通过程如下：电磁控制阀开通自来水进入疏通管11，同时由正反转伺服电机轴上安装的第二齿轮9a与安装立座6的齿条啮合驱动疏通部件E向下移动，接触工件后力传感器23感知到阻力上升，当阻力下降到设定值后可视为工件的蜂窝孔道己经疏通，疏通部件E上升回位。左右行走机构A、前后行走机构B带动疏通部件E到下一工作位置重复以上过程，直至疏通完所有蜂窝孔道。[0050]强力疏通：电磁控制阀开通自来水进入疏通管11，同时由正反转伺服电机驱动疏通部件E向下移动，接触工件后力传感器23感知阻力上升，浮动弹簧13的预压力能满足正常的疏通力。当阻力大到能克服浮动弹簧13时，由于浮动弹簧13的压缩，外套14继续下行，疏通管11、浮动套12、摆动头10、进水管24暂时停止下行，并在摆动头10的带动下相对中间套螺旋上升运动，即螺旋导向槽12a在导向螺钉2的导向作用下螺旋上升运动，并通过疏通管11下端头的齿形结构破碎堵塞物，若摆动头10转动到极限位置时，力传感器23感知到阻力急速显著上升，正反转伺服电机反转带动外套14上升，这时疏通管11在摆动头10的带动下反转继续破碎堵塞物，当阻力下降到设定值后可判定堵塞物己脱离蜂窝孔道，正反转伺服电机正转重复以上过程，直至完全疏通。[0051]催化剂疏通设备内分为存储空间F和工作空间G，存储空间F与工作空间G左右布置，工作空间G用于容纳工件22如图9所示），暂时不用的疏通部件E在左右行走机构A带动下移至存储空间F，以腾出更多的空间方便其它疏通部件E的工作。[0052]最好是，催化剂疏通设备整体采用框架结构，其中底座18采用型钢组装而成，主体框架采用铝型材框架19外加围板20构成。在保证催化剂疏通设备整体强度的前提下，尽可能降低整体重量，便于起重吊装。[0053]—种废气处理催化剂疏通工艺，包括以下步骤：[00M]第一步，进料：由起重设备将工件吊装上进料小车5,再由进料小车5将工件送入催化剂疏通设备内的工作位置。[0055]第二步，摄像及定位：电控系统控制左右行走机构A、前后行走机构B、镜头升降机构C带动摄像头8移动至摄像高度，对工件的第一、第二、第三……蜂窝孔道进行摄像，直至拍摄完整个工件表面的所有蜂窝孔道后，摄像头8上升回位；图像处理控制器依据摄像得到的信息计算出各个蜂窝孔道的堵塞位置坐标，对堵塞位置进行定位，电控系统控制左右行走机构A、前后行走机构B带动各个疏通头进给机构D到达不同的蜂窝孔位置等待进行疏通。[0056]第三步，由各个疏通部件E同时对工件表面的所有蜂窝孔道进行一次疏通:分为正常疏通和强力疏通。[0057]正常疏通：电磁控制阀开通自来水进入疏通管11，同时由正反转伺服电机轴上安装的第二齿轮9a与安装立座6的齿条啮合驱动疏通部件E向下移动，接触工件后力传感器23感知到阻力上升，当阻力下降到设定值后可视为工件的蜂窝孔道已经疏通，疏通部件E上升回位，左右行走机构A、前后行走机构B带动疏通部件E到下一工作位置重复以上过程，直至疏通完所有蜂窝孔道；[0058]强力疏通:电磁控制阀开通自来水，通过进水管24进入疏通管11，同时由正反转伺服电机驱动疏通部件E向下移动，接触工件后力传感器23感知阻力上升，当阻力大到能克服浮动弹簧13时，由于浮动弹簧13的压缩，外套14继续下行，疏通管11、浮动套12、摆动头10、进水管24暂时停止下行，并在摆动头10的带动下相对中间套24螺旋上升运动，同时通过疏通管11下端头的齿形结构破碎堵塞物，若摆动头10转动到极限位置时，力传感器23感知到阻力急速显著上升，正反转伺服电机反转带动外套14上升，这时疏通管11在摆动头10的带动下反转继续破碎堵塞物，当阻力下降到设定值后可判定堵塞物已脱离蜂窝孔道，正反转伺服电机正转重复以上过程，直至完全疏通。[0059]第四步，注水检测:人工开启进水阀，通过疏通部件E的进水管24向工件注水，同时电控系统控制左右行走机构A、前后行走机构B带动进水管24在工件表面移动，向所有蜂窝孔口注水，再人工关闭进水阀，摄像头8下降进行摄像，图像处理控制器依据摄像得到的信息，判断各蜂窝孔是否疏通;如果全部疏通，直接跳至第六步;如果部分尚未疏通，则进入第五步。[0060]第五步，二次疏通:对尚未疏通的蜂窝孔进行二次疏通，方法同第三步。[0061]第六步，退料：由进料小车5将工件送出催化剂疏通设备，再由起重设备将工件吊离进料小车5。

权利要求：1.一种废气处理催化剂疏通工艺，其特征在于，包括以下步骤：第一步，进料：由起重设备将工件吊装上进料小车5，再由进料小车5将工件送入催化剂疏通设备内的工作位置；所述催化剂疏通设备包括左右行走机构A、前后行走机构B、镜头升降机构C、疏通头进给机构D、图像处理控制器和电控系统；所述左右行走机构A包括固定丝杆（1和若干个左右间隔地套装在固定丝杆（1上的第一螺母，所述固定丝杆1固定安装在催化剂疏通设备的顶部，每个第一螺母安装在各自的轴承座⑶内，并由各自的动力驱动从而带动各自对应的前后行走机构⑻左右移动；所述前后行走机构B包括转动丝杆4和套装在转动丝杆4上的第二螺母，所述转动丝杆⑷在动力驱动下转动，并通过第二螺母带动安装立座6前后移动；所述镜头升降机构⑹包括第一齿轮齿条机构⑺和摄像头8，疏通头进给机构〇»包括第二齿轮齿条机构9和疏通部件E，第一、第二齿轮齿条机构7、9的齿条固设在安装立座6上，第一齿轮齿条机构7的第一齿轮7a在动力的驱动下与对应的齿条啮合传动，从而带动摄像头8上下移动，第二齿轮齿条机构9的第二齿轮9a在动力的驱动下与对应的齿条啮合传动，从而带动疏通部件E上下移动；所述疏通部件（E包括摆动头（10、疏通管（11、浮动套（12、浮动弹簧（13、外套14、导向支架（15、力传感器23、进水管24、中间套26和导向螺钉27，所述外套14与第二齿轮齿条机构9的正反转电机安装在同一安装支架25上，中间套26和力传感器23安装在外套（14内，中间套26的上端通过传力螺钉5抵在力传感器23上，中间套26与外套（14通过横向水平设置的锁紧螺钉（17防止相对转动，但中间套26相对外套（14有微小的上下移动量，外套（14、中间套（26的侧壁上设置有进水管让位孔14a，导向支架（15固定在安装立座⑹的下部，导向支架15上装有导向套（16，所述浮动弹簧（1¾套装在浮动套（12外，并介于浮动套（12与中间套26之间，浮动套（12的上端插入中间套26内与摆动头10的下端固连在一起，进水管24由外向内穿过进水管让位孔（14a与摆动头（10的上端固连在一起，浮动套（12的侧壁上设置有螺旋导向槽12a，导向螺钉（27水平穿过中间套（26后伸入螺旋导向槽（12a中，从而实现浮动套12的浮动安装，疏通管（11的上端与浮动套（12的下端固连在一起，疏通管（11的下端穿过导向套（16，疏通管11的下端头呈齿状；所述左右行走机构A、前后行走机构⑻、镜头升降机构C、疏通头进给机构⑼均配备用导轨，左右行走机构A、前后行走机构B、镜头升降机构C、疏通头进给机构〇的动力驱动均为正反转伺服电机；第二步，摄像及定位：电控系统控制左右行走机构A、前后行走机构B、镜头升降机构C带动摄像头8移动至摄像高度，对工件的第一、第二、第三……蜂窝孔道进行摄像，直至拍摄完整个工件表面的所有蜂窝孔道后，摄像头⑻上升回位；图像处理控制器依据摄像得到的信息计算出各个蜂窝孔道的堵塞位置坐标，对堵塞位置进行定位，电控系统控制左右行走机构A、前后行走机构B带动各个疏通头进给机构D到达不同的蜂窝孔位置等待进行疏通；第三步，由各个疏通部件⑻同时对工件表面的所有蜂窝孔道进行一次疏通:分为正常疏通和强力疏通；正常疏通：电磁控制阀开通自来水进入疏通管（11，同时由正反转伺服电机轴上安装的第二齿轮9a与安装立座6的齿条啮合驱动疏通部件E向下移动，接触工件后力传感器23感知到阻力上升，当阻力下降到设定值后可视为工件的蜂窝孔道已经疏通，疏通部件E上升回位，左右行走机构A、前后行走机构B带动疏通部件⑻到下一工作位置重复以上过程，直至疏通完所有蜂窝孔道；强力疏通：电磁控制阀开通自来水，通过进水管24进入疏通管（11，同时由正反转伺服电机驱动疏通部件⑹向下移动，接触工件后力传感器23感知阻力上升，当阻力大到能克服浮动弹簧（13时，由于浮动弹簧（13的压缩，外套（14继续下行，疏通管（11、浮动套12、摆动头（10、进水管24暂时停止下行，并在摆动头（10的带动下相对中间套24螺旋上升运动，同时通过疏通管（11下端头的齿形结构破碎堵塞物，若摆动头（10转动到极限位置时，力传感器23感知到阻力急速显著上升，正反转伺服电机反转带动外套（14上升，这时疏通管（11在摆动头（10的带动下反转继续破碎堵塞物，当阻力下降到设定值后可判定堵塞物已脱离蜂窝孔道，正反转伺服电机正转重复以上过程，直至完全疏通；第四步，注水检测:人工开启进水阀，通过疏通部件⑻的进水管24向工件注水，同时电控系统控制左右行走机构A、前后行走机构⑻带动进水管24在工件表面移动，向所有蜂窝孔口注水，再人工关闭进水阀，摄像头⑻下降进行摄像，图像处理控制器依据摄像得到的信息，判断各蜂窝孔是否疏通;如果全部疏通，直接跳至第六步;如果部分尚未疏通，则进入第五步；第五步，二次疏通:对尚未疏通的蜂窝孔进行二次疏通，方法同第三步；第六步，退料：由进料小车（5将工件送出催化剂疏通设备，再由起重设备将工件吊离进料小车5。2.根据权利要求1所述的废气处理催化剂疏通工艺，其特征在于:所述进料小车（5配备有进料轨道2，所述进料轨道2的末端设置限位挡块（17和光电感应器;所述进料小车5包括可调顶板5a、固定底座5b和滚轮5c，所述可调顶板5a的顶面设置有至少两个与转角形状、位置一一对应的L形定位块5d，L形定位块5d内侧面的上部是斜面为工件的放入导向，下部是竖直面为工件落定时精确定位;所述可调顶板5a底部的四个转角位置处各设置有一个半球形的调节槽5e，每个调节槽5e对应设置有一颗调节螺钉5f，调节螺钉5f的顶端呈半球形并与调节槽5e匹配，调节螺钉5f穿过固定底座5b后顶入调节槽5e内。3.根据权利要求1所述的废气处理催化剂疏通工艺，其特征在于:所述催化剂疏通设备内分为存储空间F和工作空间G，存储空间F与工作空间G左右布置，工作空间⑹用于容纳工件，暂时不用的疏通部件⑻在左右行走机构A带动下移至存储空间⑻。4.根据权利要求1所述的废气处理催化剂疏通工艺，其特征在于:所述催化剂疏通设备整体采用框架结构，其中底座（18采用型钢组装而成，主体框架采用铝型材框架（19外加围板20构成。5.根据权利要求1所述的废气处理催化剂疏通工艺，其特征在于:所述第一齿轮齿条机构⑺和第二齿轮齿条机构⑼共用同一齿条，该齿条的宽度大于第一齿轮C7a与第二齿轮9a的宽度之和，且第一齿轮7a与第二齿轮9a在同一齿条上前后错开设置。6.根据权利要求1所述的废气处理催化剂疏通工艺，其特征在于：所述左右行走机构A的导轨为前后间隔设置的两条水平直线导轨，前后行走机构⑻的导轨为上下间隔设置的两条水平直线导轨，镜头升降机构C、疏通头进给机构〇的导轨各为一条竖直直线导轨。7.根据权利要求1所述的废气处理催化剂疏通工艺，其特征在于：所述左右行走机构㈧的每个伺服电机通过各自的皮带传动机构21带动对应的第一螺母转动的同时沿固定丝杆1左右移动，并通过所述轴承座3带动各自对应的前后行走机构°3〉同步移动。

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