申请/专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院

申请日：2019-12-27

公开（公告）日：2020-05-19

公开（公告）号：CN111176111A

主分类号：G05B11/42(20060101)

分类号：G05B11/42(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的视为撤回

法律状态：2023.07.14#发明专利申请公布后的视为撤回;2020.05.19#公开

摘要：本发明涉及导航定位技术，具体是一种基于Pitch模型的四旋翼无人机二自由度PID控制仿真研究方法。本发明克服了传统PID控制器存在的局限性。基于Pitch模型的四旋翼无人机二自由度PID控制仿真研究方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤一：二自由度PID算法参数整定过程；步骤二：四旋翼无人机的简化动力学模型构建；步骤三：构建二自由度PID下的四轴传递函数模型；步骤四：阶跃信号叠加干扰信号混合响应仿真。本发明的优点在于：此算法结构可以使携带高压线夹检测装置的无人机系统得到稳定控制，鲁棒性明显提升，扰动响应同时也达到最优，在高压线夹检测要求苛刻的情况下具有良好的实用效果。

主权项：1.一种基于Pitch模型的四旋翼无人机二自由度PID控制仿真研究方法，其特征在于：该方法是采用如下步骤实现的：步骤一：二自由度PID算法参数整定过程；步骤二：四旋翼无人机的简化动力学模型构建；步骤三：构建二自由度PID下的四轴传递函数模型；步骤四：阶跃信号叠加干扰信号混合响应仿真。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 国网山西省电力公司电力科学研究院 基于Pitch模型的四旋翼无人机二自由度PID控制仿真研究方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD