申请/专利权人：株式会社万都

申请日：2017-01-26

公开（公告）日：2020-05-22

公开（公告）号：CN107054367B

主分类号：B60W30/165(20200101)

分类号：B60W30/165(20200101);B60W10/04(20060101);B60W10/18(20120101);B60W10/20(20060101)

优先权：["20160126 KR 10-2016-0009122"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.05.22#授权;2017.09.12#实质审查的生效;2017.08.18#公开

摘要：一种协同行驶方法。所公开的协同行驶方法包括：第一发送步骤，向单独行驶或协同行驶中的领先车辆发送关于并入请求的信息；第一接收步骤，从已经确定并入是否可行的领先车辆接收表示并入是否可行的信息；并入步骤，其中，当接收到表示并入可行的信息时，后车并入；第二发送步骤，向领先车辆发送表示正在执行并入的信息；并入完成确定步骤，基于距第一前车的纵向距离以及距车道线的横向距离来确定后车的并入是否已经完成；以及并入完成步骤，当确定已经完成并入时，解除表示正在执行并入的信息的发送。

主权项：1.一种协同行驶方法，该协同行驶方法应用于车辆协同行驶，在所述车辆协同行驶期间存在领先车辆和后车，通过该协同行驶方法，所述后车并入协同行驶，该协同行驶方法包括以下步骤：由所述后车向单独行驶或协同行驶的所述领先车辆发送关于并入请求的信息；从已经确定所述后车的并入是否可行的所述领先车辆接收表示并入是否可行的信息；当所述后车接收到表示并入可行的信息时，并入所述协同行驶；以及基于距第一前车的纵向距离以及距车道线的横向距离来确定所述后车的并入是否已经完成，其中，确定所述后车的并入是否已经完成的步骤包括以下步骤：当在所述领先车辆所行驶的车道的线当中所述后车为了并入而穿过的车道线与所述后车的车轮之间的横向距离大于或等于预设的第一横向阈值时，确定并入已经完成。

全文数据：协同行驶方法技术领域[0001]当前发明涉及协同行驶技术。背景技术[0002]由于信息及通信技术ICT结合到车辆上，已对协同智能交通系统C-ITS做出研宄。[0003]交通发达的国家己经显示了各种C-ITS示范工程和服务，且这种服务可以分为提供接近交通事故的交通安全信息的服务，以及为驾驶者提供便利信息的服务。[0004]此外，现有技术聚焦于受到针对高速移动车辆而研发的、通过车载环境下的无线访问WAVE技术在基础设施和车辆之间通信而受限的服务的研发。即，在现有的通信服务中，安装在路侧的路侧单元RSU发送服务如互联网所需的车辆交换数据或向车载单元0BU发送交通所需信息。[0005]为了处理日渐增长的交通量和最大化使用高速路的效率，汽车队列或多辆车作为一个组行驶并在相互之间保持较近距离的车辆协同行驶技术已经得到研发。[0006]然而，允许车辆协同行驶期间另一车辆并入协同行驶或从协同行驶期间离开的车辆协同行驶技术仍未得到研发。发明内容[0007]在这样的背景下，根据本发明的方面，本发明的目的在于提供一种车辆协同行驶技术，允许在车辆协同行驶期间并入或脱离协同行驶。[0008]根据本发明的一方面，提供了一种协同行驶方法。该协同行驶方法包括以下步骤：第一发送步骤，向单独行驶或协同行驶的领先车辆发送关于并入请求的信息;第一接收步骤，从已经确定并入是否可行的领先车辆接收表示并入是否可行的信息；并入步骤，其中，当接收到表示并入可行的信息时，后车并入;第二发送步骤，向领先车辆发送表示正在执行并入的信息;并入完成确定步骤，基于距第一前车的纵向距离以及距车道线的横向距离来确定后车的并入是否己经完成；以及并入完成步骤，当确定己经完成并入时，解除表示正在执行并入的信息的发送。[0009]根据本发明的另一方面，提供一种协同行驶装置。该协同行驶装置包括:并入请求发送器，其用于向单独行驶或协同行驶的领先车辆发送关于并入请求的信息;接收器，从领先车辆接收关于并入是否可行的信息；以及控制器，当接收到关于并入是否可行的信息时：所述控制器用于控制转向装置、加速装置以及制动装置以跟随领先车辆。[0010]根据本发明的另一个方面，提供了一种协同行驶方法，通过该方法，领先车辆对并入或脱离协同行驶进行控制。该协同行驶方法包括以下步骤：由领先车辆从后车接收关于并入请求的彳曰息，确走后车的并入是否可fx，当确定并入可彳丁时，向后车发送关于并入是否可行的信息以及协同行驶在后车并入的位置前面的第一前车的信息，以及当后车的并入已完成时，发送关于并入结束的信息。[0011]根据本发明的另一方面，提供了一种协同行驶装置。该协同行驶装置包括:接收器，其从后车接收关于并入请求的信息;发送器，其向后车发送关于后车的并入是否可行的信息；以及控制器，当确定后车的并入可行时，该控制器用于通过发送器向后车发送关于协同行驶在后车并入的位置前面的第一前车的信息。[0012]如上所述，根据本发明，可以提供车辆协同行驶技术以允许在车辆协同行驶期间，并入协同行驶以及从协同行驶脱离。附图说明[0013]本发明上述及其它目的、特征和优势将从结合附图做出的以下详细说明中变得清楚，其中：[0014]图1A是示出了根据本发明实施方式的协同行驶方法的流程图；[0015]图1B示出根据本发明实施方式的协同行驶方法的操作；[0016]图2A和2B示出根据本发明实施方式协同行驶方法的操作；[0017]图3示出根据本发明实施方式的并入完成确定步骤中操作的示例；[0018]图4示出根据本发明实施方式的并入完成确定步骤中操作的另一个示例；[0019]图5A是示出根据本发明另一个实施方式的协同行驶方法的流程图；[0020]图5B示出根据本发明其它实施方式的协同行驶方法的操作；[0021]图6示出根据本发明其它实施方式的协同行驶方法的操作；[0022]图7示出根据本发明其它实施方式的脱离完成确定步骤中操作的示例；[0023]图8A是示出根据本发明另一实施方式的协同行驶方法的流程图；[0024]图8B示出根据本发明其它实施方式的协同行驶方法的操作；[0025]图9显示根据本发明其它实施方式的第四发送步骤之后的操作的示例；[0026]图10A和10B是示出根据本发明实施方式的协同行驶装置的框图；以及[0027]图11是示出根据本发明另一实施方式的协同行驶装置的框图。具体实施方式[0028]下文中，本发明的一些实施方式参考所附的说明性附图做出详细记载。在利用附图标记表示附图中元件时，尽管它们在不同的附图中示出，一些元件也会由相同的附图标记表示。此外，在本发明以下的说明中，当使得本发明的主题反而不清楚时，会省去其中所结合的已知功能和构造的详细说明。[0029]此外，当描述本发明中部件时，术语例如第一、第二，A，B，（a，（b等可以在本文中使用。这些术语的每一种都不是被用于限定对应部件的本质、顺序或序列，而仅仅是用于将对应部件与其它部件（多个区分开来。在记载了某些结构元件“连接到”、“联接到”或“接触”另一个结构性部件的情况下，应该理解为另外的结构性元件可以“连接到”、“联接到”或“接触”结构元件，以及某些结构性元件直接连接或直接接触另一种结构性元件。[0030]图1A是示出根据本发明实施方式的协同行驶方法的流程图，而图示出了根据本发明实施方式的协同行驶方法的操作。[0031]参考图1A和1B，根据本发明实施方式的协同行驶方法S100包括以下步骤:第一发送步骤S110,其中后车将关于并入请求的信息发送给单独或协同行驶的领先车辆;第一接收步骤Sl2〇,从确定后车是否能在步骤S120a中并入的领先车辆接收表示并入是否可行的信息;并入步骤S130,其中当在步骤S120中接收到表示并入可行的信息时后车并入;第二发送步骤S140,向领先车辆发送表示正在执行并入的信息;并入完成确定步骤S150,基于距离第一前车的纵向距离或距离车道线的横向距离来确定后车是否已完全并入;及并入完成步骤S160,当在步骤S150中确定并入己完成时，解除通过步骤S140的并入的彳目息的发送。[0032]在第一发送步骤S110和第二发送步骤S140中，后车和领先车辆可使用车联一切V2X通信技术，该技术包括车对车V2V通信技术和车辆对基础设施V2I通信技术。[G033]后车可指跟随领先车辆以进行协同行驶的车辆。领先车辆可以是单独行驶的车辆或协同行驶车辆，或可包括除了头车之外的前车。[0034]S卩，在第一发送步骤S110中，后车可通过V2X通信技术向领先车辆发送并入请求。[0035]尽管在本发明中记载了信息的发送接收主要由处理所发送接收的信息的主体完成，但为了对根据本发明的过程简单说明，车辆在V2V通信中广播信息，以使得不仅仅是处理信息的主体，在车辆通信可能范围内行驶并已发送信息的所有的车辆以及基础设施都可以接收信息。[0036]当后车通过第一发送步骤S110向领先车辆发送关于并入请求的信息时，在步骤S120a中领先车辆可以确定后车是否能够在第一接收步骤S120中并入。[G037]例如，在第一接收步骤S120中，领先车辆可基于根据通信技术的限制或根据编程技术的限制确定后车是否能够并入。[0038]更特别地，例如，当后车并入并且然后确定领先车辆和后车之间的间隔为100m或更短时，在应用在领先车辆和后车之间具有100m的通信可能间隔的通信技术的条件下，领先车辆可以确定后车能够在第一接收步骤S120中并入。[0039]更特别地，例如，当确定从头车到并入的后车之间的车辆数量为10或更少时，在应用针对包括领先车辆的10辆或更少数量的协同行驶车辆验证的编程技术的情况下，领先车辆可确定后车能够在第一接收步骤S120中并入。[0040]当确定后车能够并入时，领先车辆发送表示后车的并入可行的信息。此外，领先车辆可以向后车发送关于第一前车的信息，该第一前车在后车并入的位置的前面协同行驶。[0041]例如，领先车辆可以向后车发送关于第一前车的ID的信息。这里，ID可以是第一前车的识别号码，或是基于协同行驶车辆的行驶顺序的协同行驶编号。[0042]此外，领先车辆也可以发送关于第一前车的当前位置的信息。[0043]第一前车是在协同行驶期间可以执行V2V通信并向第一前车周边的车辆发送第一前车的ID和当前位置的车辆。[0044]后车可以基于从领先车辆接收的信息来识别协同行驶在后车并入的位置前面的第一前车。[0045]此外，后车可基于从第一前车发送的第一前车的ID和位置信息，识别后车必须移动以并入协同行驶的位置。[0046]此时，后车可基于从领先车辆和第一前车接收到的信息通过车内的显示装置显示后车必须并入的位置以及第一前车的位置信息。[0047]即，通过在显示装置上所显示的后车以及第一前车的位置，后车可轻易识别并入协同行驶的移动路径。[0048]当后车在步骤S120b中从领先车辆接收到表示并入可行的信息时，在步骤S130中，后车可并入协同行驶中，在协同行驶中，后车跟随领先车辆。[0049]据此，后车可以在最后面的位置行驶，但是本发明不限于此，且后车可以在协同行驶的车辆之间行驶。[0050]此时，当后车在协同行驶车辆之间并入时，领先车辆可在后车并入之前控制现有协同行驶车辆之间的协同行驶距离。[0051]例如，领先车辆识别协同行驶在后车并入的位置前面的的第一前车以及协同行驶在后车并入的位置后面的第一尾车。[0052]此外，领先车辆发送关于请求改变从第一前车到第一尾车的协同行驶距离的信息。[0053]即，为了让后车在第一前车和第一尾车之间并入，领先车辆发送信息以指示第一尾车和第一前车以它们之间增加的协同行驶距离来协同行驶。[0054]在此时，协同行驶在第一尾车后面的尾车在保持当前的协同行驶距离的同时协同行驶。据此，当第一尾车降速并且增加距第一前车的协同行驶距离时，第一尾车之后的尾车保持协同行驶距离，同时与第一尾车一样降速。[0055]当后车已经完全在第一前车和第一尾车之间并入时，领先车辆可再次向第一尾车发送关于保持协同行驶距离的请求的信息以保持后车和第一尾车之间的协同行驶距离。[0056]在执行并入步骤S130的过程中，后车可通过V2X通信技术执行向领先车辆发送表示执行并入的信息的第二发送步骤S140。即第二发送步骤S140可与并入步骤S130同时执行。[0057]在并入完成确定步骤是S150中，可以基于距离领先车辆的纵向距离以及距离车道线的横向距离来确定后车是否完全并入。[0058]例如，当通过用第一时间减去第二时间所产生的值等于或小于预设的纵向阈值时可以在并入完成确定步骤S150中确定并入已经完成，由第一前车和第二前车之间的距离除以第一前车的速度来产生第二时间，由后车和第一前车之间在纵向方向上的距离除以后车的速度产生第一时间。[0059]这里，第二前车是指在维持距离第一前车的协同行驶距离的同时协同行驶在第一前车前面的车辆。[0060]S卩，当距第一前车的距离与后车的速度之比减去距第二前车的距离与第一前车的速度之比，所产生的值在预定范围内时，可以确定后车的并入已经完成。[0061]在上述示例中，纵向方向上的确定仅仅是用于提高确定性的，并不将其限定在纵向方向的确定上。在另一示例中，当后车为了并入协同行驶而穿过的车道线与后车的车轮之间的距离在横向上大于或等于第一横向阈值时，可以在并入完成确定步骤S150中确定并入已经完成。[0062]这里，后车为了并入而穿过的车道线是指这样的车道线：后车穿过其同时移动到领先车辆所行驶的车道的线当中的一侧。[0063]当识别到后车的当前位置在领先车辆所行驶的交叉路内，后车可通过传感器例如安装在与后车并入协同行驶的方向相反的一侧的相机感测车道线并测量所感测到的车道线和后车车轮之间的距离。[0064]在上述的其它示例中，可以基于协同行驶车辆和车道线之间的距离来设定第一横向阈值。即，当协同行驶车辆被设计为以距车道线30cm的间隔而行驶时，第一横向阈值可以是30cm或大于等于30cm或小于等于30cm，考虑可接受的误差。[0065]在另外的示例中，当通过将第一时间（通过将后车和第一前车之间的距离除以后车的速度而产生减去第二时间（通过将第一前车和第二前车之间的距离除以第一前车的速度而产生而产生的值小于或等于预设纵向阈值时，并且当在横向上后车为了并入而穿过的车道线与后车车轮之间的距离大于或等于第一横向阈值时，可以在并入完成确定步骤S150中确定并入己经完成。这复杂地反映了上述示例和其它示例。[0066]通过上述操作，当在并入完成确定步骤S150中确定后车己经完全并入时，在并入完成步骤S160中，可以解除发送表示正在执行并入的信息的第二发送步骤S140。[0067]如上所述，基于根据本发明实施方式的协同行驶方法S100,后车可以通过跟随正在行驶的领先车辆而为后车的驾驶者提供便利。此外，后车可通过降低突然的未预料的加速或突然制动而减少燃料消耗，由此获得改进燃料效率的效果。[0068]此外，基于根据本发明实施方式的协同行驶方法S100,后车可积极地确定后车是否己经完全并入协同行驶，并且在已完成并入协同行驶之后不执行非必要的操作，由此获得了解决诸如由于非必要地数据处理而造成的操作延迟的问题的效果。[0069]此外，基于根据本发明实施方式的协同行驶方法，后车可进一步在根据本发明的实施方式的第一接收步骤S120中从领先车辆接收关于协同行驶编号的信息，领先车辆基于在并入协同行驶之后的行驶顺序分配协同行驶编号。[0070]根据本发明实施方式的协同行驶方法S100会参考图2A到图4做出详细记载。[0071]图2A和2B示出根据本发明实施方式的协同行驶方法的操作，图3示出根据本发明实施方式的并入完成确定步骤的操作示例，而图4示出根据本发明实施方式的并入完成确定步骤的另一个操作示例。[0072]在参照图2A的根据本发明实施方式的协同行驶方法的描述中，后车210a可向领先车辆221、223和225发送并入请求，这些领先车辆在并入请求步骤中通过V2X通信技术协同行驶。[0073]一般来说，后车210可以通过与头车221的通信提出并入协同行驶的请求，该头车221在协同行驶的领先车辆221、223和225的头部，但本发明并不限于此。即，后车210可通过与协同行驶的领先车辆221、223和225中相应的至少一辆车的通信而提出并入协同行驶的请求，并可与随后步骤中的一辆车建立关系或通信。然而，为了便于说明，以下说明会基于位于领先车辆221、223和225的头部处的头车221做出说明，但本发明不限于此。[0074]此后，后车210a可在第一接收步骤中从头车221接收表示是否可以并入的信息，该头车221已经确定后车210a可以并入。[0075]由头车221做出的后车210a是否能够并入的决定遵循包括技术极限的外部因素。[0076]特别地，例如，在头车221和后车210之间可应用的通信可能间隔为100m的通信技术的情况下，当后车已经完全并入然后确定后车210b和头车221之间的间隔为100m或更短时，头车221可确定后车能够并入协同行驶。[0077]更特别地，当确定与头车221的间隔为100m或更短，而还未并入的后车210a沿着第一行驶路径230行驶时，头车221可确定后车210a能够并入协同行驶。[0078]特别地，在另一个示例中，由于从头车221到后车210的车辆数为4,在编程技术授权给包括头车221的10辆协同行驶车辆的情况下，头车221可确定后车210a能够并入。[0079]当头车221确定后车210a能够并入领先车辆221，223和225的协同行驶，后车210a可沿着第一行驶路径230在并入步骤中并入领先车辆221，223和225的协同行驶。[0080]即，并入步骤完成，后车210b可跟随领先车辆221，223和225之一的第一前车225。[0081]在后车210a根据并入步骤沿着第一行驶路径230并入的过程期间，后车210a可执行经由V2X通信技术向前车221发送表示正在执行并入的信息的第二发送步骤。此时，并入步骤和第二发送步骤可以同时启动操作。[0082]在并入完成确定步骤中，可以基于在后车210根据并入步骤沿着第一行驶路径230并入的过程中距第一前车225的纵向（Y距离及距车道线240的横向（X距离，确定后车210是否己经完全并入。[0083]此外，尽管上述示例示出后车210在协同行驶车辆的最末端并入的情况，后车210也可以在协同行驶车辆之间并入。[0084]图2B示出这样一种情况:后车210在第一前车224和第一尾车226之间移动，并且在领先车辆222、第一前车224和第一尾车226正在协同行驶的情况下并入。[0085]参考图2B，后车210发送关于请求并入协同行驶的信息，并且领先车辆222接收关于并入请求的信息。[0086]当领先车辆222从后车210接收到关于并入请求的信息时，领先车辆222基于协同行驶可行的距离范围或可以协同行驶的车辆数目而确定后车210是否能够并入协同行驶。[0087]此外，当领先车辆222确定后车210能够并入协同行驶时，领先车辆222可基于后车210的当前位置确定后车210的并入位置。[0088]例如，如图2B所示，当在后车210靠近第一前车224和第一尾车226之间的状态下后车210做出并入请求时，领先车辆222可确定允许后车210在第一前车224和第一尾车226之间并入。[0089]领先车辆222可向后车210发送表示并入可行的信息以及关于第一前车224的信息，并允许后车210在第一前车224之后并入。[0090]此时，在向后车210发送表示并入可行的信息之前，领先车辆222可向第一尾车226发送关于改变第一前车224和第一尾车226之间的距离的请求的信息。[0091]可替换地，在向后车210发送表示并入可行的信息之后，在发送关于并入开始请求的信息之前，领先车辆222可向第一尾车226发送关于改变协同行驶距离的信息。[0092]g卩，由于领先车辆222控制第一前车224和第一尾车226之间的协同行驶距离，所以后车210可在协同行驶车辆之间并入。[0093]当后车210已经完全并入协同行驶时，领先车辆222可允许第一尾车226在保持距后车210协同行驶距离的同时进行协同行驶。在参考图3做出的说明中，当满足以下的等式⑴时，其中，第一时间cm减去第二时间dT2产生的值等于或小于预设纵向阈值Yth时，可以在根据实施方式的并入完成确定步骤中确定并入已经完成，第二时间dT2通过将第一前车225和第二前车223之间的距离Dy2除以第一前车225的速度V2而产生，第一时间dTi通过将后车210和第一前车225之间的距离0¥1除以后车210的速度V2而产生。[0094]dTi-dT2彡Yth式⑴[0095]在式⑴中，m=DyiVi，dT2=DY2V2，且Yth可以是时间误差。[0096]在式⑴的详细说明中，当后车210沿着图2A的第一行驶路径230并入时，所计算的第一时间dTi总是具有比第二时间dT2更大的值。相反，当后车210己经完全并入并进行协同行驶时，所计算的第一时间dTi具有与第二时间dT2相同的值。根据这样的特性，当第一时间dh减去第二时间dT2所产生的值为零时，意味着后车210已经完全并入。[0097]然而，这对应于根据理想操作的情况，且第一时间cm减去第二时间dT2所产生的值可以是不为零的误差值，尽管后车210已经并入，由于根据硬件操作或实际操作的可变因素，时间误差Yth也可以将其反映出来。[0098]参考图4,当满足下式2时，其中后车210为了并入协同行驶而穿过的车道线240和后车的车轮之间的距离DX1大于或等于第一横向阈值乂71]1时，可以在根据另一个实施方式的并入完成确定步骤中确定并入己经完成。[0099]Dxi^Xthi式⑵[0100]在式⑵中，XTHi=a*DX2，a表示可接受的误差率，其可以是0到1之间的值。[0101]在式2的详细说明中，当后车210沿着图2A的第一行驶路径230并入时，后车210为了并入协同行驶而穿过的车道线240与后车210的车轮之间的距离DX1总是具有比所穿过的车道线240和协同行驶第一前车225的车轮之间的距离DX2更小的值。这里，距离DX2可以被限定为当后车210在车道线240左侧时为正值，而距离DX1可以被限定为当后车210在车道线240的右侧时为负值。[0102]与这种情况不同，当后车210己经完成并入且协同行驶（图2的210b时，所穿过的车道线240和后车210的车轮之间的距离0^具有与所穿过的车道线240和协同行驶第一前车225的车轮之间的距离DX2为相同的数值。[0103]根据这种特性，当所穿过的车道线240和后车210的车轮之间的距离DX1与所穿过的车道线240和协同行驶第一前车225的车轮之间的距离DX2相同时，可以表示后车210已经完全并入。[0104]然而，这对应于根据理想操作的情况，且由于根据硬件操作或实际操作的可变因素，即便是后车210已经完成并入，所穿过的车道线240和后车210的车轮之间的距离DX1也可以与所穿过的车道线240和协同行驶第一前车225的车轮之间的距离Dx2不同，并因此第一横向阈值XTH1可以是所穿过的车道线240和协同行驶第一前车225的车轮之间的距离DX2乘以可接受的误差率a而产生的值。[0105]当确定在如上所述能够执行的并入完成确定步骤中后车210已经完全并入协同行驶时，在并入完成步骤中，可以解除通过第二发送步骤的对表示后车210正在并入的信息的发送。[0106]在如上所述根据本发明实施方式的协同行驶方法中，后车210可以通过并入协同行驶而为后车210的驾驶者提供便利。此外，后车210可通过减少突然意料之外的加速或突然的制动而降低燃料消耗，由此获得提高燃料效率的效果。[0107]此外，在根据本发明实施方式的协同行驶方法中，后车210可积极地确定后车是否己经完全并入协同行驶，并在并入协同行驶之后不执行非必要的操作。由此获得解决非必要数据处理问题以及包括根据上述问题的操作延迟的另一问题的效果。[0108]此外，在根据本发明实施方式的协同行驶方法中，后车210可在根据参考图2A到图4描述的本发明实施方式的第一接收步骤中进一步从领先车辆接收关于协同行驶编号的信息，领先车辆基于并入协同行驶之后的行驶顺序分配协同行驶编号。[0109]图5A是示出根据本发明另一实施方式的协同行驶方法的流程图，且图5B示出根据本发明其它实施方式的协同行驶方法的操作。[0110]与根据图1至图4记载的本发明实施方式的协同行驶方法S100相比，参考图5A和图5B，根据本发明另一实施方式的协同行驶方法可进一步包括以下步骤:第三发送步骤S510，向领先车辆发送脱离请求;以及脱离完成确定步骤S520,确定后车是否完全脱离。[0111]在第三发送步骤S510中，后车可通过与第一发送步骤S110和第二发送步骤S140中的技术相同的V2X通信技术向领先车辆发送脱离请求。[0112]在脱离完成确定步骤S520中，当后车为了脱离所穿过的车道线与后车的车轮之间的横向距离大于或等于第二横向阈值时，可以确定后车已经完全脱离。[0113]参考图6和图7对根据本发明另一实施方式的协同行驶方法做出详细说明。[0114]图6示出根据本发明另一实施方式的协同行驶方法的操作，并且图7示出了根据本发明另一实施方式的脱离完成确定步骤的操作的示例。[0115]图6示出以下的情况:后车210基于参考图1到图4描述的本发明的实施方式的协同行驶方法跟随领先车辆22U223和225,且第一尾车610进一步跟随后车210以协同行驶。[0116]参考图6,在根据本发明实施方式的协同行驶方法的第三发送步骤中，通过应用根据本发明实施方式的协同行驶方法而协同行驶的后车210b可向头车221发送脱离请求。[0117]在第三发送步骤中，后车210b可通过V2X通信技术向头车221发送关于脱离请求的{目息。[0118]此后，协同行驶后车210b可变为沿着第二行驶路径620脱离的后车210c。[0119]在与图6有关的说明中，后车210b和后车210c可分别与未脱离的后车和完全脱离的后车对应。参考图7,当满足下式3时，其中，后车210为了脱离而穿过的车道线710与后车210的车轮之间的横向距离DX3大于或等于第二横向阈值Xth2,可以在沿着第二行驶路径620脱离的后车210的脱离完成确定步骤中，确定后车从协同行驶中完全脱离。[0120]Dx3^Xth2式⑶[0121]在式⑶中，XTH2可以是根据预设脱离程序的值。[0122]基于参考图5到图7描述的根据本发明其它实施方式的协同行驶方法，后车210可跟随行驶中的头车221进行协同行驶，并且可以在必要时从协同行驶中脱离以为后车210的驾驶者提供便利。此外，后车210可通过降低突然意料不到的加速或突然制动而减少燃料消耗，由此获得提高燃料效率的效果。[0123]图8A是示出根据本发明另一个实施方式的协同行驶方法的流程图，并且图8B示出根据本发明其它实施方式的协同行驶方法。[0124]与根据图1至图4记载的本发明实施方式的协同行驶方法相比，参考图8A和图8B，根据本发明其它实施方式的协同行驶方法还可以包括以下步骤:第三发送步骤S510,其中，后车向领先车辆发送关于脱离请求的信息;脱离完成确定步骤S520,确定后车是否完全脱离；以及第四发送步骤S810,当在步骤S502中确定脱离已经完成时，向包括第一尾车的多辆尾车发送关于保持协同行驶距离的请求的信息。[0125]第三发送步骤S510和脱离完成确定步骤SMO可与根据本发明其它实施方式在图5至图7所记载的行驶协同方法中的脱离请求步骤和脱离完成确定步骤相同。[0126]在第四发送步骤S810之后，包括第一尾车的多辆尾车可通过减小因为后车的脱离而生产的距离来保持协同行驶距离。[0127]将参考图9做出详细说明。[0128]图9示出了在根据本发明另一个实施方式的第四发送步骤之后的操作示例。[0129]图9示出了以下的状态:其中，通过如图5至图7所记载的根据本发明其它实施方式的协同行驶方法，后车已经完成从协同行驶脱离。[0130]参考图9,在后车210已经脱离之后，第一前车225和第一尾车610a之间的距离可以如式⑷中所示。[0131]Dy3=2*Dy2+L式⑷[0132]式⑷中，DY2表示领先车辆221、223和225之间的协同行驶距离，而L表示后车210的长度。[0133]在第四发送步骤S810之后，第一尾车610可加速并做出加速控制以将式4中限定的距离DY3减少到协同行驶距离DY2。[0134]加速控制可根据预设程序执行，并且，例如，编程可以设定为在预定时间内将距离DY3减少为协同行驶距离DY2。[0135]此外，与图8A、图8B及图9记载的根据本发明其它实施方式的协同行驶方法相比，根据本发明的协同行驶方法可进一步包括以下步骤:第五发送步骤，发送关于请求发送基于在后车已经从协同行驶脱离之后的行驶顺序来分配协同行驶编号的信息。[0136]例如，当确定后车在脱离完成确定步骤S520中已经完全脱离时，可以向头车发送关于请求分配协同行驶编号的信息，以基于第五发送步骤中的行驶顺序分配协同行驶编号。[0137]S卩，头车221、第二前车223、第一前车225以及第一尾车610可分别接收第一编号、第二编号、第三编号和第四编号。[0138]在作为图1至图9描述的协同行驶方法中包括的步骤的第一发送步骤、第一接收步骤、并入步骤、第二发送步骤、并入完成确定步骤以及并入完成步骤中的每一个中，后车210和领先车辆221、223和225或后车210及尾车610可交换关于所执行的步骤的信息。[0139]据此，后车210、领先车辆221、223和225以及尾车610的至少一个驾驶者可识别正在执行的步骤。因此，驾驶者可以识别软件或硬件中的问题是否已经发生并对问题进行处理。[0140]此后将对作为执行如图1至图9所记载的根据本发明的协同行驶方法的装置的协同行驶装置进行简单描述。[0141]图10A和10B为示出根据本发明实施方式的协同行驶装置的框图，其包括协同行驶装置中用于后车操作的元件。[0142]参考图10A，根据本发明实施方式的协同行驶装置1000可包括并入请求发送器1010,其向单独或协同行驶的领先车辆发送关于并入请求的信息;接收器1020,其从领先车辆接收表示并入是否可行的信息；以及控制器1030,当接收到表示并入是否可行的信息时，控制器1030控制转向装置、加速装置以及制动装置跟随领先车辆。[0143]并入请求发送器1010和接收器1020可使用包括车对车V2V通信技术以及车对基础设施V2I通信技术的车联一切通信技术V2X。[0144]后车可以指跟随领先车辆进行协同行驶的车辆。领先车辆可以是单独行驶的车辆或协同行驶的车辆，或可包括除了头车以外的前车。[0145]g卩，并入请求发送器1010可通过V2X通信技术向领先车辆发送关于并入请求的信息。此外，接收器1020可通过V2X通信技术从领先车辆接收表示并入是否可行的信息。[0146]当从领先车辆接收到表示并入可行的信息时，控制器1030可控制转向装置、加速装置和制动装置以跟随领先车辆。[0147]例如，控制器1030可通过感测车辆外侧的传感器而检测车辆外侧，根据所检测的车辆外侧生成后车可沿着其移动到领先车辆后面的行驶路径，然后控制器1030可控制转向装置、加速装置和制动装置沿着该行驶路径移动。[0148]参考图10B，根据本发明另一个实施方式的协同行驶装置1〇〇〇进一步包括脱离请求发送器1040,其将关于脱离请求的信息发送给领先车辆。[0149]与并入请求发送器1010和接收器1020相似，脱离请求发送器1040可使用包括车对车V2V通信技术和车辆对基础设施V2I通信技术的车联一切通信技术V2X。[0150]S卩，脱离请求发送器1040可以将关于脱离请求的信息通过V2X通信技术发送给领先车辆。[0151]当脱离请求发送器1040将关于脱离请求的信息发送给领先车辆时，控制器1030可控制转向装置、加速装置和制动装置以从协同行驶中脱离。[0152]根据本发明的另一个实施方式的控制器1030可根据所检测到的车辆外侧控制转向装置、加速装置以及制动装置以沿着后车可沿其在领先车辆后方移动的行驶路径移动，并可以根据所检测到的车辆外侧进一步控制转向装置、加速装置以及制动装置以沿着后车可从协同行驶中脱离的行驶路径移动，。[0153]图11为示出根据本发明另一个实施方式的协同行驶装置的框图，其包括在协同行驶装置中用于领先车辆的操作的元件。[0154]参考图11，根据本发明实施方式的协同行驶装置1100包括接收器1120,其接收来自后车的关于并入请求的信息;控制器1130,其确定后车是否能够并入；以及发送器1110，向后车发送表示并入可行的信息。[0155]接收器1120可从后车接收关于并入请求的信息，以及从协同行驶车辆接收关于并入请求的信息。[0156]当从后车接收到关于并入请求的信息时，控制器1130确定后车是否能够并入，且当后车能够并入时，通过发送器1110将表示能够并入的信息发送给后车。[0157]此外，控制器1130可向后车发送与第一前车有关的信息，第一前车协同行驶在后车将并入的位置的前面。当与第一前车有关的信息被发送给后车时，后车可识别并入位置并且并入协同行驶。[0158]当后车已经完全并入时，控制器1130基于行驶顺序重置协同行驶编号已将后车包括在内，并向多辆协同行驶车辆发送协同行驶编号。[0159]此外，在后车并入协同行驶之后，控制器1130可向协同行驶车辆发送所需的行驶信息或控制信息。[0160]例如，当多辆协同行驶车辆的一辆车接近目的地时，控制器1130可发送指示对应车辆从协同行驶中脱离的消息。白nfkRK广a*[0161]据此，在从协同行驶车辆接收到脱离请求之前，控制器1130发送治心，且协问订驶车辆可准备脱离请求。h#a〃gtmu[0162]当从并入协同行驶的后车接收到脱离消息时，控制器1130向协冋彳丁驶车辆发送关于后车的脱离请求的信息。[0163]此外，控制器1130发送消息指示协同行驶在要脱离的后车后面的第一尾车保持当前行驶状态同时在后车脱离时不减小车辆之间的距离。、[0164]g卩，即便后车脱离，第一尾车也可协同行驶同时保持当前速度，而不减小车辆之间的距离。_[0165]当后车完全脱离时，控制器1130可再次向第一尾车发送消息以保持协同行驶距离，从而第一尾车可以行驶同时保持与协同行驶在第一尾车前方的车辆之间的协同行驶距离。[0166]此外，根据本发明的协同行驶装置可执行图1至图9所描述的本发明的协同行驶方法的所有操作。[0167]仅出于说明目的，上述说明和附图提供了本发明的技术构思的示例。本发明所属的领域中普通尝试的技术人员，可以理解各种修正和改变形式，例如组合、分离、替换以及构造的改变，在不偏离本发明基本特征的情况下都是可以的。因此，本发明中公开的实施方式旨在说明本发明技术构思的范围，且本发明的范围不受实施方式的限制。本发明的范围应该基于所附权利要求以所有技术构思都包括在属于本发明权利要求的范围等同方式中而构建。[0168]相关申请的交叉引用[0169]本发明要求撕6年1月26日提交的、申请号为1〇—观6—〇_122的韩国专利申请的权益，通过引用将其全部内容并入本文以用于所有目的，如同在本文中充分阐述一样。

权利要求：1.一种协同行驶方法，通过该方法后车并入协同行驶，该协同行驶方法包括以下步骤：由所述后车向单独行驶或协同行驶的领先车辆发送关于并入请求的信息；从已经确定所述后车的并入是否可行的所述领先车辆接收表示并入是否可行的信息；当所述后车接收到表示并入可行的信息时，并入所述协同行驶；以及基于距第一前车的纵向距离以及距车道线的横向距离来确定所述后车的并入是否已经完成。2.根据权利要求1所述的协同行驶方法，其中，确定所述后车的并入是否已经完成的步骤包括以下步骤：当通过第一时间减去第二时间而产生的值等于或小于预设的纵向阈值时，确定并入已经完成，所述第二时间通过所述第一前车和第二前车之间的距离除以第一前车的速度来产生，所述第一时间通过距所述第一前车的纵向距离除以所述后车的速度来产生。3.根据权利要求1所述的协同行驶方法，其中，确定所述后车的并入是否已经完成的步骤包括以下步骤:当在所述领先车辆所行驶的车道的线当中所述后车为了并入而穿过的车道线与所述后车的车轮之间的横向距离大于或等于预设的第一横向阈值时，确定并入已经完成。4.根据权利要求1所述的协同行驶方法，其中，从所述领先车辆接收表示并入可行的信息包括以下步骤:接收关于协同行驶在所述后车所并入的位置前面的所述第一前车的信息。5.根据权利要求1所述的协同行驶方法，其中，从所述领先车辆接收表示并入可行的信息的步骤包括以下步骤:从所述领先车辆接收关于协同行驶编号的信息，该领先车辆还己基于确定并入可行时的行驶顺序而分配了所述协同行驶编号。6.根据权利要求1所述的协同行驶方法，所述协同行驶方法还包括以下步骤：向所述领先车辆发送表示正在执行并入的信息；以及当确定并入己经完成时，解除表示正在执行并入的信息的发送。7.—种协同行驶方法，通过该方法后车从协同行驶中脱离，该协同行驶方法包括以下步骤：由所述后车向领先车辆发送关于脱离请求的信息；从所述领先车辆接收关于从协同行驶脱离的信息；当所述后车接收到关于从协同行驶脱离的信息时，从协同行驶中脱离；以及基于距车道线的横向距离来确定所述后车的脱离是否己经完成。8.根据权利要求7所述的协同行驶方法，其中，确定所述后车的脱离是否已经完成的步骤包括以下步骤:当在所述领先车辆行驶的车道的线当中所述后车为了脱离而穿过的车道线与所述后车的车轮之间的横向距离大于或等于预设的第二横向阈值时，确定脱离己经完成。9.根据权利要求7所述的协同行驶方法，所述协同行驶方法还包括以下步骤：当确定所述后车的脱离已经完成时，向所述领先车辆发送关于脱离完成的信息。10.根据权利要求7所述的协同行驶方法，所述协同行驶方法还包括以下步骤：当所述后车位于距设定目的地的预定距离内时，从所述领先车辆接收信息以识别后车是否脱离。11.一种协同行驶方法，通过该方法领先车辆控制与协同行驶的并入，该协同行驶方法包括以下步骤：由所述领先车辆从后车接收关于并入请求的信息；确定所述后车的并入是否可行；当确定并入可行时，向所述后车发送关于并入是否可行的信息以及关于协同行驶在所述后车要并入的位置前面的第一前车的信息；以及当所述后车的并入已经完成时，发送关于并入结束的信息。12.根据权利要求11所述的协同行驶方法，其中，发送关于并入结束的信息的步骤包括以下步骤：基于行驶顺序，重置协同行驶编号以包括所述后车；以及发送重置的协同行驶编号。13.根据权利要求11所述的协同行驶方法，该协同行驶方法还包括以下步骤：当存在协同行驶在所述第一前车后面的尾车时，向所述尾车发送关于改变协同行驶距离的请求的信肩、。14.根据权利要求13所述的协同行驶方法，该协同行驶方法还包括以下步骤：当所述尾车的协同行驶距离的改变已完成时，向所述后车发送关于并入开始请求的信息。15.—种协同行驶方法，通过该方法领先车辆控制从协同行驶的脱离，该协同行驶方法包括以下步骤：由所述领先车辆从后车接收关于脱离请求的信息；从所述后车发送关于从协同行驶脱离的信息；以及从已经确定已完成从协同行驶脱离的所述后车接收关于脱离完成的信息。16.权利要求15所述的协同行驶方法，该协同行驶方法还包括以下步骤：当所述后车的脱离己经完成时，基于行驶顺序来重置除了所述后车以外的协同行驶编号；以及发送重置的协同行驶编号。17.根据权利要求15所述的协同行驶方法，该协同行驶方法还包括以下步骤：当所述后车的脱离已经完成时，向协同行驶在所述后车已经脱离的位置后面的尾车发送关于保持协同行驶距离的请求的信息。18.根据权利要求15所述的协同行驶方法，该协同行驶方法还包括以下步骤：当相对于各在后车辆存在距设定目的地预设距离之内的后车时，向所述后车发送信息以识别所述后车是否脱离。

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