申请/专利权人：日产自动车株式会社

申请日：2016-06-27

公开（公告）日：2020-05-26

公开（公告）号：CN109416883B

主分类号：G08G1/16(20060101)

分类号：G08G1/16(20060101);B60T7/12(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.05.26#授权;2019.03.26#实质审查的生效;2019.03.01#公开

摘要：一种车辆控制方法，检测遮挡物和对向车，所述遮挡物存在于妨碍跟踪车在跟踪车行驶的行驶车道内行驶的位置，遮挡行驶车道的至少一部分使其不能由传感器检测到，所述对向车在行驶车道的对向车道与跟踪车对向行驶，在对向车减速的情况下，使车辆减速。

主权项：1.一种车辆控制方法，使用检测车辆周围的物体的位置信息的传感器、根据相对于所述车辆在交叉或正交道路上行驶并基于所述位置信息检测到的跟踪车控制所述车辆的控制电路对车辆进行控制，其特征在于，所述控制电路检测遮挡物和对向车，所述遮挡物存在于妨碍所述跟踪车在所述跟踪车行驶的行驶车道内行驶的位置，遮挡所述行驶车道的至少一部分使其不被所述传感器检测到，所述对向车在所述行驶车道的对向车道与所述跟踪车对向行驶，在所述对向车减速的情况下，使所述车辆减速。

全文数据：车辆控制方法及车辆控制装置技术领域本发明涉及推定车间距离的车辆控制方法及车辆控制装置。背景技术专利文献1中公开有一种目标跟踪装置，在跟踪目标被多个遮挡物遮挡的情况下，基于遮挡物的运动矢量和跟踪目标的运动矢量之差，分别算出推定遮挡时间。专利文献1：日本特开2012－80221号公报但是，在专利文献1中记载的技术中，因为使用遮挡了跟踪目标的时刻的速度算出推定遮挡时间，故而在跟踪目标的速度于遮挡区域可能发生变化的情况下，有可能不能高精度地推定跟踪目标接近的定时。因此，在车辆控制使用专利文献1记载的技术的情况下，有可能不能进行与跟踪目标的速度变化对应的车辆控制。发明内容本发明鉴于上述问题点，其目的在于提供一种可进行与跟踪目标的速度变化对应的车辆控制的车辆控制方法及车辆控制装置。本发明一方面的车辆控制方法，检测遮挡物和对向车，所述遮挡物存在于妨碍跟踪车在跟踪车行驶的行驶车道内行驶的位置，遮挡行驶车道的至少一部分使其不被传感器检测到，对向车在行驶车道的对向车道与跟踪车对向行驶，在对向车减速的情况下，使车辆减速。根据本发明的一方面，能够提供可以进行与跟踪目标的速度变化对应的车辆控制的车辆控制方法及车辆控制装置。附图说明图1是说明本发明实施方式的车辆控制装置的基本构成的示意性的框图；图2是说明搭载有本发明实施方式的车辆控制装置的车辆向跟前的车道合流的情形的图；图3是说明本发明实施方式的车辆控制装置进行的车辆控制方法之一例的流程图；图4是说明本发明实施方式的车辆控制装置进行的车辆控制方法之一例的流程图；图5是说明对向车减速或停车的情形的图；图6是说明跟踪车减速或停车的情形的图；图7是说明跟踪车及对向车双方不减速而行驶的情形的图；图8是说明跟踪车的后方车减速或停止的情形的图。标记说明11：车辆12：跟踪车13：遮挡物15：对向车19：后方车20：车辆控制装置21：传感器30：控制电路具体实施方式参照附图说明本发明的实施方式。在附图的记载中，对相同或类似的部分标注相同或类似的标记并省略重复的说明。车辆控制装置图1是表示本实施方式的车辆控制装置20的构成的框图。车辆控制装置20具备传感器21、地图数据存储部22、自身位置推定部23、运动信息获取部24、转向装置25、制动装置26、控制电路30。例如，如图2所示，车辆控制装置20搭载于车辆11本车辆上，根据所推定的跟踪车12的行为控制车辆11。传感器21搭载于车辆11上，检测车辆11周围的物体的位置信息并向控制电路30输出。传感器21例如可采用激光测距仪LRF、毫米波雷达、超声波传感器、立体相机等测距传感器或图像传感器。传感器21可以由多种传感器构成，也可以检测周围物体的速度、加速度、形状、颜色等。传感器21例如通过扫描车辆11周围的规定范围而获取周边环境的三维距离数据。三维距离数据是表示来自传感器21的相对的三维的位置的点群数据。地图数据存储部22是存储高精细的地图数据的存储装置。地图数据存储部22可以搭载在车辆11上，也可以设置在介有通信线路的服务器等。在地图数据中，除了记录道路、十字路口、桥、隧道等一般的地图信息之外，还可记录有关各车道的位置及交通带划分等道路构造的信息、有关道路周边的特征物的位置及形状等的信息。自身位置推定部23推定存储于地图数据存储部22的地图数据中的车辆11的自身位置。自身位置包含车辆11的姿势。自身位置推定部23基于由全球定位系统GPS接收机等定位装置、搭载于车辆11的加速度传感器、角速度传感器、转向角传感器及速度传感器等获取的信息推定自身位置。自身位置推定部23也可以通过根据从传感器21获取的信息算出车辆11相对于记录于地图数据中的特征物的相对的位置，推定地图数据中的详细的自身位置。运动信息获取部24获取表示车辆11的速度、加速度、角速度、转向角等运动状态的运动信息。运动信息从搭载于车辆11的速度传感器、加速度传感器、角速度传感器、转向角传感器等获取。转向装置25是具备根据控制电路30的控制进行车辆11的掌舵的执行器的装置。制动装置26是具备根据控制电路30的控制进行车辆11的制动操作的执行器的装置。控制电路30具有物体检测部31、识别结果存储部32、交叉点决定部33、到达时刻推定部34、车辆控制部35。控制电路30包括包含电路的处理装置等的被编程的处理装置。除此之外，处理电路还可以包含以执行所记载的功能的方式排列的面向特定用途的集成电路ASIC或电路零件等的装置。控制电路30可由一个或多个处理电路构成。控制电路30也可兼用作有关车辆11的其它控制中使用的电子控制单元ECU。物体检测部31基于由传感器21获取的信息检测车辆11周围的可观测物体。可观测物体是不被障碍物遮挡，可使用传感器21进行观测的物体。物体检测部31基于由传感器21获取的信息、存储于地图数据存储部22的地图数据、由自身位置推定部23推定的自身位置及由运动信息获取部24获取的运动信息，获取可观测物体的属性信息。属性信息可包含可观测物体的位置、速度、加速度、角速度、姿势、形状、颜色、种类。物体检测部31对检测到的可观测物体设定识别符ID，将可观测物体的属性信息及ID作为可观测物体的物体信息决定。即，物体信息包含速度、加速度、角速度等运动信息。识别结果存储部32基于由自身位置推定部23推定的自身位置和由运动信息获取部24获取的运动信息，将从物体检测部31获取的物体信息与存储于地图数据存储部22的地图数据关联并作为识别结果进行存储。识别结果存储部32将由物体检测部31决定的物体信息映射到地图数据上。识别结果存储部32通过保持所存储的物体信息的ID，能够追踪可观测物体。在图2所示的例子中，识别结果存储部32存储作为可观测物体的跟踪车12、遮挡物13及对向车15的各物体信息。跟踪车12在相对于车辆11正交的道路10中的、跟前的车道行驶。遮挡物13存在于妨碍跟踪车12在跟踪车12行驶的行驶车道内行驶的位置，将行驶车道遮挡使其不能由传感器21检测到。遮挡物13例如是停车车辆。对向车15在跟踪车12的行驶车道的对向车道与跟踪车12对向行驶。另外，识别结果存储部32存储利用由物体检测部31检测到的遮挡物13遮挡而不被传感器21检测到的遮挡区域14。交叉点决定部33基于存储于识别结果存储部32的物体信息，决定车辆11的交叉点A1、跟踪车12的交叉点A2及对向车15的交叉点A3。车辆11的交叉点A1及跟踪车12的交叉点A2通过车辆11的行驶路线16和跟踪车12的行驶路线17的交叉点分别定义。对向车15的交叉点A3通过对向车15在行驶路线18上接近遮挡物13的位置来定义。到达时刻推定部34基于存储于识别结果存储部32的物体信息和被交叉点决定部33决定的交叉点A，推定车辆11、跟踪车12及对向车15到达各交叉点A1、A2、A3为止的时间T。到达时刻推定部34根据车辆11的速度和从车辆11至交叉点A1的距离，算出车辆11到达交叉点A1为止的时间Ts。到达时刻推定部34根据跟踪车12的速度和从跟踪车12至交叉点A2的距离，算出跟踪车12到达交叉点A2为止的时间Tt。到达时刻推定部34根据对向车15的速度和从对向车15至交叉点A3的距离，算出对向车15到达交叉点A3为止的时间To。车辆控制部35通过控制转向装置25及制动装置26等车辆11的驱动机构，控制车辆11的驱动。车辆控制部35以沿着预先设定的行驶路线16行驶的方式控制车辆11。车辆控制方法以下，使用图3及图4的流程图说明车辆控制装置20进行的车辆控制方法之一例。如图2所示，以搭载有车辆控制装置20的车辆11在存在于前方的道路10的跟前的车道合流的情形为例进行说明。道路10向相对于车辆11正交的方向延伸。在车辆11的左前方，在妨碍跟踪车12在行驶车道内行驶的位置存在作为停车车辆的遮挡物13。遮挡物13在跟踪车12的行驶车道位于对向车道的相反侧。遮挡物13在跟踪车12的行驶车道上形成有不被传感器21检测到的被遮挡的遮挡区域14。在道路10深处的车道即对向车道存在有在与跟踪车12对向的方向上行驶的对向车15。车辆11在跟踪车12的行驶车道合流。首先，在步骤S10中，传感器21获取包含追踪跟踪对象物跟踪车12的周边环境的信息。在图2所示例中，传感器21至少获取车辆11前方的多个物体的位置信息。在步骤S11中，物体检测部31基于在步骤S10获取的信息，检测多个可观测物体及各物体的物体信息。多个可观测物体包含在遮挡区域14外行驶的跟踪车12、形成遮挡区域14的遮挡物13、在与跟踪车12对向的车道行驶的对向车15。在步骤S12中，识别结果存储部32基于地图数据、自身位置及运动信息，将在步骤S11中检测到的可观测物体的物体信息及车辆11的物体信息映射到地图数据上。在步骤S13中，交叉点决定部33基于在步骤S12中映射的物体信息，决定车辆11、跟踪车12及对向车15各自的交叉点A1、A2、A3。交叉点A1及A2大致位于车辆11前方的道路10的行驶车道内。对向车15的交叉点A3只要表示通过跟踪车12为了避开遮挡物13而进入对向车道行驶，对向车15可能与跟踪车12交错的位置即可。在步骤S14中，到达时刻推定部34基于在步骤S12中映射的对向车15的运动信息、和在步骤S13中决定的交叉点A3，算出对向车15到达交叉点A3为止的时间To。在步骤S15中，到达时刻推定部34基于在步骤S12中映射的车辆11的运动信息、和在步骤S13中决定的交叉点A1，算出车辆11到达交叉点A1为止的时间Ts。到达时刻推定部34也可以基于由运动信息获取部24获取的运动信息算出时间Ts。在步骤S16中，到达时刻推定部34基于在步骤S12中映射的跟踪车12的运动信息、和在步骤S13中决定的交叉点A2，算出跟踪车12到达交叉点A2为止的时间Tt。时间Tt是跟踪车12到达交叉点A3为止的时间Tt1、和跟踪车12在交叉点A3通过后到达交叉点A2为止的时间Tt2之和。本实施方式以不能容易地预测跟踪车12和对向车15中的哪一个先通过遮挡物13的旁边的情况为前提。因此，时间Tt1能够看作是直至跟踪车12在交叉点A3与对向车15遭遇为止的时间。即，时间Tt1是在步骤S14中算出的时间To。另外，时间Tt1大致是跟踪车12通过遮挡物13耗费的通过时间。在跟踪车12于遮挡区域14外行驶的情况下，时间Tt2根据在步骤S12中映射的跟踪车12的运动信息和从交叉点A3至交叉点A2的距离求出。在跟踪车12于遮挡区域14内行驶的情况下，不能获得跟踪车12的运动信息。因此，在遮挡区域14内行驶的跟踪车12被假定为以与对向车15大致相同的速度朝向交叉点A3行驶，时间Tt2根据在步骤S12中映射的对向车15的速度和从交叉点A3至交叉点A2的距离进行推定。因此，时间Tt2大致为跟踪车12到达车辆11的前方耗费的到达时间。此外，也可以假定为跟踪车12以进入遮挡区域14内之前的速度在遮挡区域14内行驶，时间Tt2根据进入遮挡区域14内之前的跟踪车15的速度和从交叉点A3至交叉点A2的距离来推定。在步骤S17之后，车辆控制部35基于在步骤S12中映射的可观测物体的物体信息和在步骤S13～S16中获取的各交叉点A1～A3及时间To、Ts、Tt，进行车辆11至交叉点A1的速度控制及可否通过交叉点A1。在步骤S17中，车辆控制部35基于在步骤S12中映射的对向车15的运动信息，判断对向车15是否减速。车辆控制部35在判断为减速的情况下，使处理进入步骤S18，在判断为未减速的情况下，使处理进入步骤S28。在步骤S18中，车辆控制部35判断在步骤S16中算出的时间Tt1是否比在步骤S15中算出的时间Ts大。由此，车辆控制部35判定车辆11是否在跟踪车12到达交叉点A3之前到达交叉点A1。车辆控制部35在判断为车辆11先到达交叉点A1的情况下，使处理进入步骤S19，在判断为后到达的情况下，使处理进入步骤S50。在步骤S19中，车辆控制部35以为了避免与跟踪车12的交错而使车辆11减速的方式控制车辆11的转向装置25及制动装置26等。在步骤S50中，在步骤S18判断为车辆11后到达交叉点A1的情况下，车辆控制部35以使车辆11行进的方式控制车辆11的制动装置26等。在步骤S20中，车辆控制部35基于在步骤S12中映射的车辆11的运动信息，判定车辆11是否到达道路10的道路端附近的交叉点A0。车辆控制部35在判断为车辆11到达了道路10的道路端附近的交叉点A0的情况下，使处理进入步骤S21，在判断为未到达的情况下，使处理返回步骤S10。在步骤S21中，车辆控制部35将在步骤S16中算出的时间Tt1设定为车辆11的停车时间。此外，停车时间也能够较长地设定为时间Tt1+时间Tt2。该情况下，在跟踪车12被遮挡区域14遮挡的情况下，基于跟踪车12的速度及交叉点A2、A3间的距离算出，在跟踪车12未被遮挡的情况下，基于对向车15的速度及交叉点A2、A3间的距离算出。在步骤S22中，车辆控制部35以车辆11在道路10的跟前停止或减速的方式控制车辆11的转向装置25及制动装置26。在步骤S23～步骤S25中，执行与步骤S10～步骤S12相同的处理，识别结果存储部32更新各可观测物体的物体信息。在步骤S26中，车辆控制部35基于在步骤S21中设定的停车时间及跟踪车12的运动信息，判断自步骤S22中的处理的执行起，跟踪车12在维持被观测的状态下是否经过了停车时间、或者跟踪车12是否通过了交叉点A2。车辆控制部35在任何条件均满足的情况下，使处理进入步骤S27，在任何条件均未满足的情况下，使处理返回步骤S23。在步骤S27中，由于跟踪车12在遮挡区域14内停止或减速、或者跟踪车12已通过交叉点A2，故而车辆控制部35判断为与跟踪车12接触的可能性低，使车辆11起步，进入道路10。此外，在判断为跟踪车12在遮挡区域14内停止或减速的情况下，跟踪车12可能会延迟出现，因此，使车辆11缓行，进入道路10。在步骤S28中，车辆控制部35判断在步骤S16中算出的时间Tt＝Tt1+Tt2与在步骤S15中算出的时间Ts相比是否足够大。车辆控制部35例如判断时间Tt是否为基于时间Ts决定的规定阈值以上，在为阈值以上的情况下，判断为时间Tt足够大。车辆控制部35在判断为时间Tt足够大的情况下，使处理进入步骤S29，在判断为不足够大的情况下，使处理进入步骤S30。在步骤S29中，车辆控制部35判断为在跟踪车12到达交叉点A2之前，车辆11安全地通过交叉点A1，使车辆11行进，进入道路10。在步骤S30中，车辆控制部35基于在步骤S12中映射的对向车15的物体信息，判断对向车15是否从交叉点A3或遮挡物13到达规定距离范围。车辆控制部35在判断为对向车15到达规定距离范围的情况下，使处理进入步骤S31，在判断为未到达的情况下，使处理进入步骤S32。在步骤S31中，车辆控制部35判断为跟踪车12不进入对向车道行驶，不从遮挡区域14出现，车辆11能够安全地通过交叉点A1，使车辆11行进，进入道路10。在步骤S32中，车辆控制部35基于在步骤S12中映射的可观测物体的物体信息，判断跟踪车12的后方车19是否停止。车辆控制部35在判断为后方车19停止的情况下，使处理进入步骤S33，在判断为后方车未停止或者不存在后方车19的情况下，使处理进入步骤S34。在步骤S33中，车辆控制部35判断为跟踪车12不进入对向车道行驶，不从遮挡区域14出现，车辆11能够安全地通过交叉点A1，使车辆11行进，进入道路10。在步骤S34中，车辆控制部35判断在步骤S16算出的时间Tt2是否比在步骤S15中算出的时间Ts足够大。车辆控制部35例如判断时间Tt2是否为基于时间Ts决定的规定阈值以上，在为阈值以上的情况下，判断为时间Tt足够大。车辆控制部35在判断为时间Tt2足够大的情况下，使处理进入步骤S35，在判定为不足够大的情况下，使处理进入步骤S36。在步骤S35中，车辆控制部35例如判断为即使跟踪车12进入对向车道行驶，从遮挡区域14出现，车辆11也能够安全地通过交叉点A1，使车辆11行进，进入道路10。在步骤S36，车辆控制部35判断为可能与跟踪车12接触，以车辆11在道路10的道路端附近的交叉点A0停止的方式控制车辆11的转向装置25及制动装置26等。在步骤S37～步骤S39中，执行与步骤S10～步骤S12相同的处理，识别结果存储部32更新各可观测物体的物体信息。在步骤S40中，车辆控制部35基于在步骤S39中映射的跟踪车12的物体信息，判断跟踪车12是否通过了交叉点A2。车辆控制部35在判断为跟踪车12通过了交叉点A2的情况下，使处理进入步骤S41，在判断为未通过的情况下，使处理返回步骤S37。在步骤S41中，由于跟踪车12已通过交叉点A2，车辆控制部35判断为与跟踪车12接触的可能性低，使车辆11行进，进入道路10。图3及图4所示的一系列处理为一例，可以有其它各种例外处理。例如，在检测到上述中未想到的状况的情况下，只要执行步骤S10～S12、步骤S23～S25或步骤S37～S39的更新处理，继续之后的处理即可。动作例图5是说明跟踪车12和对向车15在交叉点A3附近遭遇，对向车15减速或停车的情形的图。在该情形下，跟踪车12考虑至对向车15的距离足够，进入对向车道而避开遮挡物13。另一方面，对向车15感到与跟踪车12接触的危险，在交叉点A3的跟前减速或停车。在该情况下，车辆控制部35在步骤S17中判断为对向车15已减速。通过对向车15减速，预测到跟踪车12进入对向车道行驶且从遮挡区域14出现。因此，车辆控制部35在步骤S22中使车辆11在道路10的跟前例如交叉点A0停车或减速，等待进入道路10，能够避免与跟踪车12交叉。或者，车辆控制部35也可以在判断为对向车15已减速后，在步骤S16中算出的时间Tt1低于基于时间Ts决定的规定阈值的情况下，在步骤S18中使车辆11减速。由此，车辆11能够在跟踪车12从遮挡区域14出现之前开始减速，能够检测从遮挡区域14突然出现的跟踪车12而防止其急减速的状况。图6是说明跟踪车12和对向车15在交叉点A3附近遭遇，跟踪车12减速或停车的情形的图。在该情形下，对向车15充分接近交叉点A3，因此，跟踪车12考虑进入对向车道而避开遮挡物13的危险，在遮挡区域14内减速或停车。该情况下，车辆控制部35在步骤S17中判断为对向车15未减速。通过使对向车15不减速而行驶，预测为跟踪车12不避开遮挡物13及对向车15而从遮挡区域14出现。因此，车辆控制部35在步骤S31中能够使车辆11顺畅地进入道路10。图7是说明跟踪车12及对向车15双方未减速而行驶的情形的图。在该情形下，对向车15从交叉点A3充分离开，跟踪车12能够先于对向车15通过交叉点A3，因此，跟踪车12及对向车15双方不减速而行驶。该情况下，预测跟踪车12从遮挡区域14突然出现。因此，到达时刻推定部34算出跟踪车12到达交叉点A2为止的时间Tt，车辆控制部35根据时间Tt判断可否行驶。例如，因为是跟踪车12进入遮挡区域14之前，故而在步骤S28中判断为时间Tt足够大的情况下，车辆11与跟踪车12接触的可能性低，因此，能够在步骤S29中进入道路10。另外，即使跟踪车12在遮挡区域14内，从遮挡区域14至交叉点A2的距离也足够大，因此，即使在步骤S34中判断为时间Tt2足够大的情况下，车辆11与跟踪车12接触的可能性也低，因此，能够在步骤S35中进入道路10。图8是说明由于跟踪车12在遮挡区域14内减速或停止，故而跟踪车12的后方车19减速或停止的情形的图。在该情形下，通过检测后方车19已减速，预测为遮挡区域14内的跟踪车12减速或停止。因此，车辆控制部35在步骤S33中能够使车辆11顺畅地进入道路10。此外，在上述以外的情况下，车辆控制部35也按照图4的步骤S28～S41的流程判断可否行驶。根据本实施方式的车辆控制装置20，即使为由于跟踪车12存在于遮挡区域14而不能检测到跟踪车12的行为的情况下，也能够根据对向车15的行为来推定跟踪车12的行为。由此，车辆控制装置20可进行与跟踪车12的行为对应的车辆控制，能够避免与跟踪车12的接触，因此，能够提高安全性。另外，根据车辆控制装置20，在对向车15减速，跟踪车12通过遮挡物13为止的时间Tt1低于规定阈值的情况下，使车辆11减速。由此，即使在遮挡区域14内存在跟踪车12的情况下，车辆11也能够在跟踪车12从遮挡区域14出现之前开始减速，能够检测从突然遮挡区域14出现的跟踪车12而降低急减速的状况，能够提高舒适性。另外，根据车辆控制装置20，基于跟踪车12通过遮挡物13后至到达车辆11前方为止的时间Tt2，设定车辆11在道路10的道路端附近的交叉点A0停止的停止时间。由此，即使在例如跟踪车12在遮挡区域14停车的情况下，也能够防止待机时间不必要地增加，在最低限度的待机时间内开始车辆的行进。另外，根据车辆控制装置20，在对向车15未减速，跟踪车12通过遮挡物13为止的时间Tt1或时间Tt为规定阈值以上的情况下，使车辆11行进。由此，车辆11在跟踪车12于非常远的位置行驶的情况下，能够防止不必要的减速，且顺畅地进入道路10。另外，根据车辆控制装置20，在对向车15存在于距遮挡物13规定的距离范围内的情况下，使车辆11行进。该情况下，预测为跟踪车12为了给对向车15让道而在遮挡区域14停车或减速。因此，车辆11即使在跟踪车12被遮挡而不能由传感器21检测到的情况下，也能够防止不必要的减速，且顺畅地进入道路10。另外，根据车辆控制装置20，在跟踪车12后方的后方车19减速或停车的情况下，使车辆11行进。该情况下，预测为跟踪车12为了给对向车15让道而在遮挡区域14停车或减速。因此，车辆11即使在跟踪车12被遮挡而不能由传感器21检测到的情况下，也能够防止不必要的减速，且顺畅地进入道路10。其它实施方式如上述，通过上述的实施方式记载了本发明，但不应理解为成为本公开的一部分论述及附图限定本发明。根据本公开，本领域技术人员清楚各种代替实施方式、实施例及运用技术。例如，在已叙的实施方式中，遮挡物13不限于停车车辆，也可以是存在于道路10周边的特征物。另外，道路10也可以是与车辆11行驶的道路交叉的道路。除此之外，显然也包含将上述各构成相互应用的构成等、本发明在此未记载的各种实施方式等。因此，本发明的技术范围仅由根据上述说明得出的保护范围中的特定发明事项来限定。

权利要求：1.一种车辆控制方法，使用检测车辆周围的物体的位置信息的传感器、根据基于所述位置信息检测到的跟踪车控制所述车辆的控制电路对车辆进行控制，其特征在于，所述控制电路检测遮挡物和对向车，所述遮挡物存在于妨碍所述跟踪车在所述跟踪车行驶的行驶车道内行驶的位置，遮挡所述行驶车道的至少一部分使其不被所述传感器检测到，所述对向车在所述行驶车道的对向车道与所述跟踪车对向行驶，在所述对向车减速的情况下，使所述车辆减速。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制电路基于所述对向车的速度和从所述对向车至所述遮挡物的距离，推定直至所述跟踪车通过所述遮挡物的遮挡区域为止的通过时间，在所述对向车减速且所述通过时间低于规定阈值的情况下，使所述车辆减速。3.如权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制电路基于所述对向车的速度和从所述车辆的前方至所述遮挡物的距离，推定直至所述跟踪车通过所述遮挡物后到达所述车辆前方为止的到达时间，基于所述到达时间设定所述车辆的停车时间。4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制电路基于所述对向车的速度和从所述对向车至所述遮挡物的距离，推定直至所述跟踪车通过所述遮挡物的遮挡区域为止的通过时间，在使所述对向车不减速且所述通过时间为规定阈值以上的情况下，不使所述车辆减速。5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制电路在所述对向车存在于距所述遮挡物规定的距离范围内的情况下，不使所述车辆减速。6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，在跟随所述跟踪车的后方车停车的情况下，不使所述车辆减速。7.一种车辆控制装置，其具备检测车辆周围的物体的位置信息的传感器、和根据基于所述位置信息检测的跟踪车控制所述车辆的控制电路，其特征在于，所述控制电路检测遮挡物和对向车，所述遮挡物存在于妨碍所述跟踪车在所述跟踪车行驶的行驶车道内行驶的位置，遮挡所述行驶车道的至少一部分使其不被所述传感器检测到，所述对向车在所述行驶车道的对向车道与所述跟踪车对向行驶，在所述对向车减速的情况下，使所述车辆减速。

百度查询： 日产自动车株式会社 车辆控制方法及车辆控制装置

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