申请/专利权人：株式会社爱考斯研究

申请日：2019-03-25

公开（公告）日：2020-05-15

公开（公告）号：CN111164533A

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101)

优先权：["20180328 JP 2018-061776"]

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的视为撤回

法律状态：2023.11.17#发明专利申请公布后的视为撤回;2020.06.09#实质审查的生效;2020.05.15#公开

摘要：本发明提供一种能够抑制在对象者进行转弯动作的情况下的转大弯的跟随动作的移动体。根据移动体1，基于对用户H测距所得的测距数据MP来计算用户H的位置Pu和朝向Du，并基于它们计算针对用户H的移动体1的移动目标T1以及控制目标T2。另外，基于用户H的位置Pu和朝向Du，来计算用户坐标系中的移动体1的位置Pr和朝向Dr，并基于该移动体1的朝向Dr所成的角亦即角度偏差Δθ，来计算控制目标T2向用户H侧移位后的移位控制目标T2'。由于驱动部18以移动体1向该移位控制目标T2'移动的方式动作，所以能够抑制用户H进行转弯动作、旋转动作的情况下的转大弯的跟随动作。

主权项：1.一种移动体，上述移动体具备移动单元，通过该移动单元来跟随对象者移动，其特征在于，上述移动体具备：测距单元，对上述对象者进行测距；位置朝向计算单元，基于由上述测距单元测定出的多个测距数据来计算上述对象者的位置和朝向；移动目标计算单元，基于上述位置朝向计算单元的计算结果来计算上述移动体针对上述对象者的移动目标；移动目标移位单元，基于上述移动体的朝向与由上述位置朝向计算单元计算出的上述对象者的朝向所成的角度偏差，将上述移动目标向上述对象者侧移位；以及移动控制单元，控制上述移动单元，以使上述移动体向通过上述移动目标移位单元移位后的移动目标移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 株式会社爱考斯研究 移动体

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