申请/专利权人：武汉华中天经通视科技有限公司

申请日：2019-11-27

公开（公告）日：2020-05-22

公开（公告）号：CN111192289A

主分类号：G06T7/246(20170101)

分类号：G06T7/246(20170101);G06T7/73(20170101);G01C11/02(20060101);G01C11/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.06.14#授权;2020.08.14#实质审查的生效;2020.05.22#公开

摘要：本发明公开了一种飞行器目标自动跟踪方法，第一步是初始目标的自动跟踪，对光电经纬仪接收到的红外图像进行预处理，使用卷积神经网络检测校正的图像中是否有飞行器目标及飞行器释放的飞行目标，存入备选缓存并记录图像坐标，启动KCF跟踪器对图像坐标初始化，开始跟踪循环；第二步是跟踪切换，如果是飞行器再次释放的飞行目标，到达需要跟踪的批次数N，将记录该飞行目标图像坐标，启动KCF跟踪器对图像坐标初始化，开始新目标跟踪循环，在搜索窗口坐标内使用KCF跟踪器搜索目标，得到目标脱靶量，如果有对应目标，则输出脱靶量并进入下一个跟踪循环，如果没有对应目标，输出跟踪中断信号，结束循环。

主权项：1.一种飞行器目标自动跟踪方法，其特征在于：包括如下步骤第一步，初始目标的自动跟踪11）对光电经纬仪接收到的红外图像进行预处理，使用参数γ=2对图像进行伽马校正；12）使用经过修改的YOLO卷积神经网络检测校正的图像中是否有飞行器目标及飞行器释放的飞行目标；若无则重复步骤11）～12）；13）如果探测到飞行器目标，则将飞行器目标存入备选缓存，同时记录该目标的图像坐标；14）启动KCF跟踪器，对飞行器目标的图像坐标初始化，开始跟踪循环；第二步，目标的跟踪切换21）如果探测到备选缓存以外新的目标，则把新目标存入目标缓存，并启动判断逻辑；22）判断该目标是否为飞行器再次释放的飞行目标；如果不是，KCF跟踪器跟踪当前目标，重复步骤21）～22）；23）如果是飞行器再次释放的飞行目标，则判断是否到达需要跟踪的批次数N；如果未到达，KCF跟踪器跟踪当前目标，重复步骤21）～23）；24）如果达到了批次N，将记录该飞行目标图像坐标，启动KCF跟踪器对图像坐标初始化，开始新目标跟踪循环；第三步，跟踪循环31）对上一个循环得到的目标图像坐标或KCF跟踪器初始化的校正图像或者进行扩增，得到搜索窗口坐标；32）在搜索窗口坐标内使用KCF跟踪器搜索目标，得到目标脱靶量；如果有对应目标，则输出脱靶量并进入下一个跟踪循环；如果没有对应目标，输出跟踪中断信号，结束循环。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉华中天经通视科技有限公司 一种飞行器目标自动跟踪方法

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