申请/专利权人：南昌大学

申请日：2019-11-13

公开（公告）日：2020-04-03

公开（公告）号：CN110954101A

主分类号：G01C21/18(20060101)

分类号：G01C21/18(20060101);G01C21/16(20060101);G01S17/06(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.30#授权;2020.05.01#实质审查的生效;2020.04.03#公开

摘要：本发明涉及激光SLAM领域，具体为一种利用Vicon的无人机激光定位的调试方法，包括激光数据、机载IMU数据及Vicon数据获取模块、数据融合模块、激光SLAM误差估计模块、位置环姿态环参数修正模块、输出模块。本发明通过激光、机载IMU及Vicon数据获取模块采集惯性坐标系中机体的位姿信息和Vicon坐标系中的机体位姿信息，再经数据融合模块获得各方向上的位置、姿态的误差，而后在激光SLAM误差估计模块中优化SLAM参数，之后在位置环姿态环参数修正模块中优化相应的控制参数，得出一组最优的控制参数，最后将SLAM的优化参数和两个环的控制参数通过输出模块输出，从而在保证高精确度要求的同时，快速的完成室内无人机激光定位的调试。

主权项：1.一种利用Vicon的无人机激光定位的调试方法，其特征在于，包括：激光数据、机载IMU数据及Vicon数据获取模块、数据融合模块、激光SLAM误差估计模块、位置环姿态环参数修正模块、输出模块，其中所述的激光数据、机载IMU数据及Vicon数据获取模块用以采集惯性坐标系中机体的位姿信息和Vicon坐标系中的机体位姿信息；所述的数据融合模块与激光数据、机载IMU数据及Vicon数据获取模块连接，用以融合IMU和激光进行激光SLAM定位、融合SLAM定位数据和Vicon位置数据计算出SLAM定位误差和位置环误差、融合IMU和Vicon姿态数据计算姿态环误差；所述的激光SLAM误差估计模块与数据融合模块连接，最小化位置误差，得到SLAM优化参数；所述的位置环、姿态环参数修正模块与数据融合模块和激光SLAM误差估计模块连接，运用激光SLAM误差估计模块得到的优化参数进行无人机的定位，最小化位置环控制误差，优化姿态环的控制参数；所述的输出模块与激光SLAM误差估计模块和位置环、姿态环参数修正模块连接，用以接收SLAM优化参数和无人机的两个控制环优化参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南昌大学 一种利用Vicon的无人机激光定位的调试方法

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