申请/专利权人：上海戴屹科技有限公司

申请日：2019-11-25

公开（公告）日：2020-05-22

公开（公告）号：CN111185914A

主分类号：B25J11/00(20060101)

分类号：B25J11/00(20060101);B25J9/12(20060101)

优先权：["20190715 CN 2019106366870","20190715 CN 2019211025123"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.27#授权;2020.06.16#实质审查的生效;2020.05.22#公开

摘要：本发明公开了一种五轴磨削机器人。将机械臂设置在外部平台上，机械臂的输出端与U型结构件转动连接；由第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节将基座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆之间互相连接；动力主轴安装于U型结构件上；并配备专用刀库。机械臂用于带动U型结构件及动力主轴在外部平台上移动，第五关节带动U型架构件相对于分支结构转动，动力主轴移动至刀库并连接所需的磨削刀具，选取完磨削刀具后，移动至工件处对工件进行磨削。该机器人传动系统具有传动部件少，传动链短的特点，可以提高机器人的结构刚度、运动精度和末端负载。

主权项：1.一种五轴磨削机器人，其特征在于，包括：机械臂、U型结构件、动力主轴、刀库；所述机械臂的第一端设于外部平台上，所述机械臂的第二端与所述U型结构件相连，所述动力主轴设于所述U型结构件上；所述机械臂包括基座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；所述基座的第一端与所述外部平台相连；所述第一连杆的第一端与所述基座的第二端通过所述第一关节转动连接；所述第二连杆的第一端与所述第一连杆的第二端通过所述第二关节转动连接；所述第三连杆的第一端与所述第二连杆的第二端通过所述第三关节转动连接；所述第四连杆为Y型杆，所述第四连杆的第一端与所述第三连杆的第二端通过所述第四关节转动连接，所述第四连杆的第二端为所述Y型杆的分支结构；所述U型结构件转动连接于所述分支结构；所述第五关节设于所述分支结构的第一侧臂；第五关节的输出端穿设于所述分支结构并与所述U型结构件相连；所述分支结构进一步包括支撑部件、第一侧臂和第二侧臂，所述第一侧臂和第二侧臂分别连接支撑部件，形成容置空间,以容置所述U型结构件和所述动力主轴，所述动力主轴通过U型结构件在第五关节的控制下转动连接至所述第一侧臂和第二侧臂，形成两端面稳定转动连接；所述容置空间的大小根据所述动力主轴的尺寸或规格进行适配性调整；所述Y型杆的重量根据动力主轴的重量和所述U型结构件的重量进行适配性调整；所述支撑部件内部纵向设有第一中空部，所述第一侧臂和第二侧臂分别设有第二中空部和第三中空部，所述第二中空部和所述第一中空部形成第一连通，所述第一连通至少包括驱动和或信号线走线通路，所述第三中空部和所述第一中空部形成第二连通，所述第二连通至少包括气液管路，所述驱动和或信号线走线通路和所述气液管路分别连接至所述动力主轴；所述第五关节的动力控制部分设置在所述第一连通和第二连通的其中之一的空间内；所述驱动和或信号线走线通路和所述气液管路分别连接至所述动力主轴的连接处至少其中一设置接头装置，其密封所述连接处且可随着动力主轴的转动而转动；所述刀库设于所述外部平台上，所述刀库内设有若干与所述动力主轴相匹配的磨削刀具；其中，所述机械臂用于带动所述U型结构件及动力主轴在所述外部平台上移动，所述第五关节带动所述U型架构件相对于所述U型槽转动，所述动力主轴移动至所述刀库并连接所需的所述磨削刀具，选取完所述磨削刀具后，移动至工件处对所述工件进行磨削。

全文数据：

权利要求：

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