申请/专利权人：好样科技有限公司

申请日：2016-07-29

公开（公告）日：2020-05-26

公开（公告）号：CN107510417B

主分类号：A47L11/284(20060101)

分类号：A47L11/284(20060101);A47L11/40(20060101)

优先权：["20160615 TW 105118692"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.05.26#授权;2018.01.19#实质审查的生效;2017.12.26#公开

摘要：本发明提供了一种自动清洁机，包含：一往复式擦拭机构，包含：至少一清洁装置，用以接触一平面；及至少一往复式装置，连接于该至少一清洁装置，并使该至少一清洁装置产生一往复运动，藉以往复地擦拭该平面；一行走装置，用以使该自动清洁机行走于该平面；以及一控制系统，耦接于该往复式擦拭机构及该行走装置，用以控制该往复式擦拭机构及该行走装置。具有高速往复式的清洁机构使清洁布高速往复擦拭地面，具有真空吸尘装置可吸除清洁布前方的垃圾。

主权项：1.一种自动清洁机，其特征在于，包含：一往复式擦拭机构，包含：至少一清洁装置，用以接触一平面；及至少一往复式装置，连接于该至少一清洁装置，并使该至少一清洁装置产生一往复运动，藉以往复地擦拭该平面；一行走装置，用以使该自动清洁机行走于该平面；一控制系统，耦接于该往复式擦拭机构及该行走装置，用以控制该往复式擦拭机构及该行走装置；以及一吸尘装置包含一活动吸入口，该吸尘装置用以使该平面上的一粒子，随着一空气流从该活动吸入口被吸入于该吸尘装置中，其中，至少一清洁装置包含一第一清洁装置，而且该活动吸入口位于该第一清洁装置的一第一刷盘上，且该活动吸入口位于第一刷盘的前侧，该活动吸入口随着该第一刷盘的往复运动而往复运动。

全文数据：自动清洁机技术领域[0001]本发明关于一种自动清洁机，尤其关于一种具有往复式的清洁机构的自动清洁机。背景技术[0002]目前市售的扫地清洁机器人（sweepingrobot，以扫除垃圾为主，关扫地机器人通常具有一侧刷、一真空吸口，或者兼具有一中刷，或者兼有一拖地清洁布，但是此清洁布是被机器人拖着走的，对于水溃痕、脚印、微细灰粒清洁效果有限。[0003]目前市售的洗地机器人（irobot的scooba是使机器人喷水于地面，经中刷刷过后，再由橡胶刮刀吸回水过滤，他的缺点是地面不平时，会残留水在地面上，且于有缝的地板材质无法使用。[0004]目前市售的擦地机器人mint:mint，是推着湿布机器来回走动擦拭地面，其缺点在于:清洁布前方累积的垃圾无法搜集，擦拭频率太低清洁效果有限。[0005]因此，需要一种能够改善前述机器人的缺点至少其一的家庭清结用机器人。发明内容[0006]本发明一实施例的一目的在于，提供一种自动清洁机，具有往复式的清洁机构使清洁布往复擦拭地面，具有一对行走轮可让机器行进，具有微电脑控制系统及多种感测器检测障碍物，检测周围环境距离，规划清洁路径。于一实施例中，前述自动清洁机更具有吸尘装置可吸除清洁布前方的垃圾，于一实施例中，前述自动清洁机更具具有喷水装置可湿擦地面。[0007]—种自动清洁机包含一往复式擦拭机构、一行走装置及一控制系统。往复式擦拭机构包含至少一清洁装置及至少一往复式装置。至少一清洁装置用以接触一平面。至少一往复式装置，连接于该至少一清洁装置，并使该至少一清洁装置产生一往复运动，藉以往复地擦拭平面。行走装置用以使自动清洁机行走于平面。控制系统耦接于往复式擦拭机构及行走装置，用以控制往复式擦拭机构及行走装置。[0008]于一实施例中，至少一清洁装置包含一第一清洁装置及一第二清洁装置。该至少一往复式装置，使第一清洁装置在一第一方向进行往复运动，并使第二清洁装置在一第二方向进行往复运动，且第一方向相反于第二方向。[0009]于一实施例中，自动清洁机更包含一机壳。机壳容置往复式擦拭机构的该至少一往复式装置、控制系统及行走装置。该至少一清洁装置包含:一刷盘、一滚轮及一清洁布。刷盘置于机壳的一底座的下方。滚轮位于刷盘及机壳之间，并在刷盘或底座滚动，藉以减少刷盘与底座间的摩擦力。清洁布设于刷盘，用以接触平面。[0010]于一实施例中，自动清洁机更包含一机壳及一弹性元件。机壳容置往复式擦拭机构的该至少一往复式装置、控制系统及行走装置。弹性元件设于行走装置及机壳之间，藉以通过弹性元件将行走装置往远离自动清洁机的方向施力。[0011]于一实施例中，自动清洁机更包含一吸尘装置。吸尘装置包含一吸入口用以使平面上的一粒子，随着一空气流从吸入口被吸入于吸尘装置中。至少一清洁装置包含一第一清洁装置。吸入口位于第一清洁装置的前方，吸入口位于第一清洁装置的一预定距离内，并且在预定距离内第一清洁装置不累积粒子。[0012]于一实施例中，自动清洁机更包含一喷水装置，用以喷水于平面。[0013]于一实施例中，行走装置包含一移动轮组以及一外壳体，夕卜壳体用以容置移动轮组且包含一套筒。机壳包含一底座、一固定柱、一挡片及一固定螺丝。固定柱设于底座并自底座突出，且套筒套设于固定柱的外周面。挡片设于固定柱的顶侧。固定螺丝螺入于固定柱中，用以将挡片固定于固定柱的顶侧。弹性元件的一端抵靠于挡片，而弹性元件的另一端抵靠于行走装置的外壳体的套筒。[0014]于一实施例中，该至少一往复式装置包含一擦拭用马达、一曲柄轴、至少一曲柄及至少一滑轨。曲柄轴用以被擦拭用马达驱动而进行转动。至少一曲柄，其一端连接于曲柄轴，且其另一端用以连接该至少一清洁装置的一刷盘;并且随着曲柄轴的转动而进行往复运动。至少一滑轨，限制刷盘的一部分，藉以使至少一清洁装置进行往复运动。[0015]于一实施例中，吸尘装置的吸入口设置在第一清洁装置的一刷盘上。[0016]于一实施例中，自动清洁机更包含一电动清洁刷。吸尘装置的吸入口设置在自动清洁机的一机壳的一底座上。电动清洁刷固定于底座，并且将粒子扫入吸入口。[0017]于一实施例中，自动清洁机更包含至少一感测器其设于机壳前侧或下侧，用以非接触式检测一障碍物或一断崖。[0018]于一实施例中，自动清洁机更包含一保险杆及至少一极限开关。保险杆设于自动清洁机外侧。至少一极限开关用以被保险杆触碰后而检测到一障碍物。[0019]于一实施例中，自动清洁机更包含至少一的激光测距装置，用以检测一障碍物的距离并测量周围环境距离，用以建立一地图并规划一清洁路径。[0020]本发明各个实施例的技术改进包含以下其中之一。设计往复式清洁机构，提高单位时间清洁布擦拭频率，能够较高效率地清洁。吸尘装置吸除累积在清洁布前方的垃圾。智能型控制喷水保持清洁布最佳湿度，达到最佳清洁效果。系统整合所有装置，加入人工智能，机器人可清洁完整个房间。附图说明[0021]从以下的详细说明及附图，其仅是用以说明而非本发明所限定，能够更全面地理解本发明。[0022]图1为本发明一实施例的自动清洁机的俯视图。[0023]图2为本发明一实施例的自动清洁机的仰视图。[0024]图3为图2中剖面线a-A的剖面图。[0025]图4为图2中剖面线B-B的剖面图。[0026]图5为图2中剖面线C—C的剖面图。[0027]图6为图2中剖面线K-K的剖面图。[0028]图7为本发明另一实施例的自动清洁机其对应图2中剖面线A-A的剖面图。[0029]图8为本发明另一实施例的往复式擦拭机构的示意图。[0030]图9为本发明一实施例的控制系统的功能方块图。[0031]图10为本发明另一实施例的自动清洁机的俯视图。[0032]附图标号：[0033]100自动清洁机441弹簧挡片[0034]110擦拭用马达442固定螺丝[0035]120皮带轮装置443固定柱[0036]130曲柄轴500控制系统[0037]131旋转轮510处理器[0038]140曲柄511存储器[0039]141直杆512闪存[0040]150曲柄520脉冲宽度调变装置[0041]20a空气流521功率驱动器[0042]20b空气流600垃圾搜集桶[0043]20c空气流610初级滤网[0044]20d空气流611活动吸入口[0045]20e空气流612喉管[0046]20f空气流613排出口[0047]210三脚架619固定吸入口[0048]220前刷盘620高效率滤网[0049]230清洁布630真空栗叶轮[0050]231清洁装置640栗马达[0051]240三脚架690圆桶刷[0052]250后刷盘700储水箱[0053]260清洁布710水管[0054]270滚轮720水栗[0055]271滑槽730水管[0056]280滚轮740左喷嘴[0057]281滑槽741喷出范围[0058]310底座750右喷嘴[0059]320机壳751喷出范围[0060]330保险杆810前方近接感测器[0061]400移动轮组820下方近接感测器[0062]401套筒830极限开关[0063]402外壳体840测距感测器[0064]410履带驱动轮900遥控发射器[0065]420履带910遥控接收器[0066]430马达910刷毛[0067]440弹簧具体实施方式[0068]将参照附图，详细地说明本发明，其中相同的标号将用于识别多个视点的相同或近似的元件。应注意的是，图式应以标号的取向方向观看。[0069]依据已知的扫地机器人，清洁布仅能够通过扫地机器人的彳丁走来擦拭地面，亦即行走次数为擦拭次数，另一已知的扫地机器人只有干扫的功能，因此依据己知技术，无法清洁水溃痕、脚印、微细灰粒等。依据本发明一实施例，提出一种自动清洁机100,具有高速往复式的清洁机构使清洁布高速往复擦拭地面，具有一对行走轮可让机器行进。于一实施例中亦可以具有真空吸尘装置可吸除清洁布前方的垃圾。于一实施例中亦可以具有喷水装置可湿擦地面。于一实施例中亦可以具有微电脑控制系统及多种感测器检测障碍物，检测周围环境距离，规划清洁路径。更具体的结构，详细说明如下。[0070]图1为本发明一实施例的自动清洁机的俯视图。图2为本发明一实施例的自动清洁机的仰视图。图3为图2中剖面线A-A的剖面图。图4为图2中剖面线B-B的剖面图。图5为图2中剖面线C-C的剖面图。图6为图2中剖面线K-K的剖面图。[0071]关于往复式擦拭机构：[0072]如图2_图6所示，本发明一实施例的往复式擦拭机构包含一擦拭用马达110、皮带轮装置120、曲柄轴130及至少一曲柄及至少一清洁装置。于本实施例中至少一曲柄包含两个曲柄140及150，且曲柄140及15〇的自由端装置有清洁装置。如图4所示，擦拭用马达110转动，经过皮带轮装置120降速后，带动曲柄轴13〇转动。如图3所示，曲柄轴130旋转带动至少一曲柄进行直线的往复运动，于本实施例中曲柄轴130更带动两个曲柄140及150进行直线的往复运动。较佳的情况是该些曲柄140及150的相差为180°，因此曲柄140及150的两端的清洁装置呈现相反方向往复式线性运动。[0073]再请参照图3,前清洁装置包含一三脚架210、一前刷盘220及一清洁布230。三脚架210连接于曲柄140的自由端以及前刷盘220之间，清洁布230装设或附着于前刷盘220的下侧面。曲柄140的自由端推动三脚架210,进而推动前刷盘220,而使黏贴在前刷盘220的前清洁布230会在地面上作往复式来回运动。后清洁装置包含一'二脚架240、~'后刷盘250及一清洁布260。三脚架MO连接于曲柄15〇的自由端以及后刷盘250之间，清洁布260装设或附着于后刷盘25〇的下侧面。曲柄150的自由端推动三脚架240,进而推动后刷盘250,使黏贴在后刷盘250的清洁布260会在地面上作往复式来回运动。[0074]前、后刷盘220及250的运动方向完全相反，致使反作用力可相互抵销，而使自动清洁机100可稳定工作。再请参照图2及图4,前清洁装置更包含至少一滚轮270,且前刷盘220具有两个滑轨。滚轮270固定在前刷盘22〇上，且位于前刷盘220的顶面与自动清洁机100的机壳320的底座310的下底面之间。当前刷盘220往复式来回运动时，如图4所示，滚轮270会对底座310或前刷盘220进行滚动，而能够减少前刷盘220与底座310间相对运动时的摩擦力。于一实施例中，底座310的上方侧形成一滑槽271，且前刷盘220的一部分被限制于滑槽271内，藉以利用上方的滑槽271限制前刷盘22〇,使前刷盘220不会向下掉落。[0075]后清洁装置更包含至少一滚轮280,且后刷盘250具有两个滑轨。滚轮280固定在后刷盘250上，且位于后刷盘250的顶面与自动清洁机100的机壳320的底座310的下底面之间。当后刷盘250往复式来回运动时，滚轮280会对底座310或后刷盘250进行滚动，而能够减少后刷盘250与底座310间相对运动时的摩擦力。于一实施例中，底座310的上方侧形成一滑槽281，且后刷盘25〇的一部分被限制于滑槽281内，藉以利用上方的滑槽281限制后刷盘250，使后刷盘250不会向下掉落。[0076]擦拭用马达110的转速可决定清洁布230及260来回擦拭的速度，每分钟可来回擦拭100〜2000次，这是一种高效能的擦拭机构。[0077]如上虽然详细地说明了一种往复式擦拭机构的实施例，然而本发明不限定于前述结构。于一实施例只要是能够利用旋转运动转换成直线运动的结构即可，举例而言于一实施例中往复式擦拭机构可以包含一凸轮及一直杆未图示）。直杆抵接于凸轮上。凸轮具有非圆形的形状，例如椭圆形、或一端形成有突出的近半椭圆而另一端形成半圆形。当凸轮进行旋转时，直杆就能够进行直线的往复运动。再举例而言，图8显示本发明另一实施例的往复式擦拭机构的示意图。如图8所示，于一实施例中，往复式擦拭机构包含一旋转轮131、一直杆141及一清洁装置231。于清洁装置231下侧装设有一清洁布230。当旋转轮131旋转时，拉动直杆141的一端移动，而使连接于直杆141的另一端清洁装置231进行前后的往复运动，并通过清洁布230往复地擦拭且清洁地面。[0078]关于真空吸尘装置：[0079]前、后刷盘220及250的相互往复运动，虽然可清洁地面，但是垃圾会累积在前清洁布230的前缘处，亦即靠近图2的吸尘装置的活动吸入口611处。于一实施例中，自动清洁机100更包含有一吸尘装置。吸尘装置包含一真空杲马达640、一真空栗叶轮630及一空气管路。空气管路包含活动吸入口611、喉管612、滤网模块610及620、垃圾搜集桶600及排出口ei3。真空栗马达640带动真空泵叶轮63〇转动形成空气流，并使该空气流在空气管路中依空气流20a至空气流20f的路径流动。[0080]吸尘装置的活动吸入口611处设于前清洁布230的前缘处的前方，藉以使行走装置沿一行走方向前进时，吸尘装置预先吸入垃圾粒子后，再使前清洁布230擦拭平面的该垃圾粒子所处位置的部分。活动吸入口611更位于前清洁布230的前缘处的一预定距离内，其中在该预定距离内，吸尘装置能够通过空气流20a吸走累积在前清洁布230前缘的垃圾，而使前清洁布23〇前缘不累积垃圾粒子。本领域相关技术人员可以依据不累积垃圾粒子的目的，针对吸尘装置的各种效率或活动吸入口611的各种大小进行实验，来决定该预定距离的距离，亦即该预定距离可以由吸尘装置的效率或活动吸入口611的大小而定，当吸尘装置的效率愈高时该预定距离愈远。如图1及图3所示，吸尘装置的活动吸入口611设于前刷盘220前侧，空气流20a从靠近前刷盘220前侧的活动吸入口611被吸入后，空气流20b经过喉管612。如图1所不喉管612衔接垃圾搜集桶6〇〇，空气流20c流经滤网模块的初级滤网610，空气流20d再流经高效率滤网620到达空气流20e时，大部分所有灰尘已经被滤干净。随后，空气流20e会经过空气流20f后从排出口613排出。因此地面上的灰尘能够被吸尘装置吸走。于一实施例中，高效率滤网620可以为滤网模块的高效率空气过滤器（HighEfficiencyParticulateAirfilter，HEPAfiIter的滤网。[0081]关于行走装置：[0082]请参照图2及图5,依据自动清洁机100的一实施例，其行走装置具有两组移动轮组400以及两组外壳体402。外壳体402用以容置移动轮组4〇〇。移动轮组4〇〇包含履带轮马达430、履带驱动轮410及履带420。于一实施例中，移动轮组400亦可以由一滚轮及驱动该滚轮的马达所构成。移动轮组400的履带轮马达430经内部减速机，使履带驱动轮410转动，履带驱动轮410会带动整条履带420，使自动清洁机100在地板上移动。请参照图10，控制系统500有驱动电路连接两个履带轮马达430,控制系统500内的软件可控制两个履带轮马达430,使得自动清洁机100可前进、后退、转向等。配合控制系统500内的人工智能AI软件，自动清洁机100可自动擦完整个房间地板详细内容如后述）。[0083]关于履带轮定压结构：[0084]自动清洁机100整台机器与地面接触只有两部份，一是清洁布230及260,另一是履带420，当这两部份所承受的压力分配不均时，自动清洁机100是无法良好地正常运作。当清洁布230及260分配到的正压力太多时，履带420没有分配到足够的正压力时，履带420会打滑无法推进机器。换言之，当履带420分配到的正压力太多，且清洁布230及260没有分配到足够的正压力时，将擦不干净地面。因此必须设计一固定比例的压力分配，才能使机器可正常行走又可擦干净地面。[0085]如图5所示，依据本发明一实施例的履带轮定压结构，自动清洁机100可以更包含一弹簧440,弹簧440设于行走装置及自动清洁机100的机壳320之间，藉以通过弹簧440将行走装置往远离自动清洁机1〇〇的方向施力，亦即将行走装置向下压。更具体而言于本实施例中，弹簧440设于底座310及行走装置之间，藉以通过弹簧440将移动轮组400向下压，因此只要设计好弹簧440的弹簧常数，就可以设计固定的压力，而能够分配清洁布230及260;以及履带420此两部份对地板的正压力。更详细言之，依据本实施例的履带轮定压结构构成如下。行走装置的外壳体402包含一套筒401其位于外壳体402的一端。机壳320更包含一固定柱443、一弹簧挡片441及一固定螺丝442。套筒401设于移动轮组400的外壳的一突出端。再请参照图5。固定柱443设于底座310并自底座310突出，且套筒401套设于固定柱443外周面。弹簧挡片441设于固定柱443顶侧，固定螺丝442螺入于固定柱443用以将弹簧挡片441固定于固定柱443顶侧。[0086]弹簧440的上端抵靠于弹簧挡片441，而弹簧440的下端抵靠于行走装置的外壳体402的一部分，更具体而言如图5所示，抵靠外壳体402的套筒401的底端部。因此，可以通过弹簧440将移动轮组400向下压。于一实施例中，没有再额外设置另一弹簧将清洁装置往下压，因此能够使清洁装置的前刷盘220及后刷盘250的往复运动能够更为顺利。[0087]关于喷水装置：[0088]依据已知技术，只有干擦是无法擦除污渍、脚印、水渍痕、微细灰粒等等。因此于本发明一实施例更设置一喷水装置，利用喷水装置喷一些水而能够容易地清除地面上的脏污痕迹。如图1及图6所示，喷水装置包含储水箱700、水管710、水泵720、水管730及左喷嘴740与右喷嘴750。如图9所示，控制系统500可以控制水栗720驱动喷水。如图1所示，水储存于储水箱700中，经过进水管710到水泵720。如图1及图6所示，清洁水被水栗720加压后，经过出水管730,再通过图6中所示的左喷嘴740及右喷嘴750喷出。符号741表示左喷嘴740的喷出范围，符号751表示右喷嘴750的喷出范围。控制系统500会依据机器的行进速度控制水泵720喷水时机与喷水量，使清洁布230及260不会太湿或太干，而能够达到最佳的清洁效果。[0089]关于控制系统：[0090]马达驱动：[0091]图9为本发明一实施例的控制系统的功能方块图。如图9所示，本发明一实施例的控制系统500包含:一处理器CPU510、一存储器RAM511、一闪存flash512、一脉冲宽度调变PWM装置5加、至少一功率驱动器521及一遥控接收器910。处理器510、存储器511及闪存512作为微电脑运算与存储的基本模块。一操作软件储存于闪存512内，操作软件控制脉冲宽度调变装置520输出功率信号到该些功率驱动器521，进而推动各个马达430、110、640及72〇。第一及二履带轮马达43〇负责自动清洁机100的行走，擦拭用马达110负责往复式擦拭机构的往复式擦拭动作，真空泵马达640负责真空吸尘，而水泵马达640负责喷水。[0092]障碍物检测：[0093]如图1所示，自动清洁机100更包含至少一前方近接感测器810,设置自动清洁机1〇〇的前端且可检测前方障碍物，以避免撞击。如图2所示，自动清洁机100更包含至少一下方近接感测器820,设置于外壳的底侧，较佳地设置于底座310的底面。下方近接感测器820可以检测前方是否为断崖，以防止自动清洁机100翻落，近接感测器810及820可为红外线感测器、激光测距，或超音波感测器等，亦可以使用目前现有或未来发展的其他感测器。[0094]如图5所示，于一实施例中，自动清洁机100更包含一保险杆330及一极限开关830。自动清洁机100的前方可设置保险杆330,当保险杆330撞击障碍物后会挤压到极限开关limitswitch830,微电脑或处理器510便可知道已经碰到障碍物，而进行其他的操作或移动。[0095]于一实施例中，自动清洁机100更包含一测距感测器840,而使自动清洁机100可具有激光测距功能，其可测量前方障碍物距离或测量周围环境距离，用以建立地图规划清洁路径。[0096]自动清洁功能：[0097]控制系统500的微电脑或处理器510内建的程序可自动控制所有马达，进行障碍物检测或规划清洁路径，进而清洁完整个房间。[0098]遥控功能：[00"]控制系统500的遥控接收器910与遥控发射器900,可为红外线式或无线传输方式，或者可以使用目前现有或未来发展的其他遥控接收器910与遥控发射器900。[0100]图7为本发明另一实施例的自动清洁机其对应图2中剖面线A-A的剖面图。图7实施例相似于图2及图3的实施例，因此相同的元件使用相同的符号，并且省去其相关说明，仅说明两实施例的至少一相异处。图7的剖面线A1-A1对应图2中剖面线A-A。如图7所示，前刷盘220的活动吸入口611改成固定于底座310的电动的圆桶刷690及固定吸入口619,圆桶刷690的圆桶上有螺旋式刷毛910，刷毛910位于固定吸入口619附近。电动的圆桶刷690可清洁地面，刷毛910所卷起的灰尘、毛发、垃圾后，该些物质从固定吸入口619被空气流20a吸入而到达垃圾搜集桶600，以达到高效率清洁。[0101]应了解的是本发明不限定于自动清洁机100的外形。图10为本发明另一实施例的自动清洁机的俯视图。图10实施例相似于图1的实施例，因此相同的元件使用相同的符号，并且省去其相关说明，仅说明两实施例的至少一相异处。如图10所示，自动清洁机100的外形可设计成圆形。于一实施例中亦可以为三角形未图示）。[0102]依据本发明一实施例，由于设计有高速往复式清洁机构，清洁布擦拭频率可每分钟200次以上，而能够达到高效率清洁。于一实施例中，设置有真空吸尘装置，而能够吸除累积在清洁布前方的垃圾。于一实施例中，设置有喷水装置，而能够智能型控制喷水，保持清y口布取彳土湿度以达到取佳清洁效果。由于本发明一实施例，能够系统整合前述所有装置，并且加入人工智能，而能够使机器人可清洁完整个房间的地板。[0103]己详细地说明本发明，相同的方法还能够用很多种方法来改变，这是很明显的。该sffssr要离求本范发围明中的精神和細。所有该些对于本领域相关技术人员为明显的修11

权利要求：1.一种自动清洁机，其特征在于，包含：一往复式擦拭机构，包含：至少一清洁装置，用以接触一平面;及至少一往复式装置，连接于该至少一清洁装置，并使该至少一清洁装置产生一往复运动，藉以往复地擦拭该平面；一行走装置，用以使该自动清洁机行走于该平面；以及一控制系统，耦接于该往复式擦拭机构及该行走装置，用以控制该往复式擦拭机构及该行走装置。2.根据权利要求1所述的自动清洁机，其特征在于，至少一清洁装置包含一第一清洁装置及一第二清洁装置;而且该至少一往复式装置，使该第一清洁装置在一第一方向进行往复运动，并使该第二清洁装置在一第二方向进行往复运动，且该第一方向相反于该第二方向。3.根据权利要求1所述的自动清洁机，其特征在于，更包含一机壳，其中，该机壳，容置该往复式擦拭机构的该至少一往复式装置、该控制系统及该行走装置;而且该至少一清洁装置包含：一刷盘，置于该机壳的一底座的下方；一滚轮，位于该刷盘及该机壳之间，并在该刷盘或该底座滚动，藉以减少该刷盘与该底座间的摩擦力;及一清洁布，设于该刷盘，用以接触该平面。4.根据权利要求1所述的自动清洁机，其特征在于，更包含一机壳及一弹性元件，其中，该机壳容置该往复式擦拭机构的该至少一往复式装置、该控制系统及该行走装置;而且该弹性元件设于该行走装置及该机壳之间，藉以通过该弹性元件将该行走装置往远离该自动清洁机的方向施力。5.根据权利要求1所述的自动清洁机，其特征在于，更包含一吸尘装置，其中，该吸尘装置包含一吸入口，用以使该平面上的一粒子，随着一空气流从该吸入口被吸入于该吸尘装置中；至少一清洁装置包含一第一清洁装置;而且该吸入口位于该第一清洁装置的前方，该吸入口位于该第一清洁装置的一预定距离内，使得在该预定距离内该第一清洁装置不累积粒子。6.根据权利要求1所述的自动清洁机，其特征在于，更包含一喷水装置，用以喷水于该平面。7.根据权利要求4所述的自动清洁机，其特征在于，该行走装置包含一移动轮组以及一外壳体，该外壳体用以容置该移动轮组且包含〜套筒，该机壳包含：一底座；一固定柱，设于该底座并自该底座突出，且该套筒套设于该固定柱的外周面；一挡片，设于该固定柱的顶侧;及一固定螺丝，螺入于该固定柱中，用以将该挡片固定于该固定柱的顶侧;而且该弹性元件的一端抵靠于该挡片，而该弹性元件的另一端抵靠于该行走装置的该外壳体的该套筒。8.根据权利要求4所述的自动清洁机，其特征在于，该至少一往复式装置包含：一擦拭用马达；一曲柄轴，用以被该擦拭用马达驱动而进行转动；至少一曲柄，其一端连接于该曲柄轴，且其另一端用以连接该至少一清洁装置的一刷盘，并且随着该曲柄轴的转动而进行往复运动;及至少一滑轨，限制该刷盘的一部分，藉以使该至少一清洁装置进行往复运动。9.根据权利要求5所述的自动清洁机，其特征在于，该吸尘装置的该吸入口设置在该第一清洁装置的一刷盘上。10.根据权利要求5所述的自动清洁机，其特征在于，更包含一电动清洁刷，其中，该吸尘装置的该吸入口设置在该自动清洁机的一机壳的一底座上;而且该电动清洁刷，固定于该底座，并且将该粒子扫入该吸入口。11.根据权利要求1所述的自动清洁机，其特征在于，更包含至少一感测器，设于该自动清洁机的前侧或下侧，用以非接触式检测一障碍物或一断崖。12.根据权利要求1所述的自动清洁机，其特征在于，更包含一保险杆设于该自动清洁机外侧；以及至少一极限开关，用以被保险杆触碰后而检测到一障碍物。13.根据权利要求1所述的自动清洁机，其特征在于，更包含至少一的激光测距装置，用以检测一障碍物的距离并测量周围环境距离，用以建立一地图并规划一清洁路径。

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