申请/专利权人：浙江省北大信息技术高等研究院;杭州未名信科科技有限公司

申请日：2020-01-08

公开（公告）日：2020-05-19

公开（公告）号：CN111168676A

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101);B25J11/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.06.15#授权;2020.06.12#实质审查的生效;2020.05.19#公开

摘要：本申请提供一种机械臂手眼协作绘画方法及装置、一种绘画机器人以及一种计算机可读介质。方法包括：获取机械臂进行绘画的区域图像；对区域图像进行边缘检测，确定实际绘画的目标矩形区域；提取目标矩形区域内的实际绘制轨迹；目标矩形区域与预设绘制图像轨迹存在坐标映射关系；根据坐标映射关系，将实际绘制轨迹与预设绘制图像轨迹进行对比，判断是否存在未绘制的残余轨迹；若是，则根据所述坐标映射关系控制机械臂对所述残余轨迹继续进行绘制；重复执行上述步骤，直至无残余轨迹后停止绘画。通过本方案，使得绘画机器人以随机笔触大小的笔进行绘画演示时，可以根据视觉反馈，判断图像剩余未画完部分，并进行智能补全。

主权项：1.一种机械臂手眼协作绘画方法，其特征在于，包括：步骤S1、获取机械臂进行绘画的区域图像；步骤S2、对所述区域图像进行边缘检测，确定实际绘画的目标矩形区域；步骤S3、提取所述目标矩形区域内的实际绘制轨迹；所述目标矩形区域与预设绘制图像轨迹存在坐标映射关系；步骤S4、根据所述坐标映射关系，将所述实际绘制轨迹与所述预设绘制图像轨迹进行对比，判断是否存在未绘制的残余轨迹；步骤S5、若是，则根据所述坐标映射关系控制机械臂对所述残余轨迹继续进行绘制；重复执行步骤S3至S5，直至无残余轨迹后停止绘画。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江省北大信息技术高等研究院;杭州未名信科科技有限公司 机械臂手眼协作绘画方法、装置、绘画机器人及介质

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