申请/专利权人：广东博智林机器人有限公司

申请日：2020-01-15

公开（公告）日：2020-05-15

公开（公告）号：CN111151419A

主分类号：B05C5/02(20060101)

分类号：B05C5/02(20060101);B05B15/50(20180101);B05C11/10(20060101);B25J11/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.03.26#授权;2020.06.09#实质审查的生效;2020.05.15#公开

摘要：本申请涉及打胶机器人领域，具体涉及一种打胶拼接方法、装置、存储介质及打胶机器人，所述方法包括：控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。本申请能够提高打胶机器人在断胶场景后进行打胶拼接作业的质量及效率。

主权项：1.一种打胶拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东博智林机器人有限公司 打胶拼接方法、装置、存储介质及打胶机器人

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