申请/专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司

申请日：2019-07-11

公开（公告）日：2020-05-22

公开（公告）号：CN210589289U

主分类号：B25J9/10(20060101)

分类号：B25J9/10(20060101);B25J17/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.05.22#授权

摘要：一种可以实现姿态任意调节的四轴汇交冗余机构，它涉及医疗机器人技术领域。本实用新型为解决现有医疗机器人的主动端在完成任意方向的全方位动作时，要求加工及装配精度高，不便于生产，同时控制精度不准确的问题。本实用新型包括冗余偏摆关节、俯仰关节、偏摆关节和回转关节，冗余偏摆关节、俯仰关节、偏摆关节和回转关节分别绕自身的回转轴线旋转，冗余偏摆关节的回转轴线、俯仰关节的回转轴线、偏摆关节的回转轴线和回转关节的回转轴线汇交于一点。本实用新型用于医疗手术机器人。

主权项：1.一种可以实现姿态任意调节的四轴汇交冗余机构，其特征在于：所述一种可以实现姿态任意调节的四轴汇交冗余机构包括冗余偏摆关节、俯仰关节、偏摆关节和回转关节，冗余偏摆关节、俯仰关节、偏摆关节和回转关节分别绕自身的回转轴线旋转，冗余偏摆关节的回转轴线、俯仰关节的回转轴线、偏摆关节的回转轴线和回转关节的回转轴线汇交于一点。

全文数据：

权利要求：

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