申请/专利权人：南京航空航天大学

申请日：2019-11-22

公开（公告）日：2020-05-15

公开（公告）号：CN111160089A

主分类号：G06K9/00(20060101)

分类号：G06K9/00(20060101);G06T7/207(20170101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.12#授权;2020.06.09#实质审查的生效;2020.05.15#公开

摘要：本发明公开了一种基于不同车辆类型的轨迹预测系统，包括：车辆类型识别模块，轨迹预测模块和基于不同车辆类型的轨迹预测模块；车辆类型识别模块，以摄像头传输的目标车辆的图像信息I为输入，通过卷积神经网络计算输出车辆类型Ci的概率；轨迹预测模块，获取雷达传感器信息针对车辆类型Ci，得到历史时域[‑T,0]目标车辆的轨迹信息作为输入，包括纵向位置x和侧向位置y；输出未来时域[0,T]的预测轨迹的高斯分布参数Ɵ，即得到预测轨迹的概率分布；基于不同车辆类型的轨迹预测模块，根据上述车辆类型的概率及预测轨迹的概率分布，得到基于不同车辆类型的轨迹预测的概率分布。本发明解决了现有技术中轨迹预测过程中不能区分预测车辆的类型的问题。

主权项：1.一种基于不同车辆类型的轨迹预测系统，其特征在于，包括：车辆类型识别模块，轨迹预测模块和基于不同车辆类型的轨迹预测模块；车辆类型识别模块，以摄像头传输的目标车辆的图像信息I为输入，通过卷积神经网络计算输出车辆类型Ci的概率PCi|I；轨迹预测模块，获取雷达传感器信息针对车辆类型Ci，得到历史时域[-T,0]目标车辆的轨迹信息X作为输入，包括纵向位置x和侧向位置y；输出未来时域[0,T]的预测轨迹Y的高斯分布参数θ，即得到预测轨迹Y的概率分布PθY|Ci,X；基于不同车辆类型的轨迹预测模块，根据上述车辆类型的概率及预测轨迹Y的概率分布，得到基于不同车辆类型的轨迹预测的概率分布PY|X，如下：PY|X＝∑iPΘY|Ci,XPCi|I。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学 一种基于不同车辆类型的轨迹预测系统及方法

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