申请/专利权人：杭州安杰思医学科技股份有限公司

申请日：2018-02-11

公开（公告）日：2020-05-22

公开（公告）号：CN108784773B

主分类号：A61B17/122(20060101)

分类号：A61B17/122(20060101);A61B17/128(20060101)

优先权：["20170504 CN PCT/CN2017/083092"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.05.22#授权;2018.12.07#实质审查的生效;2018.11.13#公开

摘要：本发明涉及提供一种端部执行器械，包括：端部执行装置，端部执行装置包括夹子、以及弹性部，弹性部设有套接孔，弹性部设有限位凸；输送装置，输送装置包括鞘管和芯轴，鞘管设有通道，芯轴设于鞘管的通道内，芯轴的远端设有连接端头，鞘管设有限位凹；当鞘管套设于弹性部外时，连接端头可伸入或退出套接孔：当连接端头伸入套接孔，则弹性部向外扩张，限位凸伸入限位凹；当连接端头退出套接孔，则弹性部回弹，限位凸退出限位凹。制造简单，方便使用。

主权项：1.一种端部执行器械，其特征在于，包括：端部执行装置，所述端部执行装置包括夹子、以及弹性部，所述弹性部设有套接孔，所述弹性部设有限位凸；所述端部执行装置还包括连接管，所述夹子安装于所述连接管，所述连接管设有通道；其中，所述弹性部包括弹性环，所述弹性环设于所述连接管的通道内，所述弹性环设有所述套接孔和所述限位凸，所述套接孔与所述连接管的通道连通，所述连接管的管壁设有限位孔，所述限位孔与所述限位凸对应；或者，所述弹性部包括半环，所述半环设于所述连接管的通道内，所述半环的一侧设有所述限位凸，所述半环的另一侧与所述连接管的内壁之间构成所述套接孔；或者，所述弹性部包括弹片，所述弹片设于所述连接管的侧壁，所述弹片设有所述限位凸，所述连接管的侧壁设有辅助孔，所述辅助孔与所述连接管的通道连通，所述连接管的通道在所述辅助孔附近的一段相当于套接孔，所述辅助孔与所述套接孔连通；输送装置，所述输送装置包括鞘管和芯轴，所述鞘管设有通道，所述芯轴设于所述鞘管的通道内，所述芯轴的远端设有连接端头，所述鞘管设有限位凹；当所述鞘管套设于所述弹性部外时，所述连接端头可伸入或退出所述套接孔：当所述连接端头伸入所述套接孔，则所述弹性部向外扩张，所述限位凸伸入所述限位凹；当所述连接端头退出所述套接孔，则所述弹性部回弹，所述限位凸退出所述限位凹。

全文数据：端部执行器械[0001]本申请要求于2017年5月4日提交的名为“端部执行器械、端部执行装置、输送装置、及装配盒”、申请号为“PCTCN2017083092”PCT申请的优先权，并将其全部内容结合本申请以供参考。技术领域[0002]本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种端部执行器械。背景技术[0003]临床上常采用内镜配合夹子机械压迫止血的方法进行治疗。但是，目前临床上所使用的端部执行装置，组装不够便利，在手术过程不易操作，有时甚至需要多次反复操作才能成功，拉长手术进行时间，增加病患痛苦。发明内容[0004]基于此，本发明在于克服现有技术的缺陷，提供一种端部执行器械，组装简单，操作便捷。[0005]其技术方案如下：[0006]一种端部执行器械，包括:端部执行装置，所述端部执行装置包括夹子、以及弹性部，所述弹性部设有套接孔，所述弹性部设有限位凸；[0007]输送装置，所述输送装置包括鞘管和芯轴，所述鞘管设有通道，所述芯轴设于所述鞘管的通道内，所述芯轴的远端设有连接端头，所述鞘管设有限位凹；[0008]当所述鞘管套设于所述弹性部外时，所述连接端头可伸入或退出所述套接孔：当所述连接端头伸入所述套接孔，则所述弹性部向外扩张，所述限位凸伸入所述限位凹；当所述连接端头退出所述套接孔，则所述弹性部回弹，所述限位凸退出所述限位凹。[0009]在其中一个实施例中，所述端部执行装置还包括连接管，所述夹子安装于所述连接管，所述连接管设有通道，所述弹性部包括弹性环，所述弹性环设于所述连接管的通道内，所述弹性环设有所述套接孔和所述限位凸，所述套接孔与所述连接管的通道连通，所述连接管的管壁设有限位孔，所述限位孔与所述限位凸对应。[0010]在其中一个实施例中，所述端部执行装置还包括连接管，所述夹子安装于所述连接管，所述连接管设有通道，所述弹性部包括半环，所述半环设于所述连接管的通道内，所述半环的一侧设有所述限位凸，所述半环的另一侧与所述连接管的内壁之间构成所述套接孔。[0011]在其中一个实施例中，所述端部执行装置的近端设有支撑部，所述支撑部位于所述弹性部的近端，所述支撑部的外壁与所述鞘管的内壁匹配。[0012]在其中一个实施例中，所述弹性部包括弹片，所述弹片设于所述连接管的侧壁，所述弹片设有所述限位凸，所述连接管的侧壁设有辅助孔，所述辅助孔与所述连接管的通道连通，所述连接管的通道在所述辅助孔附近的一段相当于套接孔，所述辅助孔与所述套接孔连通，所述连接管的近端设有所述支撑部，所述支撑部位于所述辅助孔的近端；当所述连接端头伸入所述套接孔，所述连接端头借助所述辅助孔使所述弹片外张，所述限位凸伸入所述限位凹；当所述连接端头退出所述套接孔，则所述弹片回弹，所述限位凸退出所述限位凹。[0013]在其中一个实施例中，所述弹片与所述连接管是一体的，所述弹片位于所述辅助孔内，所述弹片的一端与所述连接管连接。[0014]在其中一个实施例中，所述弹片的一端与所述连接管连接，所述弹片与所述连接管连接的一端为第一端、未与所述连接管连接的一端为第二端，所述弹片的第二端设有钩部;在从第一端至第二端的方向上:所述钩部先向所述连接管的通道内弯折，再向远离所述连接管的通道的方向弯折构成所述限位凸；或者，所述钩部先向远离所述连接管的通道的方向弯折构成所述限位凸，再向所述连接管的通道内弯折。[0015]—种端部执行器械，包括:端部执行装置，所述端部执行装置包括连接管、以及安装于所述连接管的夹子;所述连接管设有通道，所述连接管的内壁设有限位凹；输送装置，所述输送装置包括鞘管和芯轴，所述鞘管设有通道，所述芯轴设于所述鞘管的通道内，所述芯轴的远端设有连接端头，所述鞘管的远端设有弹性部，所述弹性部设有套接孔，所述套接孔与所述鞘管的通道连通，所述弹性部设有限位凸；当所述弹性部伸入所述连接管的通道时，所述连接端头可伸入或退出所述套接孔：当所述连接端头伸入所述套接孔，则挤压所述弹性部向外扩张，所述限位凸伸入所述限位凹；当所述连接端头退出所述套接孔，则所述弹性部回弹，所述限位凸退出所述限位凹。[0016]在其中一个实施例中，所述弹性部包括弹性环，所述弹性环设于所述鞘管的远端，所述弹性环设于所述鞘管的通道内，所述弹性环设有所述套接孔和所述限位凸，所述鞘管的管壁设有限位孔，所述限位孔与所述限位凸对应。[0017]在其中一个实施例中，所述弹性部包括半环，所述半环设于所述鞘管的通道内，所述半环的一侧设有所述限位凸，所述半环的另一侧与所述鞘管的内壁之间构成所述套接孔。[0018]在其中一个实施例中，所述鞘管的远端设有支撑部，所述支撑部位于所述弹性部的远端，所述支撑部的外壁与所述连接管的内壁匹配。[0019]在其中一个实施例中，所述弹性部包括弹片，所述弹片设于所述鞘管的侧壁，所述弹片设有所述限位凸，所述鞘管的侧壁设有辅助孔，所述辅助孔与所述鞘管的通道连通，所述鞘管的通道在所述辅助孔附近的一段相当于套接孔，所述辅助孔与所述套接孔连通，所述鞘管的远端设有所述支撑部，所述支撑部位于所述辅助孔的远端；当所述连接端头伸入所述套接孔，所述连接端头借助所述辅助孔使所述弹片外张，所述限位凸伸入所述限位凹；当所述连接端头退出所述套接孔，则所述弹片回弹，所述限位凸退出所述限位凹。[0020]在其中一个实施例中，所述弹片与所述鞘管是一体的，所述弹片位于所述辅助孔内，所述弹片的一端与所述鞘管连接。[0021]在其中一个实施例中，所述弹片的一端与所述鞘管连接，所述弹片与所述鞘管连接的一端为第一端、未与所述鞘管连接的一端为第二端，所述弹片的第二端设有钩部;在从第一端至第二端的方向上:所述钩部先向所述鞘管的通道内弯折，再向远离所述鞘管的通道的方向弯折构成所述限位凸；或者，所述钩部先向远离所述鞘管的通道的方向弯折构成所述限位凸，再向所述鞘管的通道内弯折。[0022]在其中一个实施例中，所述弹性环包括两个相连接的弹臂，所述弹臂与另一弹臂连接的一端为连接端、另一端为自由端，所述弹臂设有弯折部，所述弹臂从所述弯折部弯折，所述弹臂从所述弯折部到所述连接端之间为第一段，所述弹臂从所述弯折部到所述自由端之间为第二段，两个所述第一段所在平面、与两个所述第二段所在平面相交叉，两个所述第二段之间围成所述套接孔，所述第二段设有所述限位凸。[0023]在其中一个实施例中，两个所述第一段所在平面、与两个所述第二段所在平面相交叉的夹角为80度至100度、或_1〇度至1〇度。[0024]在其中一个实施例中，所述弹性环包括至少两个半环组成，至少两个所述半环之间围成所述套接孔，所述半环设有所述限位凸。[0025]在其中一个实施例中，所述弹性环设有缺口。[0026]在其中一个实施例中，所述限位凸的侧面设有限位部。[0027]在其中一个实施例中，所述连接端头包括套筒、以及连接部，所述套筒设有通道，所述芯轴穿设于所述套筒的通道内，所述连接部与所述芯轴的远端相连接，所述连接部不能从所述套筒的通道穿过;所述套筒可伸入所述套接孔或从所述套接孔的近端退出所述套接孔：当所述套筒伸入所述套接孔，则所述弹性部向外扩张，所述限位凸伸入所述限位凹；当所述套筒退出所述套接孔，则所述弹性部回弹，所述限位凸退出所述限位凹。[0028]在其中一个实施例中，所述套筒的外周面的横截面从远端至近端逐渐减小。[0029]在其中一个实施例中，所述套筒的侧壁设有缺槽，所述缺槽在所述套筒的远端开□。[0030]在其中一个实施例中，所述缺槽为至少两个，所述套筒的远端被所述缺槽分割为至少两瓣。[0031]在其中一个实施例中，所述套筒的侧壁设有挂扣部，所述挂扣部与所述鞘管挂扣配合、或者所述挂扣部与所述连接管挂扣配合。[0032]在其中一个实施例中，所述连接管或所述鞘管设有挂扣凹，所述挂扣部嵌于所述挂扣凹内，所述挂扣部与所述挂扣凹相挂扣。[0033]在其中一个实施例中，所述套筒的侧壁设有固定槽，所述鞘管或者所述连接管设有固定凸，所述固定凸伸入所述固定槽使所述套筒与所述鞘管或者所述连接管位置固定。[0034]本发明的有益效果在于：[0035]1、端部执行器械包括端部执行装置和输送装置。端部执行装置包括夹子、以及弹性部，弹性部设有套接孔，弹性部的外周面设有限位凸；夹子用于结扎。[0036]输送装置包括鞘管和芯轴，鞘管设有通道，芯轴设于鞘管的通道内，芯轴可以在鞘管内向近端或远端移动。本文所述“近端”、“远端”，是指沿着端部执行器械的长度方向（因为要通过输送装置将端部执行装置送入人体进行结扎，输送装置通常为长线形）、或者是沿着端部执行器械进入人体的方向，朝向操作人员所在的一侧为“近端”，朝向伸入人体进行治疗的一侧为“远端”；“近端”包括近端的端面以及近端端面附近的一部分，“远端”包括远端的端面以及远端端面附近的一部分。某某部分的“近端”或者“远端”，是指，某某部分朝向操作人员所在的一侧为某某部分的“近端”，某某部分朝向伸入人体进行治疗的一侧为某某部分的“远端”，某某部分的“近端”包括该部分近端的端面以及近端端面附近的一部分，某某部分的的“远端”包括该部分远端的端面以及远端端面附近的一部分。[0037]鞘管的内壁设有限位凹，弹性部与限位凹配合用于将端部执行装置与输送装置连接，当鞘管套设于弹性部外时，连接端头可伸入或退出套接孔：当连接端头伸入套接孔，则弹性部向外扩张，限位凸伸入限位凹，此时限位凸被限位凹限制，鞘管和端部执行装置连接在一起；当连接端头退出套接孔，则弹性部回弹，限位凸退出限位凹，鞘管和端部执行装置的连接关系解除。[0038]连接端头伸入或退出套接孔，就可以控制将鞘管和端部执行装置连接或者解除鞘管和端部执行装置的连接，只要端部执行装置和输送装置使用配套的弹性部和连接端头，就可以采用一个输送装置对应使用多个端部执行装置，输送装置可以重复使用；同样型号的端部执行装置也可以采用不同的输送装置，使得端部执行器械适用性、通用性大幅提升。[0039]其中，弹性部的弹性是用于在连接端头退出套接孔后，使弹性部回弹、限位凸退出限位凹，从而将端部执行装置与鞘管的连接关系解除，弹性部不限于使用弹性材料，也可以使用非弹性材料，只要能够使弹性部回弹、限位凸退出限位凹就可以。[0040]上述方案是“端部执行装置上设置弹性部，在鞘管上设置限位凹”，也可以与上述方案相反，“在端部执行装置上设置限位凹，在鞘管上设置弹性环，”，其原理效果类似，不再赘述，并且以下对所述弹性环、套筒等等原理效果发的描述均可以使用在“端部执行装置上设置弹性部，在鞘管上设置限位凹”或“在端部执行装置上设置限位凹，在鞘管上设置弹性环，”的方案上。[0041]2、限位凸为至少两个，限位凹可以是一个，限位凹也可以是与限位凸配合的多个，每个限位凸伸入对应的限位凹内，获得有多个连接点，使端部执行装置和鞘管的连接关系更牢固。优选的，多个限位凸对称设置，使其受力均匀。[0042]3、端部执行装置还包括连接管，夹子安装于连接管，连接管设有通道，弹性部包括弹性环，弹性环设于连接管的通道内，弹性环设有套接孔和限位凸，套接孔与连接管的通道连通，连接管的管壁设有限位孔，限位孔与限位凸对应。[0043]当鞘管套设于连接管外时，鞘管套设于弹性环外，向远端推动芯轴，带动连接端头向远端移动，连接端头伸入套接孔内，弹性环向外扩张，使限位凸穿过限位孔伸入限位凹，使连接管与鞘管相连接。[0044]4、弹性环设有缺口。缺口可以增加弹性环被挤压扩张的幅度，使限位凸与限位凹的连接牢固；同时，也使得连接端头可以更轻松地套入套接孔内。[0045]5、限位凸的侧面设有限位部，限位部位于连接管的通道内。当弹性部被挤压向外扩张时，限位部可以抵住限位凹外、或者限位部抵住限位孔附近，从而防止弹性部过度张开。[0046]6、弹性环由至少两个半环组成，至少两个半环围成套接孔，半环设有限位凸。半环可以直接套设于连接管的通道内，使限位凸与限位孔对准。半环可以是12环、13环、或者其他形状的环，只要能在连接端口撤出套接孔时自动回弹，使端部执行装置与鞘管的连接解除就可以。[0047]7、对于“端部执行装置上设置弹性部，在鞘管上设置限位凹”的方案，弹性环包括两个相连接的弹臂，弹臂与另一弹臂连接的一端为连接端、另一端为自由端，弹臂设有弯折部，弹臂从弯折部弯折，弹臂从弯折部到连接端之间为第一段，弹臂从弯折部到自由端之间为第二段，两个第一段所在平面、与两个第二段所在平面相交叉，两个第二段之间围成套接孔，第二段设有限位凸。通过设计有弯折部，的弹臂加长，弹性环更容易外张、回弹，使得弹性环的“外张-回弹”的行程增大，利于连接端头在套接孔内运动。弯折部使得弹性环整体弯折，在生产时，可以通过简单的压制、弯折、钣金或其他类似工艺制得，工艺简单。“第二段设有限位凸”是指可以在第二段任一位置设置限位凸，包括在自由端或弯折部设置限位凸。[0048]或者，与上述“连接管上设置弹性环，在鞘管上设置限位凹”的方案相反，“在连接管上设置限位凹，在鞘管上设置弹性环”，此时：[0049]端部执行装置包括夹子、连接管，夹子安装于连接管，连接管设有通道，连接管还设有限位凹;输送装置包括鞘管、芯轴、以及弹性环。[0050]当连接管套设于鞘管外时，连接端头可伸入或退出套接孔：当连接端头伸入套接孔，则弹性环向外扩张，限位凸伸入限位凹，此时限位凸被限位凹限制，鞘管和端部执行装置连接在一起；当连接端头退出套接孔，则弹性环回弹，限位凸退出限位凹，鞘管和端部执行装置的连接关系解除。[0051]8、两个第一段所在平面、与两个第二段所在平面相交叉的夹角为80度至100度，两个第一段所在平面、与两个第二段所在平面近似于垂直，安装时，两个第一段所在平面贴合连接管或鞘管的通道的内壁，两个第二段所在平面近似位于连接管或鞘管的通道的横截面上，利于芯轴的通过，降低对芯轴运动的影响。[0052]9、两个第一段所在平面、与两个第二段所在平面相交叉的夹角为-10度至1〇度，两个第一段所在平面、与两个第二段所在平面近似层叠，可供芯轴依次穿过，利于芯轴的通过，降低对芯轴运动的影响。[0053]10、弹性环为半圆环，半圆环的一端设有限位凸或两端均设有限位凸；半圆环可以是整圆的一半或者近似整圆的一半，也可以是椭圆的一半或者近似椭圆的一半，也可以是类似半圆或者半椭圆的形状。半圆可以降低对芯轴运动的影响，并且制造简单。[0054]11、连接端头包括套筒、以及连接部，套筒设有通道，芯轴穿设于套筒的通道内，连接部与芯轴的远端相连接，连接部不能从套筒的通道穿过；[0055]当鞘管套设于弹性部外时，或者连接管套设于鞘管外时，套筒可伸入套接孔或从套接孔的近端退出套接孔：当套筒伸入套接孔，则弹性部向外扩张，限位凸伸入限位凹；当套筒退出套接孔，则弹性部回弹，限位凸退出限位凹；[0056]通过设置套筒，套筒伸入套接孔内时，套筒可以支撑弹性部撑开，维持端部执行装置与鞘管的连接关系，芯轴在套筒的通道内自由运动不受限制，利于运用芯轴操作夹子，当需要解除端部执行装置与鞘管的连接关系时，使芯轴向近端运动，由于连接部不能从套筒的通道穿过，随着芯轴向近端运动，连接部带动套筒向近端运动，套筒从套接孔的近端脱出，弹性部回弹，限位凸退出限位凹，端部执行装置与鞘管的连接关系解除。[0057]可以在生产时预先将套筒安装于套接孔内，也可以利用芯轴带动套筒安装于套接孔内。[0058]12、套筒的外周面的横截面从远端至近端逐渐减小。利于连接端带动套筒向近端运动，并且从套接孔的近端脱离。[0059]13、套筒的侧壁设有缺槽，缺槽在套筒的远端开口。使得套筒远端被缺槽的开口分割，连接端带动套筒向近端运动使，套筒的远端在套接孔的压迫下能够产生一定形变，利于套筒从套接孔的近端脱离。[0060]14、缺槽为至少两个，套筒的远端被缺槽分割为至少两瓣。套筒的远端被缺槽开口分割为多瓣，套筒的远端在套接孔的压迫下更容易产生形变，利于套筒从套接孔的近端脱离。[0061]15、套筒的侧壁设有挂扣部，挂扣部与鞘管挂扣配合、或者挂扣部与连接管挂扣配合。利用挂扣部固定套筒与连接管或鞘管的相对位置，避免套筒相对连接管或鞘管轴向运动导致的对芯轴的运动产生影响。[0062]16、挂扣部位于套筒的远端，利于套筒从套接孔的近端脱离。[0063]17、鞘管或者连接管设有挂扣凹，挂扣部嵌于挂扣凹内挂扣部与挂扣凹相挂扣。挂扣凹与挂扣部的挂扣进一步固定套筒与连接管或鞘管的相对位置，避免套筒相对连接管或鞘管周向、轴向运动导致的对芯轴的运动产生影响。[0064]18、套筒的侧壁设有固定槽，鞘管或者连接管设有固定凸，当套筒伸入套接孔内时，固定凸伸入固定槽使套筒与鞘管或者连接管位置固定，避免套筒相对连接管或鞘管周向、轴向运动导致的对芯轴的运动产生影响。[0065]19、对于“端部执行装置上设置弹性部，在鞘管上设置限位凹”的方案，端部执行装置还包括连接管，夹子安装于连接管，连接管设有通道，弹性部包括弹性环，弹性环设于连接管的通道内，弹性环设有套接孔和限位凸，套接孔与连接管的通道连通，连接管的管壁设有限位孔，限位孔与限位凸对应；[0066]弹性环设置在连接管的通道内，弹性环不破坏连接管的主要结构，连接管的外壁与鞘管的内壁相配合，连接管与鞘管相套接得牢固，同时，设置套筒在弹性环的套接孔内，使芯轴的运动与弹性环相隔离，避免弹性环对芯轴的运动造成影响。[0067]或者，与上述“连接管上设置弹性环，在鞘管上设置限位凹”的方案相反，在连接管上设置限位凹，在鞘管上设置弹性环。具体的，弹性部包括弹性环，弹性环设于鞘管的远端，弹性环设于鞘管的通道内，弹性环设有套接孔和限位凸，套接孔与鞘管的通道连通，鞘管的管壁设有限位孔，限位孔与限位凸对应。弹性环设置在鞘管的通道内，弹性环不破坏鞘管的主要结构，鞘管的外壁与连接管的内壁相配合，连接管与鞘管相套接得牢固，同时，设置套筒在弹性环的套接孔内，使芯轴的运动与弹性环相隔离，避免弹性环对芯轴的运动造成影响。[0068]20、鞘管的远端设有弹性部、支撑部，支撑部位于弹性部的远端，支撑部的外壁与连接管的内壁匹配，当连接管套设于弹性部外时，相套接的部位获得支撑部的支撑，不会因为弹性部的外张或回弹而变形，使得限位凹与限位凸的套接牢固、不易松脱，从而使连接管与鞘管的连接牢固。[0069]或者，端部执行装置的近端设有支撑部，支撑部位于弹性部的近端，支撑部的外壁与鞘管的内壁匹配，当鞘管套设于弹性部外时，相套接的部位获得支撑部的支撑，不会因为弹性部的外张或回弹而变形，使得限位凹与限位凸的套接牢固、不易松脱，从而使连接管与鞘管的连接牢固。[0070]21、弹性部包括弹片，弹片设于连接管的侧壁，弹片设有限位凸，连接管的侧壁设有辅助孔，辅助孔与连接管的通道连通，连接管的通道在辅助孔附近的一段相当于套接孔，辅助孔与套接孔连通，连接管的近端设有支撑部，支撑部位于辅助孔的近端；当连接端头伸人套接孔，连接％头借助辅助孔使弹片外张，限位凸伸入限位凹；当连接端头退出套接孔，则弹片回弹，限位凸退出限位凹。[0071]或者:鞘管的侧壁设有弹片，弹片设有限位凸，鞘管的管壁设有辅助孔，辅助孔与鞘管的通道连通，鞘管的通道在辅助孔附近的一段相当于套接孔，辅助孔与套接孔连通，鞘管的远端设有支撑部，支撑部位于辅助孔的远端;当连接端头伸入套接孔，连接端头借助辅助孔使弹片外张，限位凸伸入限位凹；当连接端头退出套接孔，则弹片回弹，限位凸退出限位凹。[0072]采用弹片的方式，弹片结构简单，生产便利的同时能够提供足够大的回弹力，并且弹片更易贴合连接管或鞘管的侧壁，占用空间小，为手术操作节省空间。借助辅助孔，使得连接官或鞘官通道内的连接端头可以控制弹片的外张与回弹，从而控制限位凸与限位凹的位置关系、连接管与鞘管的连接关系。辅助孔不一定与限位凸的位置对应，只要辅助孔能够允许连接端头与弹片对接从而使连接端头可以控制弹片的外张与回弹即可，连接端头可以对接弹片的任意位置。根据需要，可以使连接端头伸入或不伸入辅助孔，也可以使弹片伸入或不伸入辅助孔。[0073]其中，可以设计为，弹片与连接管或鞘管是一体的；也可设计为，弹片与连接管或鞘管是分体的，再将弹片安装于连接管或鞘管），此时，弹片与连接管或鞘管可以是同种材料、也可以是不同的材料。[0074]优先权文件PCTCN2017083〇92中，未设有支撑部，弹性部直接设置于连接管的近端或者鞘管的远端，连接管的近端或鞘管的远端开叉，容易变形，使连接管与鞘管的连接不稳固、易松脱，但在本申请中，支撑部与连接管的内壁或者鞘管的内壁匹配，连接管和鞘管相互套接的位置获得支撑部的支撑，不易变形，使连接管与鞘管的连接牢固。[0075]22、优选的，弹片位于辅助孔内，弹片的一端与连接管或鞘管连接。弹片隐匿于辅助孔内，节省空间，弹片不外张时，更利于端部执行装置在内窥镜的通道中运动。另外，弹片与连接管或鞘管是一体的，可以直接从连接管或鞘管内分割制作，生产方便。[0076]23、弹片的一端与连接管或鞘管连接，弹片与连接管或鞘管连接的一端为第一端、未与连接管或鞘管连接的一端为第二端，弹片的第二端设有钩部，在从第一端至第二端的方向上，钩部先向连接管或鞘管的通道内弯折，使连接端头能够借助辅助孔接触钩部，当连接端头伸入套接孔时，连接端头借助辅助孔顶起弹片，使限位凸伸入限位凹；钩部再向远离连接管或鞘管的通道的方向弯折构成限位凸，使得当连接端头伸入套接孔时，限位凸能够伸入限位凹。[0077]或者，在从第一端至第二端的方向上，钩部先向远离连接管或鞘管的通道的方向弯折构成限位凸，使得当连接端头伸入套接孔时，限位凸能够伸入限位凹；钩部再向连接管或鞘管的通道内弯折，使连接端头能够借助辅助孔接触钩部，当连接端头伸入套接孔时，连接端头借助辅助孔顶起弹片，使限位凸伸入限位凹。[0078]其中，本文所述弹性部、或弹性环、或弹片的弹性是用于在连接端头退出套接孔后，使弹性部回弹、限位凸退出限位凹，从而将端部执行装置与鞘管的连接关系解除，弹性部不限于使用弹性材料，也可以使用非弹性材料，只要能够使弹性部回弹、限位凸退出限位凹就可以。附图说明[0079]图1为本发明实施例一端部执行器械整体结构图；[0080]图2为本发明实施例一中端部执行装置和输送装置未连接状态的结构图；[0081]图3为图2中A-A剖视图；[0082]图4为图2中圈出的放大视图；[0083]图5为本发明实施例一中端部执行装置和输送装置连接状态的结构图；[0084]图6为图5中B-B剖视图；[0085]图7为本发明实施例一中连接端头和夹子连接状态的结构图；[0086]图8为本发明实施例一中夹子闭合状态的结构图；[0087]图9为本发明实施例一中夹子闭合后端部执行装置和输送装置连接关系解除的结构图；[0088]图10为本发明实施例一中弹性环的结构图；[0089]图11为本发明实施例一中弹性环截面的结构图；[0090]图12为本发明实施例一中连接管和弹性环的结构图；[0091]图13为本发明实施例一中连接管和弹性环的剖视图；[0092]图14为本发明实施例二中夹子张开的结构图；[0093]图15为图14中C-C剖视图；[0094]图16为本发明实施例二中夹子闭合的结构图；[0095]图17为本发明实施例二中夹子释放的结构图；[0096]图18为本发明实施例二中连接管的立体图；[0097]图19为本发明实施例二中连接端头的立体图；[0098]图20为本发明实施例二中连接端头的结构图；[00"]图21为本发明实施例二中连接端头的立体图；[0100]图22为本发明实施例二中连接端头的结构图；[0101]图23为本发明实施例二连接端头截面的结构图；[0102]图24为本发明实施例二中连接钩片的立体图；[0103]图25为本发明实施例二中弹性环的立体图；[0104]图26为本发明实施例二中端盖的立体图；[0105]图27为本发明实施例二中端盖的结构图；[0106]图28为本发明实施例三中弹性环的立体图；[0107]图29为本发明实施例三中弹性环的立体图；[0108]图30为本发明实施例四中弹性环的立体图；[0109]图31为本发明实施例五中夹子张开的结构图；[0110]图32为本发明实施例五中夹子闭合的结构图；图33为本发明实施例五中夹子释放的结构图；[0112]图34为本发明实施例五中套筒的立体图一；[0113]图35为本发明实施例五中套筒的立体图二；[0114]图36为本发明实施例五中套筒的立体图三；L〇115」图37为本发明买施例五中套筒的立体图四；[0116]图38为本发明实施例五中套筒的立体图五I[0117]图39为本发明实施例五中套筒的立体图六|[0118]图40为本发明实施例五中套筒的立体图七|[0119]图41为本发明实施例六的整体结构图；[0120]图42为图41中E-E剖视图；’[0121]图43为本发明实施例六中夹子闭合的结构图.[0122]图44为本发明实施例六中夹子释放的结构图.[0123]图45为本发明实施例六中连接管的立体图；’[0124]图你为本发明实施例六中连接管的剖视图I[0125]图47为图46的放大视图；’[0126]图你为本发明实施例七中收紧管的结构图〜；[0127]图的为本发明实施例七中收紧管的剖视图〜；[0128]图5〇为本发明实施例七中连接套管的结构_1;[0129]图51为本发明实施例七中连接套管的剖视图—I[0130]图52为本发明实施例七中收紧管和连接套管的装配图一.[0131]图53为本发明实施例七中收紧管的结构图〜；’[0132]图54为本发明实施例七中收紧管的剖视图二I[0133]图55为本发明实施例七中连接套管的结构图1;[0134]图56为本发明实施例七中连接套管的剖视图二I[0135]图57为本发明实施例七中收紧管和连接套管g装配图二。[0136]附图标记说明：一°[0137]100、端部执行装置，110、夹片，1U、锁定凸，⑴、尾夹部，⑴、结扎齿，n4、连接孔，115、卡接孔，12〇、连接管，1201、收紧管，12〇2、连接套管，以⑽、凹台阶12〇4凸台阶121、限位孔，122、锁定凹，123、阻挡部，130、连接销，140、定位槽，15〇、定位环；、，[0138]2〇0、输送装置，210、鞘管，220、芯轴，23〇、连接端头，231、膨大部，232、凹槽部，233、导向部，234、连接钩片，236、连接端头通道，23?\缺槽，24〇、限位凹，250、端盖，270、限位台阶；[0139]3〇0、控制装置，310、手柄，320、滑动部；[0M0]4〇〇、弹性环，4〇1、连接端，、弯折部，彻、自由端，仙4、弹臂，4〇5、第一段，406、第二段，410、限位凸，、限位部，、套接孔，440、缺日，、弹性部，460、半环；[0141]600、套筒，610、连接部，601、缺槽，602、挂扣部，603、固定槽；[0142]710、支撑部，720、弹片，730、钩部，740、第一端，750、第二端，760、辅助孔。具体实施方式[0143]下面对本发明作进一步详细说明，但本发明的实施方式不限于此。[0144]实施例一[0145]端部执行器械包括端部执行装置1〇〇、输送装置200、以及控制装置3〇0,如图1所不〇[0146]如图2至I3所示，端部执行装置100包括夹子、连接管120以及弹性部450,夹子安装于连接管120,连接管1加设有通道，夹子的近端可以从连接管120的远端进出连接管120的通道，夹子包括两个近端相连接的夹片110,夹片110的远端设有结扎齿113,连接管120的远端设有阻挡部123,阻挡部I23位于两个夹片110之间，可以阻挡夹片110或连接销130,防止夹片110从连接管12〇的远端脱出。当夹片110的远端靠近连接管120的远端，夹片110被连接管120压迫闭合。[0147]弹性部450包括弹性环400，弹性环400设有套接孔430，弹性环400的外周面设有限位凸410,弹性环400设于连接管120的通道内，弹性环400设有套接孔430和限位凸410,套接孔43〇与连接管120的通道连通，连接管120的管壁设有限位孔121，限位孔121与限位凸410对应，限位凸410可以穿过或退出限位孔121。[0148]输送装置200包括鞘管210和芯轴220,鞘管210设有通道，芯轴220设于鞘管210的通道内，芯轴220的远端设有连接端头230,鞘管210包括鞘管本体和端盖250,端盖250设有限位台阶270,限位台阶270与鞘管本体的远端端面一起构成限位凹240。[0149]控制装置300包括手柄310和滑动部320,手柄310和鞘管210连接，滑动部320和芯轴220连接，滑动部320可以相对于手柄310滑动，向远端或近端滑动滑动部320,可以带动芯轴220相对于鞘管210向远端或近端运动。[0150]当鞘管210套设于弹性部450外时，连接端头230可伸入或退出套接孔430:当连接端头230伸入套接孔430,则弹性部450向外扩张，限位凸410伸入限位凹240,使连接管120和鞘管21〇相连接；当连接端头230退出套接孔430,则弹性部450回弹，限位凸410退出限位凹240,使连接管120和鞘管210的连接关系解除。[0151]当弹性环400受到从套接孔430施加的挤压力（图10所示的力F的方向）时，弹性部450向外（图10所示的实线箭头方向）扩张；当弹性部450受到从套接孔430施加的挤压力撤销时，则弹性部450回弹（图10所示的虚线箭头方向）。弹性环400设有缺口440。缺口440可以增加弹性环400被挤压扩张的幅度，使限位凸410与限位凹240的连接牢固；同时，也使得连接端头230可以更轻松地套入套接孔430内。弹性环400的横截面形状不限，优选的，采用如图11所示的a至⑹的形状。[0152]本实施例中，限位凹240是鞘管210内壁上的槽，鞘管210包括鞘管本体和设在在鞘管本体远端的端盖25〇，端盖25〇设有限位台阶270，设置端盖250来制作限位凹240，生产工艺简单，但不限于此，也可以，也可以在鞘管210的侧壁上开盲孔或通孔或槽，构成限位凹240,或者在鞘管210的内壁设置向鞘管210中心轴凸起的台阶，台阶与鞘管210的内壁之间构成限位凹240,限制限位凸410从鞘管210远端滑出。[0153]本实施例中，如图9、10、12所示，连接管120的近端设有定位环150,连接管120的内壁设有台阶，台阶和定位环15〇将弹性环400固定于连接管120的近端。但不限于此，也可以直接将弹性环400放在连接管12〇的通道内使弹性环400的限位凸410伸入限位孔121，或者在连接管120内设置其他将安装弹性环400的定位结构。[0154]限位凸410的侧面设有限位部420,限位部420位于连接管120的通道内。当弹性部450被挤压向外扩张时，限位部420可以抵住限位凹240外、或者限位部420抵住限位孔121附近，从而防止弹性部450过度张开。[0155]当夹片110的近端靠近连接管120的远端时，夹片110的远端相互远离，这时夹片110张开；当夹片11〇的近端靠近连接管120的近端时，夹片110的远端被连接管120压迫闭合，夹片110的近端向相互远离的方向张开，锁定凸111伸入锁定凹122,从而将夹片110锁定在连接管120上，不让夹片11〇相对连接管120运动，保持夹片110闭合的状态，防止结扎后夹子松开。优选的，夹片110本身设有弧度，夹片11〇的弧度使夹片11〇可以自动张开或闭合。[0156]实施例二[0157]端部执行器械包括端部执行装置100、输送装置200、以及控制装置300,参照图1所不。[0158]如图14至27所示，端部执行装置1〇〇包括夹子、连接管120以及弹性部450,夹子与连接管120连接，连接管120设有通道，夹子的近端可以从连接管120的远端进出连接管120的通道，夹子包括两个近端相连接的夹片11〇,连接管120的远端具有阻挡销123,阻挡销123位于两个夹片110之间，如图14所示，可以阻挡夹片110或连接销123,防止夹片110从连接管120的远端脱出。如图16所示，当夹片110的远端靠近连接管120的远端，夹片110被连接管120压迫闭合。[0159]输送装置200:[0160]如图14至27所示，输送装置2〇0包括鞘管210和芯轴220,鞘管210设有通道，芯轴22〇设于鞘管210通道内，芯轴220远端设有连接端头230,鞘管210包括鞘管本体和端盖250，如图26、27所示，端盖250设有限位凹240、限位台阶270。[0161]控制装置3〇〇:[0162]如图14至27所示，控制装置300包括手柄310和滑动部320,手柄310和鞘管210连接，滑动部320和芯轴220连接，滑动部320可相对于手柄310滑动，向远端或近端滑动滑动部320,可以带动芯轴220相对于鞘管210向远端或近端运动。[0163]弹性部400:[0164]如图25所示，弹性部450包括弹性环400，弹性环400设有套接孔430，弹性环400的外周面设有限位凸410。如图23至25所示，弹性环400设于连接管120的通道内，套接孔430与连接管12〇的通道连通，连接管120的管壁设有限位孔121，限位孔121与限位凸410对应，限位凸410可以穿过或退出限位孔121。[0165]当鞘管210套设于弹性环400外时，连接端头230可伸入或退出套接孔430;当连接端头23〇伸入套接孔4；30，则弹性环400向外扩张，限位凸410伸入限位凹240，使连接管120和鞘管210相连接；当连接端头23〇退出套接孔4：30,则弹性环400回弹，限位凸410退出限位凹240,使得连接管120和鞘管210的连接关系解除。[0166]当弹性环400受到从套接孔430施加的挤压力时，弹性环400向外扩张；当弹性环400受到的从套接孔430施加的挤压力撤销时，则弹性环400回弹。[0167]如图25所示，当弹性环400受到从套接孔430施加的挤压力F时，弹性环400向外扩张，如图25实线箭头方向；当弹性环400受到从套接孔4：3〇施加的挤压力撤销时,弹性环4〇〇回弹，如图25虚线箭头方向。弹性环400设有缺口440。缺口440可以增加弹性环400被挤压扩张的幅度，使得限位凸410与限位凹240的连接牢固；同时，方便连接端头230在装配过程中套入套接孔430内。[0168]如图15所示，当连接端头230伸入套接孔430,弹性环400向外扩张时限位凸410之间的外间距C1;当连接端头230退出套接孔430，弹性环400回弹时限位凸410之间的外间距为c;当连接端头23〇退出套接孔430,弹性环400回弹时限位凸410之间的内间距为K;如图22所示，连接端头管2¾外径为H，HK;如图27所示，限位台阶270宽度为E，限位凹240宽度为F，FClEC〇[0169]连接管120:[0170]如图17所示，连接管120近端设有定位槽140,定位槽140位于定位环150的远端，且有限位孔U1设置在定位槽140处，弹性环400设置在定位槽140内。限位凹240是鞘管210内壁上的槽，鞘管210包括鞘管本体和设在鞘管本体远端的端盖250,端盖250设有限位台阶270,设置在端盖250处的限位凹240,生产工艺简单，但不限于此，也可以是在鞘管210的侧壁上开盲孔或通孔或槽，构成限位凹240,或者是在鞘管210内壁设置向鞘管210中心轴凸起的台阶，台阶和鞘管210的内壁之间构成限位凹240,限制限位凸410从鞘管远端滑出。限位凹240和限位凸410的配合实现连接管120和鞘管210之间连接或脱离。[0171]如图18所示，连接管120近端设有定位环150,连接管120的内壁设有台阶，台阶和定位环150将弹性环400固定在连接管120的近端。但不限于此，或者在收紧管120内设置其他安装弹性环400的定位结构，或者将定位环150与收紧管120的近端设置为一体。[0172]夹片11〇:[0173]如图14至图17所示，夹片110包括连接销130,夹片110的近端设置锁定凸111和连接孔114,连接销130穿设在连接孔114内，当两个夹片110被连接管120压迫闭合时，两个夹片110的近端沿着连接销130由远端至近端滑动，锁定凸111伸入锁定凹122处。锁定凹122设定在连接管120的内壁处，锁定凹122可以为锁定孔或锁定槽。[0174]连接端头230:[0175]如图19至24所示，连接端头230的远端设有连接钩片234,本实施例中的连接端头230具有连接端头通道236。连接钩片234的近端插入连接端头管通道236与连接端头230固定，连接方式可为且不限于焊接、粘接、过盈配合等。连接端头230的端面横截面形状不限，优选的采用如图23所示的形状。本实施例的连接钩片234和连接端头230固定连接，在夹子张开、闭合、释放过程中，芯轴的带动使得连接钩片234和连接端头230保持一致运动，且两者之间未发生相对运动。[0176]连接钩片234的远端具有J型钩2341，可释放地钩挂夹子连接销130,构成夹子内连接。在夹子张开、闭合时，连接钩片234与连接销130钩挂连接；当夹子释放时，连接钩片234的J型钩2341发生变形或断裂与连接销130分离。夹子内连接方式不限于J型钩2341发生变形或断裂与连接销130分离，现有的夹子内连接方式也可适用于本实施例的夹片和连接端头的连接。[0177]如图14和图15所示，连接端头230处于套接孔430内，弹性环400向外扩张，限位凸410穿过限位孔121，限位凸410卡合在240限位凹中，连接管120和鞘管210连接;连接端头230的远端连接钩片234与连接销130固定，实现芯轴220通过连接端头230与夹子连接。向远端滑动滑动部320带动芯轴220相对于鞘管210向远端运动，芯轴220带动连接端头230由近端至远端运动；当夹片110的近端靠近连接管120的远端时，夹片110的远端相互远离，这时夹片110张开。[0178]如图16所示，当夹片110的近端靠近连接管120的近端时，夹片110的远端被连接管120压迫闭合。如图17所示，当夹片110闭合后，继续拉动芯轴220向近端运动会带动夹子向近端运动，当连接钩片234受力达到极限值时发生变形与连接销130分离，夹子与连接端头230分离，此时锁定凸111伸入锁定凹122，从而将夹片110锁定在连接管120上，不让夹片11〇相对连接管120运动，保持夹片110闭合的状态，防止结扎后夹子松开。但此时连接管120和鞘管210连接关系依旧没有解除;夹子和连接端头230完成分离后，继续动芯轴220向近端运动会带动连接端头23〇向近端运动，当连接端头230的连接端头管235退出弹性环400的套接孔430,则弹性环400回弹，限位凸410退出限位凹240,使得连接管120和鞘管210的连接关系解除。[0179]实施例三[0180]实施例三与实施例二的区别在于：[0181]弹性环400的结构发生变化。[0182]本实施例中，弹性环400包括两个相连接的弹臂404,弹臂404与另一弹臂连接的一端为连接端401、另一端为自由端4〇3，弹臂设有弯折部402，弹臂404从弯折部402弯折，弹臂404从弯折部4〇2到连接端401之间为第一段405,弹臂404从弯折部402到自由端403之间为第二段4〇6，两个第一段405所在平面、与两个第二段406所在平面相交叉，两个第二段406之间围成套接孔43〇，第二段4〇6设有限位凸；通过设计有弯折部402，弹臂404加长，弹性环400更容易外张、回弹，使得弹性环400的“外张-回弹”的行程增大，利于连接端头230在套接孔430内运动。弯折部4〇2使得弹性环400整体弯折，在生产时，可以通过简单的压制、弯折、钣金或其他类似工艺制得，工艺简单。“第二段406设有限位凸”是指可以在第二段406任一位置设置限位凸410,包括在自由端403或弯折部402设置限位凸410。[0183]如图28a、⑹所示，两个第一段405所在平面、与两个第二段406所在平面相交叉的夹角a为80度至100度。两个第一段405所在平面、与两个第二段406所在平面近似于垂直，安装时，两个第一段405所在平面贴合连接管120或鞘管210的通道的内壁，两个第二段406所在平面近似位于连接管120或鞘管210的通道的横截面上，利于芯轴220的通过，降低对芯轴220运动的影响。[0184]不限于此，弹性环400还可以采用如图29所示的结构，两个第一段405所在平面、与两个第二段406所在平面相交叉的夹角a为-10度至10度。（夹角与图28a类似，由于空间限制，图29中未画出夹角a两个第一段405所在平面、与两个第二段406所在平面近似层叠，可供芯轴220依次穿过，利于芯轴220的通过，降低对芯轴220运动的影响。[0185]实施例四[0186]实施例四与实施例二的区别在于：[0187]弹性环400的结构发生变化。[0188]如图30所示，弹性环400为半圆环，半圆环的一端设有限位凸410或两端均设有限位凸410;半圆环可以是整圆的一半或者近似整圆的一半，也可以是椭圆的一半或者近似椭圆的一半，也可以是类似半圆或者半椭圆的形状。半圆可以降低对芯轴220运动的影响，并且制造简单。[0189]实施例五[0190]实施例五与实施例二的区别在于：[0191]如图31至40所示，连接端头230包括套筒600、以及连接部610,套筒600设有通道，芯轴220穿设于套筒600的通道内，连接部610与芯轴220的远端相连接，连接部610不能从套筒600的通道穿过。[0192]如图31至33所示，本实施例中弹性部包括弹性环400,当鞘管210套设于弹性环400外时，套筒600可伸入套接孔430或从套接孔43〇的近端退出套接孔430:当套筒600伸入套接孔430,则弹性环400向外扩张，限位凸410伸入限位凹240;当套筒600退出套接孔430,则弹性环400回弹，限位凸410退出限位凹240;[0193]通过设置套筒600，套筒600伸入套接孔430内时，如图31所示，套筒600可以支撑弹性环400撑开，维持端部执行装置与鞘管210的连接关系，芯轴220在套筒600的通道内自由运动不受限制，利于运用芯轴220操作夹子，当需要解除端部执行装置与鞘管210的连接关系时，使芯轴220向近端运动，如图32所示，由于连接部610不能从套筒600的通道穿过，随着芯轴220向近端运动，连接部610带动套筒600向近端运动，套筒600从套接孔430的近端脱出，如图33所示，弹性环400回弹，限位凸410退出限位凹240,端部执行装置与鞘管210的连接关系解除。[0194]可以在生产时预先将套筒600安装于套接孔430内，也可以利用芯轴220带动套筒600安装于套接孔430内。[0195]不限于本实施例，在其它实施例中，端部执行装置包括连接管120,连接管120还设有限位凹240;输送装置弹性部，弹性部包括弹性环400;当连接管120套设于弹性环400外时，套筒600可伸入套接孔430或从套接孔430的近端退出套接孔430:当套筒600伸入套接孔430，则弹性部向外扩张，限位凸410伸入限位凹240;当套筒600退出套接孔430，则弹性部回弹，限位凸410退出限位凹240。[0196]套筒600可以采用多种结构，优选的，如图34至40所示：[0197]如图35所示，套筒600的外周面的横截面从远端至近端逐渐减小。利于连接部610带动套筒600向近端运动，并且从套接孔430的近端脱离。[0198]如图34、36、37、40所示，套筒600的侧壁设有缺槽601，缺槽601在套筒600的远端开口。使得套筒600远端被缺槽601的开口分割，连接端带动套筒600向近端运动使，套筒600的远端在套接孔430的压迫下能够产生一定形变，利于套筒600从套接孔430的近端脱离。[0199]如图34、36、40所示，缺槽601为至少两个，套筒600的远端被缺槽601分割为至少两瓣。套筒600的远端被缺槽601开口分割为多瓣，套筒600的远端在套接孔430的压迫下更容易产生形变，利于套筒600从套接孔430的近端脱离。[0200]如图36a、⑹所示，套筒600的侧壁设有挂扣部602,挂扣部602与鞘管210挂扣配合、或者挂扣部602与连接管120挂扣配合。利用挂扣部602固定套筒600与连接管120或鞘管210的相对位置，避免套筒600相对连接管120或鞘管210轴向运动导致的对芯轴220的运动产生影响。挂扣部602位于套筒600的远端。利于套筒600从套接孔430的近端脱离。[0201]另一方面，鞘管210或者连接管120设有挂扣凹，挂扣部602嵌于挂扣凹内挂扣部602与挂扣凹相挂扣。挂扣凹与挂扣部602的挂扣进一步固定套筒600与连接管120或鞘管210的相对位置，避免套筒600相对连接管120或鞘管210周向、轴向运动导致的对芯轴220的运动产生影响。[0202]如图37、38所示，套筒600的侧壁设有固定槽603，鞘管210或者连接管120设有固定凸，当套筒600伸入套接孔430内时，固定凸伸入固定槽603使套筒600与鞘管210或者连接管120位置固定，避免套筒600相对连接管120或鞘管210周向、轴向运动导致的对芯轴220的运动产生影响。固定槽603不限于本实施例中采用一道环形槽，可以采用两道以上的槽，也可采用其他形状的槽。[0203]如图39所示，套筒600为直的圆筒。[0204]如图40a、⑹所示，套筒600同时设有缺槽601、挂扣部602、固定槽603,并且套筒600的外周面的横截面从远端至近端逐渐减小。[0205]实施例六[0206]实施例六与实施例二的区别在于：[0207]如图41至47所示，端部执行装置包括夹子、以及弹性部，弹性部设有套接孔430,弹性部设有限位凸410,端部执行装置的近端设有支撑部710,支撑部710位于弹性部的近端；本实施例中，弹性部包括弹片72〇,弹片720设于连接管120的侧壁，弹片720设有限位凸410，连接管12〇的侧壁设有辅助孔76〇,辅助孔760与连接管120的通道连通，连接管120的通道在辅助孔76〇附近的一段相当于套接孔43〇，辅助孔760与套接孔430连通，连接管120的近端设有支撑部no，支撑部no位于辅助孔760的近端；当连接端头230伸入套接孔43〇,连接端头230借助辅助孔760使弹片720外张，限位凸410伸入限位凹240;当连接端头230退出套接孔430,则弹片720回弹，限位凸410退出限位凹240。支撑部710的外壁与鞘管210的内壁匹配，当鞘管210套设于弹性部外时，相套接的部位获得支撑部710的支撑，支撑部710与连接管12〇的远端分别位于弹片720的两侧、共同支撑连接管120与鞘管210的套接部分，套接部分不会因为弹性部的外张或回弹而变形，使得限位凹240与限位凸410的套接牢固、不易松脱，从而使连接管120与鞘管210的连接牢固。[0208]另一方面，采用弹片的方式，弹片720结构简单，生产便利的同时能够提供足够大的回弹力，并且弹片720更易贴合连接管120的侧壁，占用空间小，为手术操作节省空间。借助辅助孔760,使得连接管120或鞘管210通道内的连接端头230可以控制弹片720的外张与回弹，从而控制限位凸410与限位凹240的位置关系、连接管120与鞘管210的连接关系。辅助孔760不一定与限位凸410的位置对应，只要辅助孔760能够允许连接端头230与弹片720对接从而使连接端头230可以控制弹片720的外张与回弹即可，连接端头230可以对接弹片720的任意位置。根据需要，可以使连接端头230伸入或不伸入辅助孔760,也可以使弹片720伸入或不伸入辅助孔760。[0209]本实施例中，弹片720与连接管120是一体的。弹片720的一端与连接管120连接，弹片720与连接管120连接的一端为第一端740、未与连接管120连接的一端为第二端750,弹片72〇的第二端750设有钩部730,在从第一端740至第二端750的方向上，钩部730先向连接管12〇的通道内（图47中细箭头方向）弯折，使连接端头230能够借助辅助孔760接触钩部730，当连接端头230伸入套接孔430时，连接端头230借助辅助孔760顶起弹片720,使限位凸410伸入限位凹240;钩部730再向远离连接管120的通道的方向（图47中粗箭头方向）弯折构成限位凸410,使得当连接端头230伸入套接孔430时，限位凸410能够伸入限位凹240。不限于本实施例，也可以设计为，在从第一端740至第二端750的方向上，钩部730先向远离连接管12〇或鞘管210的通道的方向弯折构成限位凸410,使得当连接端头230伸入套接孔430时，限位凸410能够伸入限位凹240;钩部730再向连接管120或鞘管210的通道内弯折，使连接端头230能够借助辅助孔760接触钩部730,当连接端头230伸入套接孔430时，连接端头230借助辅助孔760顶起弹片720,使限位凸410伸入限位凹240。弹片720位于辅助孔760内，弹片720的一端与连接管12〇或鞘管210连接，节省空间，弹片720不外张时，更利于端部执行装置在内窥镜的通道中运动。本实施例中，锁定孔122设于弹片720上，但不限于此，也可以设置于连接管120的其他位置。[0210]不限于本实施例，在其它实施例中，与上述“连接管120上设置弹性环，在鞘管21〇上设置限位凹240”相反的方案。鞘管210的远端设有弹性部、支撑部no,支撑部710位于弹性部的远端，支撑部H0的外壁与连接管120的内壁匹配，当连接管120套设于弹性部外时，相套接的部位获得支撑部710的支撑，不会因为弹性部的外张或回弹而变形，使得限位凹240与限位凸410的套接牢固、不易松脱，从而使连接管120与鞘管210的连接牢固。鞘管210的侧壁设有弹片720,弹片720设有限位凸410,鞘管210的管壁设有辅助孔760,辅助孔760与鞘管210的通道连通，鞘管210的通道在辅助孔760附近的一段相当于套接孔430,辅助孔760与套接孔430连通，鞘管210的远端设有支撑部710,支撑部710位于辅助孔760的远端；当连接端头230伸入套接孔430,连接端头230借助辅助孔760使弹片720外张，限位凸410伸入限位凹240;当连接端头230退出套接孔430,则弹性部回弹，限位凸410退出限位凹240。其中，可以设计为，弹片720与鞘管210是一体的；也可设计为，弹片720与鞘管210是分体的，再将弹片72〇安装于鞘管210,此时，弹片7加与鞘管210可以是同种材料、也可以是不同的材料。[0211]实施例七[0212]实施例七与实施例六的不同在于：[0213]连接管120包括收紧管1201和连接套管1202,收紧管1201、连接套管1202各自设有其通道，夹子可以从收紧管1201的远端进出收紧管1201的通道，收紧管1201的近端与连接套管1202的远端相互套接:如图48至52所示，收紧管1201的近端设有凸台阶1204、连接套管12〇2的远端设有凹台阶12〇3,连接套管12〇2远端的凹台阶12〇3套设于收紧端1201近端的凸台阶1204外;或者，如图53至57所不，收紧管12〇1的近端设有凹台阶12〇3、连接套管1202的远端设有凸台阶12〇4,收紧管1201近端的凹台阶12〇3套设于连接套管12〇2远端凸台阶1204的外。将连接管12〇分为收紧管12〇1和连接套管12〇2两个部分，可以将收紧管1201和连接套管1202分开加工再组装使用，组装方式包括但不限于：焊接、过盈配合、过度配合、锥面配合、卡扣连接、胶粘、螺纹连接。[0214]连接套管1202设有上述的弹性部、限位凹240、弹片720、弹性环400、限位孔121、连接管12〇、定位环15〇、弹性环400、弹片72〇、限位凸410、锁定凹122、辅助孔760、或支撑部710。[0215]以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。[0216]以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

权利要求：1.一种端部执行器械，其特征在于，包括：端部执行装置，所述端部执行装置包括夹子、以及弹性部，所述弹性部设有套接孔，所述弹性部设有限位凸；输送装置，所述输送装置包括鞘管和芯轴，所述鞘管设有通道，所述芯轴设于所述鞘管的通道内，所述芯轴的远端设有连接端头，所述鞘管设有限位凹；当所述鞘管套设于所述弹性部外时，所述连接端头可伸入或退出所述套接孔：当所述连接端头伸入所述套接孔，则所述弹性部向外扩张，所述限位凸伸入所述限位凹；当所述连接端头退出所述套接孔，则所述弹性部回弹，所述限位凸退出所述限位凹。2.根据权利要求1所述的端部执行器械，其特征在于，所述端部执行装置还包括连接管，所述夹子安装于所述连接管，所述连接管设有通道，所述弹性部包括弹性环，所述弹性环设于所述连接管的通道内，所述弹性环设有所述套接孔和所述限位凸，所述套接孔与所述连接管的通道连通，所述连接管的管壁设有限位孔，所述限位孔与所述限位凸对应。3.根据权利要求2所述的端部执行器械，其特征在于，所述端部执行装置还包括连接管，所述夹子安装于所述连接管，所述连接管设有通道，所述弹性部包括半环，所述半环设于所述连接管的通道内，所述半环的一侧设有所述限位凸，所述半环的另一侧与所述连接管的内壁之间构成所述套接孔。4.根据权利要求1所述的端部执行器械，其特征在于，所述端部执行装置的近端设有支撑部，所述支撑部位于所述弹性部的近端，所述支撑部的外壁与所述鞘管的内壁匹配。5.根据权利要求4所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹性部包括弹片，所述弹片设于所述连接管的侧壁，所述弹片设有所述限位凸，所述连接管的侧壁设有辅助孔，所述辅助孔与所述连接管的通道连通，所述连接管的通道在所述辅助孔附近的一段相当于套接孔，所述辅助孔与所述套接孔连通，所述连接管的近端设有所述支撑部，所述支撑部位于所述辅助孔的近端；当所述连接端头伸入所述套接孔，所述连接端头借助所述辅助孔使所述弹片外张，所述限位凸伸入所述限位凹；当所述连接端头退出所述套接孔，则所述弹片回弹，所述限位凸退出所述限位凹。6.根据权利要求5所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹片与所述连接管是一体的，所述弹片位于所述辅助孔内，所述弹片的一端与所述连接管连接。7.根据权利要求6所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹片的一端与所述连接管连接，所述弹片与所述连接管连接的一端为第一端、未与所述连接管连接的一端为第二端，所述弹片的第二端设有钩部；在从第一端至第二端的方向上:所述钩部先向所述连接管的通道内弯折，再向远离所述连接管的通道的方向弯折构成所述限位凸；或者，所述钩部先向远离所述连接管的通道的方向弯折构成所述限位凸，再向所述连接管的通道内弯折。8.—种端部执行器械，其特征在于，包括：端部执行装置，所述端部执行装置包括连接管、以及安装于所述连接管的夹子;所述连接管设有通道，所述连接管的内壁设有限位凹；输送装置，所述输送装置包括鞘管和芯轴，所述鞘管设有通道，所述芯轴设于所述鞘管的通道内，所述芯轴的远端设有连接端头，所述鞘管的远端设有弹性部，所述弹性部设有套接孔，所述套接孔与所述鞘管的通道连通，所述弹性部设有限位凸；当所述弹性部伸入所述连接管的通道时，所述连接端头可伸入或退出所述套接孔：当所述连接端头伸入所述套接孔，则挤压所述弹性部向外扩张，所述限位凸伸入所述限位凹；当所述连接端头退出所述套接孔，则所述弹性部回弹，所述限位凸退出所述限位凹。9.根据权利要求8所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹性部包括弹性环，所述弹性环设于所述鞘管的远端，所述弹性环设于所述鞘管的通道内，所述弹性环设有所述套接孔和所述限位凸，所述鞘管的管壁设有限位孔，所述限位孔与所述限位凸对应。10.根据权利要求8所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹性部包括半环，所述半环设于所述鞘管的通道内，所述半环的一侧设有所述限位凸，所述半环的另一侧与所述鞘管的内壁之间构成所述套接孔。11.根据权利要求8所述的端部执行器械，其特征在于，所述鞘管的远端设有支撑部，所述支撑部位于所述弹性部的远端，所述支撑部的外壁与所述连接管的内壁匹配。12.根据权利要求11所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹性部包括弹片，所述弹片设于所述鞘管的侧壁，所述弹片设有所述限位凸，所述鞘管的侧壁设有辅助孔，所述辅助孔与所述鞘管的通道连通，所述鞘管的通道在所述辅助孔附近的一段相当于套接孔，所述辅助孔与所述套接孔连通，所述鞘管的远端设有所述支撑部，所述支撑部位于所述辅助孔的远端；当所述连接端头伸入所述套接孔，所述连接端头借助所述辅助孔使所述弹片外张，所述限位凸伸入所述限位凹；当所述连接端头退出所述套接孔，则所述弹片回弹，所述限位凸退出所述限位凹。13.根据权利要求12所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹片与所述鞘管是一体的，所述弹片位于所述辅助孔内，所述弹片的一端与所述鞘管连接。14.根据权利要求13所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹片的一端与所述鞘管连接，所述弹片与所述鞘管连接的一端为第一端、未与所述鞘管连接的一端为第二端，所述弹片的第二端设有钩部；在从第一端至第二端的方向上:所述钩部先向所述鞘管的通道内弯折，再向远离所述鞘管的通道的方向弯折构成所述限位凸；或者，所述钩部先向远离所述鞘管的通道的方向弯折构成所述限位凸，再向所述鞘管的通道内弯折。15.根据权利要求2或9任一项所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹性环包括两个相连接的弹臂，所述弹臂与另一弹臂连接的一端为连接端、另一端为自由端，所述弹臂设有弯折部，所述弹臂从所述弯折部弯折，所述弹臂从所述弯折部到所述连接端之间为第一段，所述弹臂从所述弯折部到所述自由端之间为第二段，两个所述第一段所在平面、与两个所述第二段所在平面相交叉，两个所述第二段之间围成所述套接孔，所述第二段设有所述限位凸。16.根据权利要求15所述的端部执行器械，其特征在于，两个所述第一段所在平面、与两个所述第二段所在平面相交叉的夹角为80度至1〇〇度、或者-1〇度至1〇度。17.根据权利要求2或9所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹性环包括至少两个半环组成，至少两个所述半环之间围成所述套接孔，所述半环设有所述限位凸。18.根据权利要求2或9所述的端部执行器械，其特征在于，所述弹性环设有缺口。19.根据权利要求1至14任一项所述的端部执行器械，其特征在于，所述限位凸的侧面设有限位部。_20.根据权利要求1至14任一项所述的端部执行器械，其特征在于，所述连接端头包括套筒、以及连接部，所述套筒设有通道，所述芯轴穿设于所述套筒的通道内，所述连接部与所述芯轴的远端相连接，所述连接部不能从所述套筒的通道穿过；所述套筒可伸入所述套接孔或从所述套接孔的近端退出所述套接孔：当所述套筒伸入所述套接孔，则所述弹性部向外扩张，所述限位凸伸入所述限位凹；当所述套筒退出所述套接孔，则所述弹性部回弹，所述限位凸退出所述限位凹。21.根据权利要求20所述的端部执行器械，其特征在于，所述套筒的外周面的横截面从远端至近端逐渐减小。22.根据权利要求20所述的端部执行器械，其特征在于，所述套筒的侧壁设有缺槽，所述缺槽在所述套筒的远端开口。23.根据权利要求22所述的端部执行器械，其特征在于，所述缺槽为至少两个，所述套筒的远端被所述缺槽分割为至少两瓣。24.根据权利要求20所述的端部执行器械，其特征在于，所述套筒的侧壁设有挂扣部，所述挂扣部与所述鞘管挂扣配合、或者所述挂扣部与所述连接管挂扣配合。25.根据权利要求24所述的端部执行器械，其特征在于，所述连接管或所述鞘管设有挂扣凹，所述挂扣部嵌于所述挂扣凹内，所述挂扣部与所述挂扣凹相挂扣。26.根据权利要求20所述的端部执行器械，其特征在于，所述套筒的侧壁设有固定槽，所述鞘管或者所述连接管设有固定凸，所述固定凸伸入所述固定槽使所述套筒与所述鞘管或者所述连接管位置固定。

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