申请/专利权人：江苏中贵重工有限公司

申请日：2019-01-10

公开（公告）日：2020-05-15

公开（公告）号：CN109723380B

主分类号：E21B7/02(20060101)

分类号：E21B7/02(20060101);E21B7/04(20060101);E21B3/02(20060101);E21B15/04(20060101);E21D20/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.05.15#授权;2019.05.31#实质审查的生效;2019.05.07#公开

摘要：本申请提供了一种钻车执行机构及锚杆钻车，属于钻车技术领域。钻车执行机构包括基体、执行装置和驱动机构。基体被配置为与行走装置连接。执行装置包括连接座、转动座、动力头、第一驱动装置和第二驱动装置。转动座可转动地设置于连接座。第一驱动装置被配置为驱动转动座相对连接座绕第一轴线转动。动力头可转动地设置于转动座。第二驱动装置被配置为驱动动力头相对转动座绕第二轴线转动。连接座与基体通过驱动机构传动连接，驱动机构被配置为驱动执行装置相对基体沿横向移动。第一轴线沿纵向或纵向布置，第二轴线沿横向或横向布置。调节动力头的横向位置时，只需要使驱动机构工作，无需通过行走装置移动的方式来调节动力头的位置，定位效率高。

主权项：1.一种钻车执行机构，其特征在于，包括：基体，所述基体被配置为与行走装置连接，所述行走装置具有横向和纵向，所述行走装置的行走方向为纵向；执行装置，所述执行装置包括连接座、转动座、动力头、第一驱动装置和第二驱动装置；所述转动座可转动地设置于所述连接座；所述第一驱动装置被配置为驱动所述转动座相对所述连接座绕第一轴线转动；所述动力头可转动地设置于所述转动座；所述第二驱动装置被配置为驱动所述动力头相对所述转动座绕第二轴线转动；以及驱动机构，所述连接座与基体通过所述驱动机构传动连接，所述驱动机构被配置为驱动所述执行装置相对所述基体沿所述横向移动；其中，所述第一轴线沿所述纵向布置，所述第二轴线沿所述横向布置；或所述第一轴线向沿所述横向布置，所述第二轴线沿所述纵向布置。

全文数据：一种钻车执行机构及锚杆钻车技术领域本申请涉及钻车技术领域，具体而言，涉及一种钻车执行机构及锚杆钻车。背景技术目前，锚杆钻车是用来钻凿锚杆孔的移动设备，其包括行走装置和钻车执行机构，钻车执行机构包括机械臂和动力头，动力头通过机械臂与行走装置连接，机械臂的各个关节只能在同一竖直平面内移动，在钻孔定位时，需要通过行走装置的移动来实现动力头的横向运动，定位效率低。发明内容本申请实施例提供一种钻车执行机构及锚杆钻车，以改善钻孔作业时定位效率低的问题。第一方面，本申请实施例提供一种钻车执行机构，包括基体、执行装置和驱动机构；所述基体被配置为与行走装置连接，所述行走装置具有横向和纵向，所述行走装置的行走方向为纵向；所述执行装置包括连接座、转动座、动力头、第一驱动装置和第二驱动装置；所述转动座可转动地设置于所述连接座；所述第一驱动装置被配置为驱动所述转动座相对所述连接座绕第一轴线转动；所述动力头可转动地设置于所述转动座；所述第二驱动装置被配置为驱动所述动力头相对所述转动座绕第二轴线转动；所述连接座与基体通过所述驱动机构传动连接，所述驱动机构被配置为驱动所述执行装置相对所述基体沿所述横向移动；其中，所述第一轴线沿所述纵向布置，所述第二轴线沿所述横向布置；或所述第一轴向沿所述横向布置，所述第二轴线沿所述纵向布置。上述技术方案中，驱动机构的作用是驱动执行装置相对基体沿横向移动，即通过驱动机构可对动力头的横向位置进行调节；第一驱动装置的作用是驱动转动座相对第一连接座绕第一轴线转动，即通过第一驱动装置可使动力头绕第一轴线转动；第二驱动装置的作用是驱动动力头相对转动座绕第二轴线转动，即通过第二驱动装置可使动力头绕第二轴线转动。在实际使用时，钻车执行机构将安装在行走装置上，行走装置工作带动整个装置移动，通过驱动机构、第一驱动装置和第二驱动装置便可使动力头达到指定钻孔位置，实现准确定位；在调节动力头的横向位置时，只需要使驱动机构工作即可，无需通过行走装置移动的方式来调节动力头的位置，定位效率高。另外，本申请实施例的钻车执行机构还具有如下附加的技术特征：在本申请的一些实施例中，所述驱动机构包括伸缩件；所述连接座与所述基体通过所述伸缩件连接，所述伸缩件被配置为沿所述横向伸缩，以使所述执行装置相对所述基体沿所述横向移动。上述技术方案中，连接座与基体通过伸缩件连接，通过伸缩件的横向伸缩便可实现执行装置的横向移动，机构简单，易于实现，成本低。在本申请的一些实施例中，所述驱动机构还包括驱动件，所述伸缩件包括至少两个伸缩节；每相邻的两个伸缩节分别为第一伸缩节和第二伸缩节，所述第一伸缩节与所述第二伸缩节通过驱动件连接，所述驱动件被配置为驱动所述第一伸缩节与所述第二伸缩节相对移动。上述技术方案中，每两个伸缩节通过一个驱动件来实现伸缩，使得每个伸缩节都能够灵活运动，伸缩件的可控性好，保证整个伸缩件具有足够大的伸缩范围。在本申请的一些实施例中，所述第一伸缩节较所述第二伸缩节靠近于所述基体，所述第二伸缩节可移动的套设于所述第一伸缩节的外侧，所述驱动件被配置为使第一伸缩节部分或全部收纳于所述第二伸缩节内；或所述第一伸缩节较所述第二伸缩节远离于所述基体，所述第二伸缩节可移动的套设于所述第一伸缩节的外侧，所述驱动件被配置为使第一伸缩节部分或全部收纳于所述第二伸缩节内。上述技术方案中，第二伸缩节可移动的套设于第一伸缩节的外侧，即伸缩件中的伸缩节逐级套设，可有效提高伸缩件的伸缩范围，伸缩件在伸缩过程中各个伸缩节具有很好的稳定性。在本申请的一些实施例中，所述伸缩节的横截面为空心矩形结构，所述第一伸缩节的横截面的外轮廓与所述第二伸缩节的横截面的内轮廓相匹配。上述技术方案中，伸缩节的横截面为空心矩形结构，第一伸缩节的横截面的外轮廓与第二伸缩节的横截面的内轮廓相匹配，使得各个伸缩节只能定向移动，使得伸缩件具有更好的定向伸缩能力。此外上述结构的伸缩节，可提高伸缩节的抗弯强度和抗扭强度，使得整个伸缩件具有很好的抗弯能力和抗扭能力。在本申请的一些实施例中，所述驱动机构和所述执行装置均为两个，两个执行装置在所述横向上间隔设置，每个驱动机构被配置为驱动与其对应的一个执行装置相对基体沿所述横向移动。上述技术方案中，驱动机构和执行装置均为两个，一个驱动机构对应驱动一个执行装置横向移动，两个执行装置中的动力头均可进行钻孔作业，根据具体需求可选择哪一个执行装置中的动力头进行钻孔作业，当然，两个执行装置中的动力头也可同时钻孔作业，进而提高钻孔效率。在本申请的一些实施例中，所述两个驱动机构分别为第一驱动机构和第二驱动机构；所述第一驱动机构中的伸缩件被配置为沿所述横向的正向伸长，以使与所述第一驱动机构相对应的执行装置向远离于与所述第二驱动机构相对应的执行装置的方向移动；所述第二驱动机构中的伸缩件被配置为沿所述横向的反向伸长，以使与所述第二驱动机构相对应的执行装置向远离于与所述第一驱动机构相对应的执行装置的方向移动。上述技术方案中，第一驱动机构中的伸缩件被配置为沿横向正向伸长，第二驱动机构中的伸缩件被配置为沿横向反向伸长，即第一驱动机构中的伸缩件的伸长的方向与第二驱动机构中的伸缩件的伸长的方向相反，使得两个伸缩件能够向横向的两侧伸长，增大了整个钻车执行机构的钻孔作业范围。在本申请的一些实施例中，所述第一驱动机构中的伸缩件在缩短状态下与所述第二驱动机构中的伸缩件在缩短状态下在横向上部分或全部重叠。上述技术方案中，第一驱动机构中的伸缩件在缩短状态下与第二驱动机构中的伸缩件在缩短状态下在横向上部分或全部重叠，这种结构使得两个伸缩件在缩短状态时的横向总长较小，不会占用过多的空间。第二方面，本申请实施例提供一种锚杆钻车，包括行走装置和上述的钻车执行机构；所述基体与所述行走装置连接。上述技术方案中，行走装置的作用是带动整个钻车执行机构移动，通过钻车执行机构中的驱动机构、第一驱动装置和第二驱动装置便可使动力头达到指定钻孔位置，实现准确定位，在调节动力头的横向位置时，只需要使驱动机构工作即可，无需通过行走装置移动的方式来调节动力头的位置，定位效率较高。此外，上述结构的钻车执行机构，其纵向跨度较小，可有效减小钻车的车身长度。在本申请的一些实施例中，所述锚杆钻车还包括顶撑装置，所述基体与所述行走装置通过所述顶撑装置连接，所述顶撑装置被配置为驱动所述钻车执行机构相对所述行走装置沿竖向移动。上述技术方案中，基体与行走装置通过顶撑装置连接，通过顶撑装置可驱动钻车执行机构竖向移动，即通过顶撑装置可对钻车执行机构的竖向位置进行调节，进而调节动力头的竖向位置，提升了锚杆钻车的竖向作业范围。在本申请的一些实施例中，基体上设有操作平台；所述顶撑装置包括顶撑机构、第一顶撑件和第二顶撑件；所述顶撑机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述第四连杆首尾依次铰接的并构成平面四连杆机构，所述第一连杆固定连接于所述行走装置，所述基体与所述第三连杆铰接；所述第一顶撑件的一端与所述行走装置铰接，所述第一顶撑件的另一端与所述第二连杆铰接，所述第一顶撑件被配置为驱动所述第二连杆相对所述第一连杆转动；所述第二顶撑件的一端与所述行走装置铰接，所述第二顶撑件的另一端与所述基体铰接，所述第二顶撑件被配置为驱动所述基体相对所述第三连杆转动，以使所述操作平台位于水平位置。上述技术方案中，操作平台用于支撑操作者，即操作者可站在操作平台上对钻车进行操作控制；由于顶撑机构为平面四连杆机构，第一顶撑件驱动第二连杆相对第一连杆转动时，与基体铰接的第三连杆将做平面运动，第三连杆对基体具有支撑作用，操作平台将跟随基体升高，在此过程中，第二顶撑件将工作，以将操作平台保持在与行走装置平行的位置；当行走装置行走到倾斜面上时，行走装置和操作平台将处于倾斜状态，此时，再次使第二顶撑件工作，以使基体相对第三连杆转动，从而使操作平台位于水平位置，以保证站在操作平台上的操作者能够保持平衡。在本申请的一些实施例中，所述锚杆钻车还包括支撑机构，所述操作平台与所述行走装置通过所述支撑机构连接；所述第一连杆与所述第二连杆的铰接轴线沿所述横向布置，所述支撑机构被配置为允许所述操作平台跟随所述基体沿所述竖向和所述纵向移动，所述支撑机构被配置为阻止所述操作平台绕沿所述纵向布置的轴线转动。上述技术方案中，由于第一连杆与第二连杆的铰接轴线沿横向布置，且顶撑装置中的顶撑机构为四连杆机构，使得操作平台在竖向运动同时将沿纵向运动，而支撑机构能够允许操作平台跟随基体沿竖向和纵向移动，即支撑机构的设置不会影响操作平台的竖向和纵向移动，而支撑机构能够阻止操作平台绕沿纵向布置的轴线转动，即支撑机构具有防止操作平台侧翻的作用，提高操作平台的稳定性。在本申请的一些实施例中，所述支撑机构包括第一支撑件和第二支撑件；所述第一支撑件与所述第二支撑件铰接，所述第一支撑件与所述操作平台铰接，所述第二支撑件与所述行走装置铰接；所述第一支撑件与所述第二支撑件的铰接轴线、所述第一支撑件与所述操作平台的铰接轴线和所述第二支撑件与所述行走装置的铰接轴线均平行于所述第一连杆与所述第二连杆的铰接轴线。上述技术方案中，操作平台跟随基体同时竖向和纵向移动时，第一支撑件和第二支撑件将相对转动，既不会影响操作平台的竖向移动，也不会影响操作平台的纵向移动，但第一支撑件和第二支撑件组成的支撑机构能够阻止操作平台绕纵向布置的轴向转动，这种结构的支撑机构结构简单，易于实现。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例1提供的钻车执行机构的结构示意图；图2为本申请一个例子提供的基体、连接座和伸缩件的连接示意图；图3为图1所示的驱动机构的结构示意图；图4为图1所示驱动机构、连接座和基体三者的连接示意图；图5为本申请其他实施例提供的驱动机构、连接座和基体三者的连接示意图；图6为本申请其他实施例提供的驱动机构的结构示意图；图7为图3所示的伸缩件的结构示意图；图8为图1所示的执行装置在第一工作状态下与基体的连接示意图；图9为图1所示的执行装置在第二工作状态下与基体的连接示意图；图10为本申请实施例2提供的锚杆钻车的结构示意图；图11为图10所示的基体、顶撑装置和行走装置三者的连接示意图；图12为图10所示操作平台、顶撑机构和行走装置三者的连接示意图；图13为其他实施例提供的操作平台、顶撑机构和行走装置三者的连接示意图。图标：100-钻车执行机构；10-基体；11-滑轨；12-操作平台；20-执行装置；21-连接座；22-转动座；23-动力头；24-第一驱动装置；25-回转支承；30-驱动机构；301-第一驱动机构；302-第二驱动机构；31-伸缩件；311-伸缩节；312-第一伸缩节；313-第二伸缩节；32-驱动件；40-第一轴线；50-第二轴线；200-锚杆钻车；210-行走装置；211-底盘；212-履带行走机构；220-顶撑装置；221-顶撑机构；2211-第一连杆；2212-第二连杆；213-第三连杆；2214-第四连杆；222-第一顶撑件；223-第二顶撑件；230-支撑机构；231-第一支撑件；232-第二支撑件；A-横向；B-纵向；C-竖向。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。实施例1如图1所示，本实施例提供一种钻车执行机构100，包括基体10、执行装置20和驱动机构30。基体10被配置为与行走装置图1未示出连接，行走装置具有横向A、纵向B和竖向C，行走装置的行走方向为纵向B。可理解的，当将行走装置放置在水平面内时，横向A和纵向B即为水平面内相互垂直的两个方向，竖向C即为垂直于水平面的方向。当然，钻车执行机构100也具有横向A、纵向B和竖向C，钻车执行机构100的基体10与行走装置连接后，钻车执行机构100的横向A即为行走装置的横向，钻车执行机构100的纵向B即为行走装置的纵向，钻车执行机构100的竖向C即为行走装置的竖向。执行装置20包括连接座21、转动座22、动力头23、第一驱动装置24、第二驱动装置图未示出；转动座22可转动地设置于连接座21，第一驱动装置24被配置为驱动转动座22相对连接座21绕第一轴线40转动，动力头23可转动地设置于转动座22，第二驱动装置被配置为驱动动力头23相对转动座22绕第二轴线50转动。连接座21与基体10通过驱动机构30传动连接，驱动机构30被配置为驱动执行装置20相对基体10沿横向A移动。其中，第一轴线40和第二轴线50具有两种布置方式，一种是：第一轴线40沿纵向B布置，第二轴线50沿横向A布置；另一种是：第一轴线40沿横向A布置，第二轴线50沿纵向B布置。图1示出的第一轴线40和第二轴线50采用第一种布置方式。驱动机构30的作用是驱动执行装置20相对基体10沿横向A移动，即通过驱动机构30可对动力头23的横向A位置进行调节；第一驱动装置24的作用是驱动转动座22相对第一连接座21绕第一轴线40转动，即通过第一驱动装置24可使动力头23绕第一轴线40转动；第二驱动装置的作用是驱动动力头23相对转动座22绕第二轴线50转动，即通过第二驱动装置可使动力头23绕第二轴线50转动。在实际使用时，钻车执行机构100将安装在行走装置上，行走装置工作带动整个装置移动，通过驱动机构30、第一驱动装置24和第二驱动装置便可使动力头23达到指定钻孔位置，实现准确定位；在调节动力头23的横向A位置时，只需要使驱动机构30工作即可，无需通过行走装置移动的方式来调节动力头23的位置，定位效率高。本实施例中，转动座22与连接座21通过回转支承25连接，回转支承25的内圈与连接座21连接固定，回转支承25的外圈转动座22连接固定。在其他具体实施例中，转动座22与连接座21也可是其他转动连接方式，比如，转动座22与连接座21通过转轴连接。第一驱动装置24的作用是驱动转动座22相对连接座21绕第一轴线40转动，第一驱动装置24可以是多种结构。本实施例中，第一驱动装置24包括电机、齿轮，电机固定于连接座21，齿轮固定于电机的输出轴上，齿轮与回转支承25的外圈上的外齿结构啮合，电机工作将带动齿轮转动，回转支承25的外圈将转动，从而使转动座22相对连接座21绕第一轴线40转动。动力头23的作用是对目标物墙壁或地面等进行钻孔作业，动力头23工作时，钻头将轴向进给，以在目标物上钻出所需要的孔。当然，动力头23与转动座22的连接方式可以是多种。本实施例中，动力头23与转动座22通过转轴实现转动连接。第二驱动装置的作用是驱动动力头23相对转动座22绕第二轴线50转动，第二驱动装置可以是多种结构。本实施例中，第二驱动装置为液压缸，液压缸的一端与转动座22铰接，液压缸的另一端与动力头23铰接，液压缸伸长或缩短时，动力头23将相对转动座22绕第二轴线50转动。本实施例中，驱动机构30包括伸缩件31，连接座21与基体10通过伸缩件31连接，伸缩件31被配置为沿横向A伸缩，以使执行装置20相对基体10沿横向A移动。连接座21与基体10通过伸缩件31连接，通过伸缩件31的横向A伸缩便可实现执行装置20的横向A移动，机构简单，易于实现，成本低。在一个非限制性例子中，如图2所示，连接座21与基体10滑动连接，基体10上设有供连接座21滑动的滑轨11，伸缩件31为液压缸，液压缸的一端与连接座21连接，液压缸的另一端与基体10连接，液压缸伸长或缩短将使连接座21相对基体10沿横向A移动。本实施例中，如图3所示，驱动机构30还包括驱动件32，伸缩件31包括至少两个伸缩节311，每相邻的两个伸缩节311为第一伸缩节312和第二伸缩节313，第一伸缩节312与第二伸缩节313通过驱动件32连接，驱动件32被配置为驱动第一伸缩节312与第二伸缩节313相对移动。每两个伸缩节311通过一个驱动件32来实现伸缩，使得每个伸缩节311都能够灵活运动，伸缩件31的可控性好，保证整个伸缩件31具有足够大的伸缩范围。伸缩件31中的伸缩节311可以是两个，也可以是两个以上其他个数。在一个非限制性的例子中，伸缩件31的伸缩节311为三个，由于每相邻的两个伸缩节311之间通过一个驱动件32连接，则驱动件32为两个。驱动件32为液压缸，每相邻的两个伸缩件31通过一个液压缸连接，液压缸伸长时，与其连接的两个伸缩件31将相互远离，液压缸缩短时，与其连接的两个伸缩件31将相互靠近。本实施例中，如图4所示，第一伸缩节312较第二伸缩节313远离于基体10，第二伸缩节313可移动的套设于第一伸缩节312的外侧，驱动件32被配置为使第一伸缩节312部分或全部收纳于第二伸缩节313内。第二伸缩节313可移动的套设于第一伸缩节312的外侧，即伸缩件31中的各个伸缩节311的横截面尺寸在伸缩件31从基体10到连接座21的伸缩方向上逐级增大，可有效提高伸缩件31的伸缩范围，伸缩件31在伸缩过程中各个伸缩节311具有很好的稳定性。可理解的，伸缩件31中横截面尺寸最大的伸缩节311与基体10连接固定，伸缩件31中横截面尺寸最小的伸缩节311与连接座21连接固定。每相邻的两个伸缩节311中的第一伸缩节312可以部分收纳于第二伸缩节313内，第一伸缩节312也可以全部收纳于第二伸缩节313内，具体情况取决于第一伸缩节312与第二伸缩节313的长度。若第一伸缩节312的长度大于第二伸缩节313的长度，即伸缩件31中的各个伸缩节311的长度在伸缩件31从基体10到连接座21的伸缩方向上逐级增大，则第一伸缩节312在驱动件32的作用下能够部分收纳于第二伸缩节313内；若第一伸缩节312的长度小于第二伸缩节313的长度，即伸缩件31中的各个伸缩节311的长度在伸缩件31从基体10到连接座21的伸缩方向上逐级减小，则第一伸缩节312在驱动件32的作用下能够全部收纳于第二伸缩节313内。在其他具体实施例中，如图5所示，第一伸缩节312较第二伸缩节313靠近于基体10，第二伸缩节313可移动的套设于第一伸缩节312的外侧，驱动件32被配置为使第一伸缩节312部分或全部收纳于所述第二伸缩节313内。可理解的，伸缩件31中横截面尺寸最大的伸缩节311与连接座21连接固定，伸缩件31中横截面尺寸最小的伸缩节311与基体10连接固定。每相邻的两个伸缩节311中的第一伸缩节312可以部分收纳于第二伸缩节313内，第一伸缩节312也可以全部收纳于第二伸缩节313内，具体情况取决于第一伸缩节312与第二伸缩节313的长度。若第一伸缩节312的长度大于第二伸缩节313的长度，即伸缩件31中的各个伸缩节311的长度在伸缩件31从基体10到连接座21的伸缩方向上逐级减小，则第一伸缩节312在驱动件32的作用下能够部分收纳于第二伸缩节313内；若第一伸缩节312的长度小于第二伸缩节313的长度，即伸缩件31中的各个伸缩节311的长度在伸缩件31从基体10到连接座21的伸缩方向上逐级增大，则第一伸缩节312在驱动件32的作用下能够全部收纳于第二伸缩节313内。当然，伸缩件31中的各个伸缩节311的布置方式并不仅仅局限于伸缩节311的横截面逐级增大或减小的方式。在其他具体实施例中，伸缩件31中的各个伸缩节311也可以是其他布置方式，比如，如图6所示，当伸缩件31的中的伸缩节311为三个及三个以上时，三个相邻的伸缩节311中位于两端的伸缩节311的横截面大于中间的伸缩节311的横截面，即两端的伸缩节311可移动地套设于中间的伸缩节311的外侧。本实施例中，如图7所示，伸缩节311的横截面为空心矩形结构，第一伸缩节312的横截面的外轮廓与第二伸缩节313的横截面的内轮廓相匹配。这种结构使得各个伸缩节311只能定向移动，使得伸缩件31具有更好的定向伸缩能力。此外，伸缩节311的横截面为空心矩形结构，可提高伸缩节311的抗弯强度和抗扭强度，使得整个伸缩件31具有很好的抗弯能力和抗扭能力。需要说明的是，执行装置20可以是一个，也可以是多个包括两个；驱动机构30也可以是一个，也可以是多个包括两个，一个执行装置20对应设置一个驱动机构30横向A移动。本实施例中，驱动机构30和执行装置20均为两个，两个执行装置20在横向A上间隔设置，每个驱动机构30被配置为驱动与其对应的一个执行装置20相对基体10沿所述横向A移动。驱动机构30和执行装置20均为两个，一个驱动机构30对应驱动一个执行装置20横向A移动，两个执行装置20中的动力头23均可进行钻孔作业，根据具体需求可选择哪一个执行装置20中的动力头进行钻孔作业，当然，两个执行装置20中的动力头23也可同时钻孔作业，进而提高钻孔效率。为方便叙述，将两个驱动机构30分别定义为第一驱动机构301和第二驱动机构302。本实施例中，如图8所示，第一驱动机构301中的伸缩件31被配置为沿横向A的正向伸长，以使与第一驱动机构301相对应的执行装置20向远离于与第二驱动机构302相对应的执行装置20的方向移动；第二驱动机构302中的伸缩件31被配置为沿横向A的反向伸长，以使与第二驱动机构302相对应的执行装置20向远离于与第一驱动机构301相对应的执行装置20的方向移动。也就是说，第一驱动机构301中的伸缩件31的伸长方向与第二驱动机构302中的伸缩件31的伸长方向相反，使得两个伸缩件31能够向横向A的两侧伸长，两个伸缩件31同时向横向A的两侧伸长时，两个执行装置20将同时向相反的方向移动，增大了整个钻车执行机构100的钻孔作业范围。当然，在其他实施例中，第一驱动机构301中的伸缩件31和第二驱动机构302中的伸缩件31的伸长方向也可以相同，当两个伸缩件31同时伸长时，两个执行装置20将同时向相同的方向移动。进一步地，本实施例中，第一驱动机构301中的伸缩件31在缩短状态下与第二驱动机构302中的伸缩件31在缩短状态下在横向A上部分或全部重叠。这种结构使得两个伸缩件31在缩短状态时的横向A总长较小，不会占用过多的空间。需要说明的是，伸缩件31的缩短状态，即伸缩件31在缩短过程中位于最短的状态。如图8、图9所示，当伸缩件31的伸缩节311的横截面逐级增大，横截面最大的伸缩节311与基体10连接，横截面最小的伸缩节311与连接座21连接，伸缩节311的长度在伸缩件31从基体10到连接座21的伸缩方向上逐级减小时，伸缩件31处于缩短状态即伸缩件31中除了与基体10连接以外的伸缩节311都位于与最长的伸缩节311内，处于缩短状态下的伸缩件31的长度即为与最长的伸缩节311的长度。第一驱动机构301中的伸缩件31在缩短状态下与第二驱动机构302中的伸缩件31在缩短状态下在横向A上部分或全部重叠，即为两个伸缩件31中的两个最长的伸缩节311在横向A上部分或全部重叠。图9示出了第一驱动机构301的伸缩件31在缩短状态下与第二驱动机构302中的伸缩件31在缩短的状态下全部重叠的情况。实施例2如图10所示，本实施例提供一种锚杆钻车200，包括行走装置210和上述实施例中的钻车执行机构100，基体10连接与行走装置210连接。可选的，行走装置210包括底盘211和设于底盘211底部的履带行走机构212，通过履带行走机构212来实现行走装置210的行走。行走装置210具有横向A、纵向B和竖向C，行走装置210的行走方向为纵向B。可理解的，当将行走装置210放置在水平面内时，横向A和纵向B即为水平面内相互垂直的两个方向，竖向C即为垂直于水平面的方向。钻车执行机构100的横向A即为行走装置210的横向A，钻车执行机构100的纵向B即为行走装置210的纵向B，钻车执行机构100的竖向C即为行走装置210的竖向C。基体10与行走装置210连接，基体10可直接与行走装置210连接，即基体10直接固定在行走装置210的底盘211上，当然，基体10也可以通过中间件与行走装置210间接连接。本实施例中，锚杆钻车200还包括顶撑装置220，基体10与行走装置210通过顶撑装置220连接，顶撑装置220被配置为驱动钻车执行机构100相对行走装置210沿竖向C移动。通过顶撑装置220可对钻车执行机构100的竖向C位置进行调节，进而调节动力头23的竖向C位置，提升锚杆钻车200的竖向C作业范围。顶撑装置220可以是多种结构，只要能够改变钻车执行机构100的高度位置即可。在一个非限制性例子中，顶撑装置220为液压缸，通过液压缸的伸长或缩短来驱动钻车执行机构100整体沿竖向C移动。本实施例中，如图11所示，基体10上设有操作平台12，操作平台12与基体10固定。顶撑装置220包括顶撑机构221、第一顶撑件222和第二顶撑件223。顶撑机构221包括第一连杆2211、第二连杆2212、第三连杆213、第四连杆2214，第一连杆2211、第二连杆2212、第三连杆213和第四连杆2214首尾依次铰接的并构成平面四连杆机构，第一连杆2211固定连接于行走装置210，基体10与第三连杆213铰接。第一顶撑件222的一端与行走装置210铰接，第一顶撑件222的另一端与第二连杆2212铰接，第一顶撑件222被配置为驱动第二连杆2212相对第一连杆2211转动。第二顶撑件223的一端与行走装置210铰接，第二顶撑件223的另一端与基体10铰接，第二顶撑件223被配置为驱动基体10相对第三连杆213转动，以使操作平台12位于水平位置。可选的，第一连杆2211固定连接于行走装置210的底盘211。可选的，第一顶撑件222为液压缸，该液压缸的一端与行走装置210的底盘211铰接，该液压缸的另一端与第二连杆2212铰接；第二顶撑件223也为液压缸，该液压缸的一端与行走装置210的底盘211铰接，该液压缸的另一端与基体10铰接。需要说明的是，第二顶撑件223可以是一个，也可以是多个包括两个。本实施例中，第二顶撑件223为两个，在纵向B上第三连杆213与基体10的铰接轴线位于两个第二顶撑件223之间。在第一顶撑件222未工作并对操作平台12进行调平的过程中，一个第二顶撑件223伸长时，另一个第二顶撑件223将缩短。操作平台12用于支撑操作者，即操作者可站在操作平台12上对钻车进行操作控制；由于顶撑机构221为平面四连杆机构，第一顶撑件222驱动第二连杆2212相对第一连杆2211转动时，与基体10铰接的第三连杆213将做平面运动，第三连杆213对基体10起到支撑作用，操作平台12将跟随基体10升高，在此过程中，第二顶撑件223将工作，以将操作平台12保持在与行走装置210平行的位置；当行走装置210行走到倾斜面上时，行走装置210和操作平台12将处于倾斜状态，此时，再次使第二顶撑件223工作，以使基体10相对第三连杆213转动，从而使操作平台12位于水平位置，以保证站在操作平台12上的操作者能够保持平衡。可理解的，由于第一连杆2211、第二连杆2212、第三连杆213和第四连杆2214依次铰接形成平面四连杆机构，则第一连杆2211与第二连杆2212的铰接轴线平行于第二连杆2212与第三连杆213的铰接轴线，且平行于第三连杆213与第四连杆2214的铰接轴线，且平行于第四连杆2214与第一连杆2211铰接轴线，即各个铰接轴线的布置方向一致。第一连杆2211和第二连杆2212的铰接轴线可以沿水平面内的多个方向布置，即第一连杆2211和第二连杆2212的铰接轴线可以沿横向A布置，也可以沿纵向B布置，也可以沿水平面内的其他方向布置。如图12所示，本实施例中，第一连杆2211与第二连杆2212的铰接轴线沿横向A布置。锚杆钻车200还包括支撑机构230，操作平台12与行走装置210通过支撑机构230连接，支撑机构230被配置为允许操作平台12跟随基体10沿竖向C和纵向B移动，支撑机构230被配置为阻止操作平台12绕沿纵向B布置的轴线转动。支撑机构230的设置不会影响操作平台12的竖向C和纵向B移动，而支撑机构230能够阻止操作平台12绕沿纵向B布置的轴线转动，即支撑机构230具有防止操作平台12侧翻的作用，提高操作平台12的稳定性。本实施例中，支撑机构230包括第一支撑件231和第二支撑件232，第一支撑件231与第二支撑件232铰接，第一支撑件231与操作平台12铰接，第二支撑件232与行走装置210铰接，第一支撑件231与第二支撑件232的铰接轴线、第一支撑件231与操作平台12的铰接轴线和第二支撑件232与行走装置210的铰接轴线均平行于第一连杆2211与第二连杆2212的铰接轴线。操作平台12跟随基体10同时竖向C和纵向B移动时，第一支撑件231和第二支撑件232将相对转动，既不会影响操作平台12的竖向C移动，也不会影响操作平台12的纵向B移动，但第一支撑件231和第二支撑件232组成的支撑机构230能够阻止操作平台12绕纵向B布置的轴向转动，这种结构的支撑机构230结构简单，易于实现。可选的，第一支撑件231和第二支撑件232均为杆件，第一支撑件231的一端与第二支撑件232的一端连接，第一支撑件231远离第二支撑件232的一端与操作平台12铰接，第二支撑件232远离第一支撑件231的一端与行走装置210的底盘211铰接。在其他具体实施例中，支撑机构230还可以是其他结构，比如，如图13所示，支撑机构230为液压缸，该液压缸的一端与操作平台12铰接，液压缸的另一端与行走装置210铰接，液压缸与操作平台12铰接的轴线以及液压缸与行走装置210的铰接轴线均平行于第一连杆2211与第二连杆2212的铰接轴线。需要说明的是，支撑机构230可以是一个，也可以是多个包括两个，可根据操作平台12的设置形式来选择支撑机构230的个数。基体10的横向A上的两侧均设有操作平台12，则支撑机构230可选择两个，两个支撑机构230分别位于基体10横向A上的两侧，一个操作平台12与基体10通过一个支撑机构230连接，另一个操作平台12通过另一个支撑机构230连接。以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

权利要求：1.一种钻车执行机构，其特征在于，包括：基体，所述基体被配置为与行走装置连接，所述行走装置具有横向和纵向，所述行走装置的行走方向为纵向；执行装置，所述执行装置包括连接座、转动座、动力头、第一驱动装置和第二驱动装置；所述转动座可转动地设置于所述连接座；所述第一驱动装置被配置为驱动所述转动座相对所述连接座绕第一轴线转动；所述动力头可转动地设置于所述转动座；所述第二驱动装置被配置为驱动所述动力头相对所述转动座绕第二轴线转动；以及驱动机构，所述连接座与基体通过所述驱动机构传动连接，所述驱动机构被配置为驱动所述执行装置相对所述基体沿所述横向移动；其中，所述第一轴线沿所述纵向布置，所述第二轴线沿所述横向布置；或所述第一轴向沿所述横向布置，所述第二轴线沿所述纵向布置。2.根据权利要求1所述的钻车执行机构，其特征在于，所述驱动机构包括伸缩件；所述连接座与所述基体通过所述伸缩件连接，所述伸缩件被配置为沿所述横向伸缩，以使所述执行装置相对所述基体沿所述横向移动。3.根据权利要求2所述的钻车执行机构，其特征在于，所述驱动机构还包括驱动件，所述伸缩件包括至少两个伸缩节；每相邻的两个伸缩节分别为第一伸缩节和第二伸缩节，所述第一伸缩节与所述第二伸缩节通过驱动件连接，所述驱动件被配置为驱动所述第一伸缩节与所述第二伸缩节相对移动。4.根据权利要求3所述的钻车执行机构，其特征在于，所述第一伸缩节较所述第二伸缩节靠近于所述基体，所述第二伸缩节可移动的套设于所述第一伸缩节的外侧，所述驱动件被配置为使第一伸缩节部分或全部收纳于所述第二伸缩节内；或所述第一伸缩节较所述第二伸缩节远离于所述基体，所述第二伸缩节可移动的套设于所述第一伸缩节的外侧，所述驱动件被配置为使第一伸缩节部分或全部收纳于所述第二伸缩节内。5.根据权利要求4所述的钻车执行机构，其特征在于，所述伸缩节的横截面为空心矩形结构，所述第一伸缩节的横截面的外轮廓与所述第二伸缩节的横截面的内轮廓相匹配。6.根据权利要求2-5任一项所述的钻车执行机构，其特征在于，所述驱动机构和所述执行装置均为两个，两个执行装置在所述横向上间隔设置，每个驱动机构被配置为驱动与其对应的一个执行装置相对基体沿所述横向移动。7.根据权利要求6所述的钻车执行机构，其特征在于，所述两个驱动机构分别为第一驱动机构和第二驱动机构；所述第一驱动机构中的伸缩件被配置为沿所述横向的正向伸长，以使与所述第一驱动机构相对应的执行装置向远离于与所述第二驱动机构相对应的执行装置的方向移动；所述第二驱动机构中的伸缩件被配置为沿所述横向的反向伸长，以使与所述第二驱动机构相对应的执行装置向远离于与所述第一驱动机构相对应的执行装置的方向移动。8.根据权利要求7所述的钻车执行机构，其特征在于，所述第一驱动机构中的伸缩件在缩短状态下与所述第二驱动机构中的伸缩件在缩短状态下在横向上部分或全部重叠。9.一种锚杆钻车，其特征在于，包括行走装置和根据权利要求1-8任一项所述的钻车执行机构；所述基体与所述行走装置连接。10.根据权利要求9所述的锚杆钻车，其特征在于，所述锚杆钻车还包括顶撑装置，所述基体与所述行走装置通过所述顶撑装置连接，所述顶撑装置被配置为驱动所述钻车执行机构相对所述行走装置沿竖向移动。11.根据权利要求10所述的锚杆钻车，其特征在于，基体上设有操作平台；所述顶撑装置包括顶撑机构、第一顶撑件和第二顶撑件；所述顶撑机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述第四连杆首尾依次铰接的并构成平面四连杆机构，所述第一连杆固定连接于所述行走装置，所述基体与所述第三连杆铰接；所述第一顶撑件的一端与所述行走装置铰接，所述第一顶撑件的另一端与所述第二连杆铰接，所述第一顶撑件被配置为驱动所述第二连杆相对所述第一连杆转动；所述第二顶撑件的一端与所述行走装置铰接，所述第二顶撑件的另一端与所述基体铰接，所述第二顶撑件被配置为驱动所述基体相对所述第三连杆转动，以使所述操作平台位于水平位置。12.根据权利要求11所述的锚杆钻车，其特征在于，所述锚杆钻车还包括支撑机构，所述操作平台与所述行走装置通过所述支撑机构连接；所述第一连杆与所述第二连杆的铰接轴线沿所述横向布置，所述支撑机构被配置为允许所述操作平台跟随所述基体沿所述竖向和所述纵向移动，所述支撑机构被配置为阻止所述操作平台绕沿所述纵向布置的轴线转动。13.根据权利要求12所述的锚杆钻车，其特征在于，所述支撑机构包括第一支撑件和第二支撑件；所述第一支撑件与所述第二支撑件铰接，所述第一支撑件与所述操作平台铰接，所述第二支撑件与所述行走装置铰接；所述第一支撑件与所述第二支撑件的铰接轴线、所述第一支撑件与所述操作平台的铰接轴线和所述第二支撑件与所述行走装置的铰接轴线均平行于所述第一连杆与所述第二连杆的铰接轴线。

百度查询： 江苏中贵重工有限公司 一种钻车执行机构及锚杆钻车

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