申请/专利权人：北京新能源汽车股份有限公司

申请日：2015-10-12

公开（公告）日：2020-05-22

公开（公告）号：CN106564375B

主分类号：B60K31/02(20060101)

分类号：B60K31/02(20060101);B60L15/20(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.05.22#授权;2018.06.12#实质审查的生效;2017.04.19#公开

摘要：本发明公开了一种汽车倒车控制方法和装置及汽车。该方法包括：当汽车处于倒车档时，检测加速踏板的开度变化率；判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值；以及当检测出加速踏板的开度变化率大于预设变化率参考值时，控制汽车不再继续执行倒车加速。通过本发明，解决了相关技术中误将加速踏板当成制动踏板操作而使倒车时汽车瞬时提速的情况，进而避免这种情况带来的安全问题。

主权项：1.一种汽车倒车控制方法，其特征在于，包括：当汽车处于倒车档时，检测加速踏板的开度变化率；判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值；以及当检测出所述加速踏板的开度变化率大于所述预设变化率参考值时，控制所述汽车不再继续执行倒车加速；在控制所述汽车不再继续执行倒车加速之后，检测所述汽车的当前车速；判断所述汽车的当前车速是否大于预设车速；当检测出所述当前车速大于所述预设车速时，控制所述汽车的电机扭矩减小；当检测出所述当前车速小于所述预设车速时，控制所述电机扭矩增大；以及当检测出所述当前车速等于所述预设车速时，控制所述电机扭矩不变；其中，当检测出所述当前车速小于所述预设车速时，所述方法还包括：检测所述汽车所处的倒车位置；以及根据所述汽车所处的倒车位置判断所述汽车是否在坡上倒车，其中，当判断出所述汽车在坡上倒车时，控制所述电机扭矩增大的速度加快。

全文数据：汽车倒车控制方法和装置及汽车技术领域[0001]本发明涉及汽车控制领域，具体而言，涉及一种汽车倒车控制方法和装置及汽车。背景技术[0002]通常情况下，汽车的加速踏板和制动踏板的距离很近，技术不佳的驾驶员经常会误操作，在需要踩踏制动踏板刹车时，误踩踏加速踏板，容易发生事故。在汽车倒车的过程中，驾驶员需要查看后视镜，集中注意力在是否会与周围物体发生碰撞，导致没有注意到踩踏的是加速踏板还是加速踏板。尤其是在倒车结束后，驾驶员需要踩踏制动踏板停止倒车，而且这时驾驶员往往将制动踏板一脚踩到底，如果此时驾驶员踩错踏板，踩到加速踏板上，车速会迅速提高，导致汽车在很小的空间内迅速加速，发生安全事故。[0003]针对相关技术中误将加速踏板当成制动踏板操作而使倒车时汽车瞬时提速的问题，目前尚未提出有效的解决方案。发明内容[0004]本发明的主要目的在于提供一种汽车倒车控制方法和装置及汽车，以解决相关技术中误将加速踏板当成制动踏板操作而使倒车时汽车瞬时提速的问题。[0005]为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种汽车倒车控制方法。该方法包括：当汽车处于倒车档时，检测加速踏板的开度变化率；判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值；以及当检测出加速踏板的开度变化率大于预设变化率参考值时，控制汽车不再继续执行倒车加速。[0006]进一步地，判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值包括：判断在预设时间间隔内检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值。[0007]进一步地，在控制汽车不再继续执行倒车加速之后，该方法还包括：检测汽车的当前车速；判断汽车的当前车速是否大于预设车速；当检测出当前车速大于预设车速时，控制汽车的电机扭矩减小；当检测出当前车速小于预设车速时，控制电机扭矩增大；以及当检测出当前车速等于预设车速时，控制电机扭矩不变。[0008]进一步地，当检测出当前车速小于预设车速时，该方法还包括：检测汽车所处的倒车位置；以及根据汽车所处的倒车位置判断汽车是否在坡上倒车，其中，当判断出纯电动汽车在坡上倒车时，控制电机扭矩增大的速度加快。[0009]进一步地，控制电机扭矩增大的速度加快包括：检测汽车所处坡面的坡度；根据坡度确定控制电机扭矩增大的速率，其中，坡度越大，电机扭矩增大的速率越快；以及根据确定的速率控制电机扭矩增大的速度加快。[0010]为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种汽车倒车控制装置。该装置包括：第一检测单元，用于当汽车处于倒车档时，检测加速踏板的开度变化率；第一判断单元，用于判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值；以及第一控制单元，用于当检测出加速踏板的开度变化率大于预设变化率参考值时，控制汽车不再继续执行倒车加速。[0011]进一步地，第一判断单元包括：第一判断模块，用于判断在预设时间间隔内检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值。[0012]进一步地，该装置还包括：第二检测单元，用于在控制汽车不再继续执行倒车加速之后，检测汽车的当前车速；第二判断单元，用于判断汽车的当前车速是否大于预设车速；以及第二控制单元，用于在检测出当前车速大于预设车速时，控制汽车的电机扭矩减小，在检测出当前车速小于预设车速时，控制电机扭矩增大，在检测出当前车速等于预设车速时，控制电机扭矩不变。[0013]进一步地，第二控制单元包括：检测模块，用于在检测出当前车速小于预设车速时，检测汽车所处的倒车位置；以及第二判断模块，用于根据汽车所处的倒车位置判断汽车是否在坡上倒车，控制模块，用于在判断出纯电动汽车在坡上倒车时，控制电机扭矩增大的速度加快。[0014]进一步地，控制模块包括：检测子模块，用于检测汽车所处坡面的坡度；计算子模块，用于根据坡度计算控制电机扭矩增大的速率，其中，坡度越大，电机扭矩增大的速率越快；以及控制子模块，用于根据计算的速率控制电机扭矩增大的速度加快。[0015]为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种汽车，包括本发明实施例提供的汽车倒车控制装置。[0016]进一步地，该汽车是电动汽车。[0017]本发明通过当汽车处于倒车档时，检测加速踏板的开度变化率；判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值；以及当检测出加速踏板的开度变化率大于预设变化率参考值时，控制汽车不再继续执行倒车加速，解决了相关技术中误将加速踏板当成制动踏板操作而使倒车时汽车瞬时提速的问题，进而在倒车时误将加速踏板当成制动踏板操作时，防止汽车瞬时提速，避免了由此带来的安全问题。附图说明[0018]构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：[0019]图1是根据本发明实施例的汽车倒车控制方法的流程图；以及[0020]图2是根据本发明实施例的汽车倒车控制装置的示意图。具体实施方式[0021]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。[0022]为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。[0023]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语"第一"、"第二"等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语"包括"和"具有"以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。[0024]本发明的实施例提供了一种汽车倒车控制方法。[0025]图1是根据本发明实施例的汽车倒车控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：[0026]步骤S101，当汽车处于倒车档时，检测加速踏板的开度变化率。[0027]按照汽车在前进行驶过程中是否需要驾驶员手动换档，可以将汽车分为自动档汽车与手动档汽车。汽车可以分为多个档位，包括倒车档、空档、前进档等，用于控制汽车处于不同的行进状态。一般情况下，自动档汽车内置有档位传感器，可以检测出汽车当前所处的档位，判断出汽车是否处于倒车档。对于不包括档位传感器的自动档汽车和手动档汽车，可以安装一个档位传感器，检测汽车是否处于倒车档。本发明对档位传感器的具体实施方式不做限制，可以是在倒车档安装一个触发器，当驾驶员挂入倒车档时触发该触发器发出信号，也可以是自动档汽车内置的档位传感器等。[0028]当检测出汽车处于倒车档时，检测汽车的加速踏板的开度变化率。汽车的加速踏板又称油门踏板，主要作用是控制汽车发动机节气门的开度，发动机节气门是控制空气进入发动机的一道可控阀门，气体进入进气管后会和汽油混合成可燃混合气，从而燃烧做功，检测加速踏板的开度也可以视作检测汽车发动机节气门的开度。加速踏板的开度变化率可以是用加速踏板的开度的增量表示，也可以用加速踏板的开度增量与踩踏加速踏板之前的开度之比值表示，只要是能够表征加速踏板在踩踏之后的开度的变化大小的量，都在本发明所述的加速踏板的开度变化率的保护范围之内。[0029]汽车发动机节气门的开度控制着发动机的动力输出，因此，加速踏板的开度越大，动力越大，汽车加速越快。传统的加速踏板是通过油门拉线或者油门拉杆与节气门相连的。随着汽车电子技术的不断发展，电子油门的应用越来越广泛，驾驶员踩踏电子油门的加速踏板时，实际上是传递给发动机的电子控制单元一个油门踏板的开度传感器的信号。对于电子油门的汽车来说，检测加速踏板的开度的变化率可以通过汽车内置的开度传感器检测，而对于传统的加速踏板来说，可以安装一个开度传感器检测发动机节气门的开度。本发明对开度传感器的具体实施方式不做限制，可以是在加速踏板上安装一个位移传感器，检测加速踏板被踩踏后的开度变化率和踩踏的加速度，也可以是在汽车发动机节气门的阀门控制处安装一个位移传感器，直接检测发动机节气门的开度变化率。[0030]步骤S102,判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值。[0031]在检测出汽车加速踏板的开度变化率之后，将检测的开度变化率与预设变化率参考值作比较。该预设变化率参考值是一个参考量。由于在倒车过程中，为了防止与周围物体发生碰撞，驾驶员的加速操作通常是缓慢的，而在停车时往往会快速踩制动踏板刹车，此时如果驾驶员误踩加速踏板，就会发生事故。由此可知，在倒车过程中，驾驶员对加速的正常操作和想要刹车却误踩加速踏板的误操作的两种操作方式踩踏力度不同，导致加速踏板的开度变化率有区别。通过实验可以标定出一个驾驶员误踩加速踏板的临界值范围，也即本发明所述的预设变化率参考值，当检测到的开度变化率大于预设变化率参考值时，可以认为驾驶员踩加速踏板的行为是误操作。判断方式可以是用比较电路实现，也可以是在汽车内置的控制器安装软件的方式实现，本发明不限制判断方法的具体实施方式。[0032]例如，当检测出开度变化率大于30%时，或者大于30%~100%之间的任意一个数值时，认为驾驶员属于误操作，误将加速踏板当作制动踏板，施力过大。预设变化率参考值的确定可以通过实验标定，也可以是通过汽车控制器对驾驶员平时踩加速踏板的操作进行统计得出的一个平均数值。此时，控制汽车不再根据加速踏板执行加速，防止发生事故。[0033]优选地，判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值包括：判断在预设时间间隔内检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值。[0034]可以通过控制器计时，检测预设时间间隔内的开度变化率，可以判断出驾驶员在倒车时踩加速踏板的速度。如果驾驶员误将加速踏板当作制动踏板，则误踩加速踏板时的速度可能会比正常操作时的速度快，需要停止倒车时的加速操作，本优选实施例通过判断在预设时间间隔内检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值来确定是否停止倒车时的加速操作。预设时间间隔可以通过实验标定，一般来说，可以设置在50毫秒至500毫秒范围内的任一数值。例如，在200毫秒内，判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值，具体来说，挂入倒车档后，在200毫秒内加速踏板的变化率小于等于55%时，加速踏板可以控制倒车速度，如果在200毫秒内加速踏板的变化率大于55%时，加速踏板立即失效，也即倒车速度不受加速踏板的控制。[0035]步骤S103,当检测出加速踏板的开度变化率大于预设变化率参考值时，控制汽车不再继续执行倒车加速。[0036]如果汽车使用电子油门踏板，可以通过控制电子油门切断信号的方式，不再继续控制汽车发动机节气门的开度。如果汽车是传统加速踏板，可以通过设置一个阀门锁死装置，将汽车发动机节气门锁死，使得加速踏板不能继续控制汽车发动机节气门的开度。根据不同情况，控制汽车不再根据加速踏板执行加速可以有多种实施方式，本发明不限制其具体实施方式。[0037]本发明实施例提供的汽车倒车控制方法，通过当汽车处于倒车档时，检测加速踏板的开度变化率；判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值；以及当检测出加速踏板的开度变化率大于预设变化率参考值时，控制汽车不再继续执行倒车加速，解决了相关技术中误将加速踏板当成制动踏板操作而使倒车时汽车瞬时提速的问题，进而在倒车时误将加速踏板当成制动踏板操作时，防止汽车瞬时提速。[0038]优选地，在控制汽车不再继续执行倒车加速之后，该方法还包括：检测汽车的当前车速；判断汽车的当前车速是否大于预设车速；当检测出当前车速大于预设车速时，控制汽车的电机扭矩减小；当检测出当前车速小于预设车速时，控制电机扭矩增大；以及当检测出当前车速等于预设车速时，控制电机扭矩不变。[0039]电机扭矩即电动机的输出扭矩，是电动机的基本参数之一。电动机为汽车提供动力，当电机扭矩增大时，汽车动力增加，当电机扭矩减小时，汽车动力减小。当倒车速度不受加速踏板控制之后，还可以通过以下方法控制倒车时的车速。首先检测汽车当前车速，并与预设车速作对比。如果当前车速大于预设车速，控制汽车的电机扭矩减小；如果当前车速小于预设车速时，控制电机扭矩增大；如果当前车速等于预设车速时，控制电机扭矩不变。一般来说，汽车都有车速表，用来显示汽车的当前车速，还可以包括当前的行车加速度。当前^"77T*车速可以通过公式'_计算，其中，n为电机转速，r是车轮半径，i是减速器速比。i[0040]预设车速可以是一个合适的倒车车速，也可以包括一个合适的倒车加速度，在加速踏板不起控制汽车加速作用时，通过比较当前车速与预设车速之间的大小关系，直接控制汽车的电机扭矩控制汽车的动力的增加或减小，一定程度上控制车速的增加或减小。预设车速中车速v的大小可以通过实验标定，也可以是一个经验值，例如，4kmhv40kmh，预设车速中加速度a的大小可以设置为0.5ms2~2ms2。[0041]优选地，当检测出当前车速小于预设车速时，该方法还包括：检测汽车所处的倒车位置；以及根据汽车所处的倒车位置判断汽车是否在坡上倒车，其中，当判断出纯电动汽车在坡上倒车时，控制电机扭矩增大的速度加快。[0042]考虑到如果车在坡上，向坡上倒车，如果加速踏板处于失效状态，不再继续控制汽车加速，电机扭矩增加缓慢会导致车辆在坡上溜车。本优选实施例通过检测汽车是否处于坡上，以及当汽车处于坡上时，且当前车速小于预设车速时，控制电机扭矩增大的速度加快，防止溜坡。检测汽车是否处于坡上的方法可以是检测汽车当前的位置，在导航地图或联网获取当前位置等信息中判断汽车当前是否在坡上，也可以是通过汽车内置的坡度传感器判断汽车是否处于坡上。[0043]优选地，控制电机扭矩增大的速度加快包括：检测汽车所处坡面的坡度；根据坡度确定控制电机扭矩增大的速率，其中，坡度越大，电机扭矩增大的速率越快；以及根据确定的速率控制电机扭矩增大的速度加快。[0044]汽车可以通过内置一个坡度传感器来检测汽车当前所处坡面的坡度，根据预设公式或者预设关系来确定电机扭矩增大的速率，其中，预设公式或预设关系的原则是当前坡度越大，增大的速率越快。确定电机扭矩增大的速率之后，控制电机扭矩以确定的速率增大。[0045]需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。[0046]本发明的实施例还提供了一种汽车倒车控制装置。需要说明的是，本发明实施例的汽车倒车控制装置可以用于执行本发明的汽车倒车控制方法。[0047]图2是根据本发明实施例的汽车倒车控制装置的示意图。如图2所示，该装置包括：第一检测单元10,第一判断单元20以及第一控制单元30。[0048]第一检测单元10用于当汽车处于倒车档时，检测加速踏板的开度变化率。[0049]第一判断单元20用于判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值。[0050]第一控制单元30用于当检测出加速踏板的开度变化率大于预设变化率参考值时，控制汽车不再继续执行倒车加速。[0051]本发明实施例提供的汽车倒车控制装置，通过第一检测单元10检测当汽车处于倒车档时的加速踏板的开度变化率；第一判断单元20判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值；以及当检测出加速踏板的开度变化率大于预设变化率参考值时，第一控制单元30控制汽车不再继续执行倒车加速，解决了相关技术中误将加速踏板当成制动踏板操作而使倒车时汽车瞬时提速的问题，进而在倒车时误将加速踏板当成制动踏板操作时，防止汽车瞬时提速。[0052]优选地，第一判断单元包括：第一判断模块，用于判断在预设时间间隔内检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值。[0053]优选地，该装置还包括：第二检测单元，用于在控制汽车不再继续执行倒车加速之后，检测汽车的当前车速；第二判断单元，用于判断汽车的当前车速是否大于预设车速；以及第二控制单元，用于在检测出当前车速大于预设车速时，控制汽车的电机扭矩减小，在检测出当前车速小于预设车速时，控制电机扭矩增大，在检测出当前车速等于预设车速时，控制电机扭矩不变。[0054]优选地，第二控制单元包括：检测模块，用于在检测出当前车速小于预设车速时，检测汽车所处的倒车位置；以及第二判断模块，用于根据汽车所处的倒车位置判断汽车是否在坡上倒车，控制模块，用于在判断出纯电动汽车在坡上倒车时，控制电机扭矩增大的速度加快。[0055]优选地，控制模块包括：检测子模块，用于检测汽车所处坡面的坡度；计算子模块，用于根据坡度计算控制电机扭矩增大的速率，其中，坡度越大，电机扭矩增大的速率越快；以及控制子模块，用于根据计算的速率控制电机扭矩增大的速度加快。[0056]本发明的实施例还提供了一种汽车，包括本发明实施例提供的汽车倒车控制装置。[0057]本发明的实施例还提供了一种电动汽车，该电动汽车包括本发明实施例提供的汽车倒车控制装置。[0058]显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。[0059]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种汽车倒车控制方法，其特征在于，包括：当汽车处于倒车档时，检测加速踏板的开度变化率；判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值；以及当检测出所述加速踏板的开度变化率大于所述预设变化率参考值时，控制所述汽车不再继续执行倒车加速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值包括：判断在预设时间间隔内检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述汽车不再继续执行倒车加速之后，所述方法还包括：检测所述汽车的当前车速；判断所述汽车的当前车速是否大于预设车速；当检测出所述当前车速大于所述预设车速时，控制所述汽车的电机扭矩减小；当检测出所述当前车速小于所述预设车速时，控制所述电机扭矩增大；以及当检测出所述当前车速等于所述预设车速时，控制所述电机扭矩不变。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当检测出所述当前车速小于所述预设车速时，所述方法还包括：检测所述汽车所处的倒车位置；以及根据所述汽车所处的倒车位置判断所述汽车是否在坡上倒车，其中，当判断出所述纯电动汽车在坡上倒车时，控制所述电机扭矩增大的速度加快。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述电机扭矩增大的速度加快包括：检测所述汽车所处坡面的坡度；根据所述坡度确定控制所述电机扭矩增大的速率，其中，所述坡度越大，所述电机扭矩增大的速率越快；以及根据确定的速率控制所述电机扭矩增大的速度加快。6.-种汽车倒车控制装置，其特征在于，包括：第一检测单元，用于当汽车处于倒车档时，检测加速踏板的开度变化率；第一判断单元，用于判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值；以及第一控制单元，用于当检测出所述加速踏板的开度变化率大于所述预设变化率参考值时，控制所述汽车不再继续执行倒车加速。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一判断单元包括：第一判断模块，用于判断在预设时间间隔内检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二检测单元，用于在控制所述汽车不再继续执行倒车加速之后，检测所述汽车的当前车速；第二判断单元，用于判断所述汽车的当前车速是否大于预设车速；以及第二控制单元，用于在检测出所述当前车速大于所述预设车速时，控制所述汽车的电机扭矩减小，在检测出所述当前车速小于所述预设车速时，控制所述电机扭矩增大，在检测出所述当前车速等于所述预设车速时，控制所述电机扭矩不变。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二控制单元包括：检测模块，用于在检测出所述当前车速小于所述预设车速时，检测所述汽车所处的倒车位置；以及第二判断模块，用于根据所述汽车所处的倒车位置判断所述汽车是否在坡上倒车，控制模块，用于在判断出所述纯电动汽车在坡上倒车时，控制所述电机扭矩增大的速度加快。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：检测子模块，用于检测所述汽车所处坡面的坡度；计算子模块，用于根据所述坡度计算控制所述电机扭矩增大的速率，其中，所述坡度越大，所述电机扭矩增大的速率越快；以及控制子模块，用于根据计算的速率控制所述电机扭矩增大的速度加快。11.一种汽车，其特征在于，包括权利要求6至10中任一项所述的汽车倒车控制装置。12.-种根据权利要求11中所述的汽车，其特征在于，所述汽车为电动汽车。

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