申请/专利权人：北京图森智途科技有限公司

申请日：2018-08-31

公开（公告）日：2020-06-23

公开（公告）号：CN109002027B

主分类号：G05B19/418(20060101)

分类号：G05B19/418(20060101);G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.06.23#授权;2019.01.08#实质审查的生效;2018.12.14#公开

摘要：本发明的实施方式提供了一种中控方法。该方法包括：获取港口内对象的标识、位置和状态；根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示港口电子地图；检测到所述港口电子地图中的对象被操作时，显示所述被操作的对象的标识、位置和或状态。本发明将监控内容扩展到各个对象的标识、位置、状态等相关信息，相比于现有的港口监控系统，监控更加到位和全面，有利于提升港口运营安全和业务执行效率。此外，本发明的实施方式提供了一种中控系统。

主权项：1.一种中控方法，其特征在于，包括：获取港口内对象的标识、位置和状态；根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示港口电子地图；检测到所述港口电子地图中的对象被操作时，显示所述被操作的对象的标识、位置和或状态；对每一类对象提供一管理界面，在所述管理界面中显示属于对应类的各个对象的标识、位置和或状态；检测到所述港口电子地图中的对象被操作时，在以所述港口电子地图为背景的弹出窗口中显示所述管理界面；获取每个对象上装载的电子设备的状态，并在该对象对应的管理界面中显示所述电子设备的状态。

全文数据：一种中控方法和中控系统技术领域[0001]本发明的实施方式涉及无人驾驶技术领域，更具体地，本发明的实施方式涉及一种中控方法和中控系统。背景技术[0002]本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。[0003]随着无人驾技术的不断发展，越来越多的无人驾驶产品正在得到应用。其中，将无人驾驶技术应用到物流领域是目前无人驾驶技术领域的研宄热点之一。发明内容[0004]在实现本发明的过程中发明人发现:传统港口一般是利用地图供应商提供的电子地图来监控港口内实时发生的情况，这类电子地图只能显示港口的地理环境、传统车辆的GPS位置等信息，不涵盖港口内如岸吊、轮胎吊等设备以及道路、管道等设施的信息。另一方面，无人驾驶车相比于传统车辆有更多需要监控的状态信息，当在港口应用无人驾驶车执行物流配送任务时，现有的电子地图技术无法满足对无人驾驶车的各种监控需要。[0005]为此，本发明提供一种中控方法和中控系统，通过实时获取港口内港机设备、基础设施和无人驾驶车等对象的标识、位置和状态，来实现对港口的全方位监控。[0006]在本上下文中，本发明的实施方式期望提供一种中控方法和中控系统。[0007]在本发明实施方式的第一方面中，提供了一种应用于港口的中控方法，包括：[0008]获取港口内对象的标识、位置和状态；[0009]根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示港口电子地图；[0010]检测到所述港口电子地图中的对象被操作时，显示所述被操作的对象的标识、位置和或状态。[0011]在本发明实施方式的第二方面中，提供了一种应用于港口的中控系统处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行上述应用于港口的中控方法。[0012]在本发明实施方式的第三方面中，提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现上述应用于港口的中控方法。[0013]在本发明实施方式的第四方面中，提供了一种应用于封闭式物流配送区域的中控方法，包括：[0014]获取封闭式物流配送区域内对象的标识、位置和状态；[0015]根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示电子地图；[0016]检测到所述电子地图中的对象被操作时，显示所述被操作的对象的标识、位置和或状态。[0017]在本发明实施方式的第五方面中，提供了一种应用于封闭式物流配送区域的中控系统，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在运行所述计算机程序时执行上述应用于封闭式物流配送区域的中控方法。[0018]在本发明实施方式的第六方面中，提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现上述应用于封闭式物流配送区域的中控方法。[0019]借助于上述技术方案，本发明将监控内容扩展到各个对象的标识、位置、状态等相关信息，相比于现有的港口监控系统，监控更加到位和全面，有利于提升港口运营安全和业务执行效率。附图说明[0020]通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：[0021]图1示意性地示出了根据本发明实施方式的应用于港口的中控方法；[0022]图2示意性地示出了根据本发明一实施例的港口电子地图；[0023]图3示意性地示出了根据本发明又一实施例的应用于封闭式物流配送区域的中控方法；[0024]图4示意性地示出了根据本发明再一实施例的车辆管理界面；[0025]图5示意性地示出了根据本发明再一实施例的以港口电子地图为背景的车辆管理界面；[0026]图6示意性地示出了根据本发明再一实施例的在港口电子地图中显示无人驾驶车的行驶路线；[0027]图7示意性地示出了根据本发明再一实施例的任务管理界面；[0028]在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。具体实施方式[0029]下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。[0030]本领域技术技术人员知道，本发明的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即:完全的硬件、完全的软件包括固件、驻留软件、微代码等），或者硬件和软件结合的形式。[0031]需要说明的是，本发明中所称的术语“封闭式物流配送区域”是指具有物流配送业务、与外界环境相比相对封闭的区域，如公路港、临海港口、矿场、机场、货物集散地、园区等。[0032]本文中术语“和或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系。例如，A和或B，表示单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。例如，A、B和或C表示:存在A、B、C中的一个或多个。[0033]下面详细阐释本发明的原理和精神，并具体介绍本发明的各种非限制性实施方式。[0034]本发明提供一种中控方法，用于监控港口内的各个对象，如图1所示，该方法包括：[0035]步骤S11，获取港口内对象的标识、位置和状态。[0036]可选地，港口内的对象包括但不限于是港机设备、基础设施和无人驾驶车。[0037]其中，港机设备包括但不限于:正面吊、集装箱空箱堆高机、叉车、港口轮胎式起重机如轮胎吊）、抓料机、高架起重机、门坐式起重机、轨道式集装箱门式起重机如轨道式龙门吊）、轮胎式集装箱门式起重机如轮胎式龙门吊）、岸边集装箱起重机如岸吊）。[0038]港机设备的标识可以是设备编号、MAC地址或二者的组合等。[0039]港机设备的位置是会发生变化的，例如当岸吊、轮胎吊、轨道吊等在执行吊装任务时会随着需要吊装的集装箱所在的位置而移动。[0040]港机设备的状态包括但不限于:通信是否断开、是否正在工作、是否出现故障等中的一项或多项。[0041]基础设施包括但不限于:港口内的道路、码头、箱区、输电线路、网络传输线路如光缆、铜缆等）、供水管道、供油管道、天然气输送管、瓦斯输送管等。[0042]基础设施的标识可以是名称、编号、用途或以上各项的组合等。[0043]基础设施的位置一般是固定的，但有些情况下也会发生变化，例如，新修建了输电塔时输电线路的位置会随之发生变化。[0044]基础设施的状态包括但不限于:通信是否断开、是否可用、是否出现故障等中的一项或多项。例如对于道路，其实时状态可以是:可行可细分为通畅、拥堵等）、禁行（可细分为维修、有路障等。[0045]无人驾驶车是利用无人驾驶技术去实现如普通货车、厢式货车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车等类型的载货功能的汽车。、[0046]无人驾驶车的标识可以是车牌号码、车载设备的MAC地址或者二者的组合等。[0047]无人驾驶车的状态包括但不限于:通信是否断开、驾驶模式如包括自动驾驶、人为接管、人为干预等模式）、行驶速度、发动机转速、剩余油量等中的一项或多项。[0048]具体实施时，本发明可以通过在对象上装设数据采集设备来采集对象的标识、位置和状态，再通过在对象上装设通信设备来获取数据采集设备采集到的标识、位置和状态^信息。其中，数据采集设备和通信设备都是基于相应的协议实现各自的功能。例如，数据采集设备基于CAN总线协议来采集港机设备、无人驾驶车和基础设施的CAN总线数据。通信设备基于各种互联网协议将港机设备、无人驾驶车和基础设施的的相关信息发送给中控系统。[0049]步骤S12，根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示港口电子地图。[0050]具体的，该步骤包括:根据港口地理环境生成一电子地图，并在该电子地图的坐标系中对应于对象的位置处显示表示该对象的图标；当真实世界中该对象的位置发生变化时，更新该电子地图内表示该对象的图标的位置。具体实施时，图标可以是根据对象的真实外形所设计的图案，以便在电子地图上形象地表示出相应的对象。[0051]图2所示为根据本发明提供的中控方法生成的一港口电子地图实施例，如图2所示，该港口电子地图中包括岸吊、无人驾驶车、轮胎吊、道路等对象。[0052]步骤S13,检测到所述港口电子地图中的对象被操作时，显示所述被操作的对象的标识、位置和或状态即标识、位置、状态等信息中的一种或多种，以下简称为相关信息）。[0053]具体的，对港口电子地图的操作包括但不限于：受输入设备（如鼠标、键盘、触笔等操作的光标停留、单击、双击等，用户对触摸屏的触摸等。[0054]具体的，该步骤中，当判断被操作的对象是无人驾驶车时，显示该无人驾驶车的相关信息；当判断被操作的对象是港机设备时，显示该港机设备的相关信息；当判断被操作的对象是基础设施时，显示该基础设施的相关信息。[0055]可选地，步骤S12根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示港口电子地图，包括:当对象的状态发生变化时，改变所述港口电子地图中表示该对象的图标的显示类型。[0056]具体的，当对象的状态从正常改变为禁用、出现故障或掉线（即连接不上，无法获取对象的位置和状态时，可以令港口电子地图中表示该出现故障的对象的图标显示为预定类型，如闪光或显示为更亮丽的颜色相比于正常时的颜色），以便用户及时发现并处理。在一种实施例中，当无人驾驶车掉线时，令表示该无人驾驶车的图标以闪光的形式显示。在另一种实施例中，当道路正常可用时，令表示该道路的图标以灰色显示，而当道路上出现路障无法使用时，令该道路的图标以红色显示，当道路上出现路障时，在该道路上对应路障的位置增加表示路障的图标。在另一种实施例中，当岸吊从正常工作变为出现故障时，令该岸吊对应的图标从灰色显示转变为黄色显示。[0057]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:对每一类对象提供一管理界面，在所述管理界面中显示属于对应类的各个对象的相关信息。[0058]图4所示为根据本发明提供的中控方法，在检测到港口电子地图中无人驾驶车被单击时提供一车辆管理界面的实施例，该车辆管理界面中显示港口内各个无人驾驶车的相关信息，如图4所示，车辆管理界面显示如下信息:车辆编号、车辆状态、车速、油量、任务编号、任务状态、健康状态、延迟即无人驾驶车接收命令后响应的延迟时间）。[0059]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:检测到所述港口电子地图中的对象被操作时，在以所述港口电子地图为背景的弹出窗口中显示所述管理界面。[0060]如图5所示，检测到港口电子地图中无人驾驶车被双击时，在以港口电子地图为背景的弹出窗口中显示该无人驾驶车的管理界面。[0061]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:获取每个对象上装载的电子设备的状态，并在该对象对应的管理界面中显示所述电子设备的状态。[0062]例如，港机设备和无人驾驶车上装载的电子设备包括但不限于:CPU、GPU、服务器、摄像机如单目摄像机、双目摄像机）、雷达激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达）、惯性测量单元I面、GPS定位设备、V2X通信设备等。[0063]基础设施上装载的电子设备包括但不限于：CPU、GPU、服务器、摄像机、温度传感器、湿度传感器、气体报警器、压力传感器、加速度传感器、紫外线传感器、PH传感器、液位传感器等。[0064]电子设备的状态包括但不限于:是否正常工作、是否发生故障、测得的数据、GPU利用率、GPU温度、CPU利用率、CPU温度、内存占用情况等。[0065]如图5所示，无人驾驶车的管理界面中显示有摄像头、激光雷达、GPS、GPU、CPU等电子设备的状态和相关数据。[0066]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:根据每个对象上装载的电子设备的状态生成该对象的日志，并在该对象对应的管理界面中显示该日志。[0067]其中，日志包括但不限于是:对象开始工作\结束工作\发生故障\维修的时间、故障原因、对象上装载的电子设备的参数调整情况等。[0068]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:接收物流配送任务，调度无人驾驶车执行物流配送任务。[0069]具体实施时，该步骤可以根据物流配送任务中待配送货物的装卸货地址、港口内各个无人驾驶车的当前位置等，选择无人驾驶车来执行该物流配送任务。[0070]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:为执行物流配送任务的无人驾驶车规划行驶路线。[0071]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括：当判断被操作的对象是执行物流配送任务的无人驾驶车时，在港口电子地图中显示该无人驾驶车的行驶路线。[0072]如图6所示，在港口电子地图中显示的起点和终点之间的连线即表示被操作的无人驾驶车的行驶路线。[0073]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:提取物流配送任务的详细信息，并提供一任务管理界面显示所述详细信息。其中，物流配送任务的详细信息包括:任务编号、任务类型、货物编号、货物类型、装卸货地址、执行该物流配送任务的无人驾驶车的标识。[0074]其中，任务编号、任务类型、货物编号、货物类型、装卸货地址等信息是从外部获取的，例如可以从码头管理系统TOS获取，也可以是用户通过输入设备输入的；执行该物流配送任务的无人驾驶车的标识是在为该物流配送任务选择了无人驾驶车之后确定的。[0075]如图7所示为根据本发明提供的中控方法的一种任务管理界面的实施例，其中，任务管理界面包含如下信息:任务编号、任务类型、任务状态、箱号、箱型、装箱点装货地址）、卸箱点（卸货地址）、作业车辆编号。[0076]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:根据执行物流配送任务的无人驾驶车的位置和状态判断物流配送任务的执行进度，并在所述任务管理界面中显示所述执行进度。[0077]具体实施时，该步骤可根据无人驾驶车的位置及其随时间的变化，判断无人驾驶车是在去往装货地址的路上、到达装货地址、去往卸货地址的路上还是到达卸货地址;进而判断物流配送任务是处于待分配、执行中还是完成等状态；当物流配送任务处于执行中的状态时，还可以进一步根据无人驾驶车的位置是否为装货地址或卸货地址，以及无人驾驶车的行驶速度和发动机转速是否低于预先限定的速度，来判断是否正在装货或卸货。[0078]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:获取执行物流配送任务的无人驾驶车所装载的货物的编号，并在所述任务管理界面中将无人驾驶车的标识及其装载的货物的编号关联在一起显示。在一种实施例中，当检测到备操作的对象是执行物流配送任务的无人驾驶车时，还可以在对应于无人驾驶车类的管理界面中将该无人驾驶车的标识及其装载的货物的编号关联在一起显示。[0079]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:根据无人驾驶车的行驶路线、无人驾驶车的位置和行驶速度，计算完成物流配送任务所需的时间，并在所述任务管理界面中显示所述时间。具体的，该步骤可以根据无人驾驶车的行驶路线、无人驾驶车的位置和行驶速度等，先计算无人驾驶车到达装卸货地址所需的时间，然后结合以往的装卸货所需时间，计算出完成物流配送任务所需的时间。在一种实施例中，当检测到备操作的对象是执行物流配送任务的无人驾驶车时，还可以在对应于无人驾驶车类的管理界面中将该无人驾驶车的标识及其执行的物流配送任务的结束时间关联在一起显示。[0080]基于相同的发明思想，本发明还提供一种中控系统，用于监控港口内的各个对象，以下具体说明。[0081]本发明提供一种用于港口的中控系统，包括第一处理器、第一存储器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机程序，所述第一处理器在运行所述计算机程序时执行如下步骤:获取港口内对象的标识、位置和状态;根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示港口电子地图；检测到所述港口电子地图中的对象被操作时，显示所述被操作的对象的标识、位置和或状态。[0082]第一存储器中的计算机程序被运行时所执行的方法与图1所示的中控方法基于相同的发明思想实现，且有相同的非限制性实施方式，具体可参照前面对图1所示方法的介绍，此处不再赘述。[0083]可选地，本发明中，第一处理器可以通过电路、芯片或其他电子部件来实现。例如，第一处理器还可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列FPGA、一个或多个专用电路ASIC、一个或多个数字信号处理器DSP、一个或多个集成电路等。[0084]可选地，本发明中，第一存储器可以通过电路、芯片或其他电子部件来实现。例如，第一存储器可以包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、闪速存储器、电可编程存储器EPROM、电可编程和可擦除存储器EEPR0M、嵌入式多媒体卡eMMC、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等。[0085]基于本发明的发明思想，本发明还提供一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行图1所示的中控方法。该存储介质可以是一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、闪速存储器、电可编程存储器EPROM、电可编程和可擦除存储器EEPR0M、嵌入式多媒体卡（eMMC、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等。[0086]综上所述，本发明实施例提供的应用于港口的中控方法和中控系统具有以下有益效果：[0087]1将监控内容扩展到各个对象的标识、位置、状态等相关信息，相比于现有的港口监控系统，监控更加到位和全面，有利于提升港口运营安全和业务执行效率；[0088]¾将监控对象扩展到港机设备、基础设施和无人驾驶车等对象，有利于掌握各个港机设备、基础设施和无人驾驶车的实时情况，以便在出现故障、掉线等状况时及时作出反应；[0089]3为各个对象所属的类分别提供管理界面，有利于统一管理不同类型的对象；[0090]⑷监控对象上装设的各种电子设备的状态，掌握电子设备的实时情况，定位电子设备是否发生故障以及故障的原因，方便及时解决问题，使电子设备恢复工作[0091]5自动选择无人驾驶车来执行物流配送任务，提高了港口内物流配送业务的执行效率，进而提升了港口的货运吞吐能力；[0092]6基于监控到的各个对象的相关信息，自动为执行物流配送任务的无人驾驶车规划彳丁驶路线，提高了资源利用率，降低了物流配送成本，并可在港口电子地图上形象地看到行驶路线；[0093]7基于获得的无人驾驶车的各项相关信息，计算物流配送任务的执行进度和所需时间，并提供任务管理界面显示物流配送任务的详细信息和执行进度，有利于及时掌握物流配送任务的细节和进度，提升物流配送的效率。[0094]基于相同的发明思想，本发明还提供一种中控方法，该方法可应用于任何一种相对封闭的区域，如公路港、临海港口、矿场、机场、货物集散地、园区等。[0095]如图3所示，该中控方法包括：[0096]步骤S31，获取封闭式物流配送区域内对象的标识、位置和状态。[0097]可选地，封闭式物流配送区域内的对象包括但不限于是装卸设备、基础设施和无人驾驶车。[0098]本发明所称的装卸设备是封闭式物流配送区域中用于装载、卸载、搬移、升降货物的设备，例如:叉车、起重机、升降机、输送机、搬运车、受电脑控制具有搬移功能的机械臂等。[0099]可选地，装卸设备包括但不限于:正面吊、集装箱空箱堆高机、叉车、港口轮胎式起重机如轮胎吊）、抓料机、高架起重机、门坐式起重机、轨道式集装箱门式起重机如轨道式龙门吊）、轮胎式集装箱门式起重机如轮胎式龙门吊）、岸边集装箱起重机如岸吊）。[0100]装卸设备的标识可以是设备编号、MAC地址或二者的组合等。[0101]装卸设备的位置随着需要装载、卸载、搬移、升降的货物所在的位置而移动。[0102]装卸设备的状态包括但不限于:通信是否断开、是否正在工作、是否出现故障中的一项或多项。[0103]基础设施包括但不限于:封闭式物流配送区域内的道路、码头、箱区、输电线路、网络传输线路如光缆、铜缆等）、供水管道、供油管道、天然气输送管、瓦斯输送管等。[0104]基础设施的标识可以是名称、编号、用途或以上各项的组合等。[0105]基础设施的位置一般是固定的，但有些情况下也会发生变化，例如，新修建了输电塔时输电线路的位置会随之发生变化。[0106]基础设施的状态包括但不限于:通信是否断开、是否可用、是否出现故障中的一项或多项。例如对于道路，其实时状态可以是：可行可细分为通畅、拥堵等）、禁行可细分为维修、有路障等）。[0107]无人驾驶车是利用无人驾驶技术去实现如普通货车、厢式货车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车等类型的载货功能的汽车。[0108]无人驾驶车的标识可以是车牌号码、车载设备的MAC地址或者二者的组合等。[0109]无人驾驶车的状态包括但不限于:通信是否断开、驾驶模式如包括自动驾驶、人为接管、人为干预等模式）、行驶速度、发动机转速、剩余油量等中的一项或多项。[0110]具体实施时，本发明可以通过在对象上装设数据采集设备来采集对象的标识、位置和状态，再通过在y象上装设通信设备来获取数据采集设备采集到的标识、位置和状态^信息。其中，数据采集设备和通信设备都是基于相应的协议实现各自的功能。例如，数据采集设备基于CAN总线协议来采集装卸设备、无人驾驶车和基础设施的CAN总线数据。通信设备基于各种互联网协议将装卸设备、无人驾驶车和基础设施的的相关信息发送给中控系统。[0111]步骤S32,根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示电子地图。[0112]具体的，该步骤包括:根据封闭式物流配送区域地理环境生成一电子地图，并在该电子地图的坐标系中对应于对象的位置处显示表示该对象的图标；当真实世界中该对象的位置发生变化时，更新该电子地图内表示该对象的图标的位置。具体实施时，图标可以是根据对象的真实外形所设计的图案，以便在电子地图上形象地表示出相应的对象。[0113]步骤S33,检测到所述电子地图中的对象被操作时，显示所述被操作的对象的标识、位置和或状态即标识、位置、状态等信息中的一种或多种，以下简称为相关信息）。[0114]具体的，对电子地图的操作包括但不限于:受输入设备如鼠标、键盘、触笔等）操作的光标停留、单击、双击等，用户对触摸屏的触摸等。[0115]具体的，该步骤中，当判断被操作的对象是无人驾驶车时，显示该无人驾驶车的相关信息；当判断被操作的对象是装卸设备时，显示该装卸设备的相关信息；当判断被操作的对象是基础设施时，显示该基础设施的相关信息。[0116]可选地，步骤S12根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示电子地图，包括：当对象的状态发生变化时，改变所述电子地图中表示该对象的图标的显示类型。具体的，当对象的状态从正常改变为禁用、出现故障或通信断开（即掉线，连接不上，无法获取对象的位置和状态时，可以令电子地图中表示该出现故障的对象的图标显示为预定类型，如闪光或显示为更亮丽的颜色相比于正常时的颜色），以便用户及时发现并处理。在一种实施例中，当无人驾驶车掉线时，令表示该无人驾驶车的图标以闪光的形式显示。在另一种实施例中，当道路正常可用时，令表示该道路的图标以灰色显示，而当道路上出现路障无法使用时，令该道路的图标以红色显示。在另一种实施例中，当叉车从正常工作变为出现故障时，令该叉车对应的图标从灰色显示转变为黄色显示。[0117]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:对每一类对象提供一管理界面，在所述管理界面中显示属于对应类的各个对象的相关信息。[0118]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:检测到所述电子地图中的对象被操作时，在以所述电子地图为背景的弹出窗口中显示所述管理界面。[0119]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:获取每个对象上装载的电子设备的状态，并在该对象对应的管理界面中显示所述电子设备的状态。[0120]例如，装卸设备和无人驾驶车上装载的电子设备包括但不限于:CPU、GPU、服务器、摄像机如单目摄像机、双目摄像机、雷达激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、惯性测量单元顶U、GPS定位设备、V2X通信设备等。[0121]基础设施上装载的电子设备包括但不限于：CHJ、GHJ、服务器、摄像机、温度传感器、湿度传感器、气体报警器、压力传感器、加速度传感器、紫外线传感器、PH传感器、液位传感器等。[0122]电子设备的状态包括但不限于:是否正常工作、是否发生故障、测得的数据、GPU利用率、GPU温度、CPU利用率、CPU温度、内存占用情况等。[0123]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:根据每个对象上装载的电子设备的状态生成该对象的日志，并在该对象对应的管理界面中显示该日志。[0124]其中，日志包括但不限于是:对象开始工作\结束工作\发生故障\维修的时间、故障原因、对象上装载的电子设备的参数调整情况等。[0125]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:接收物流配送任务，调度无人驾驶车执行物流配送任务。[0126]具体实施时，该步骤可以根据物流配送任务中待配送货物的装卸货地址、封闭式物流配送区域内各个无人驾驶车的当前位置等，选择无人驾驶车来执行该物流配送任务。[0127]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:为执行物流配送任务的无人驾驶车规划行驶路线。[0128]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括：当判断被操作的对象是执行物流配送任务的无人驾驶车时，在电子地图中显示该无人驾驶车的行驶路线。[0129]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:提取物流配送任务的详细信息，并提供一任务管理界面显示所述详细信息。其中，物流配送任务的详细信息包括:任务编号、任务类型、货物编号、货物类型、装卸货地址、执行该物流配送任务的无人驾驶车的标识。[0130]其中，任务编号、任务类型、货物编号、货物类型、装卸货地址等信息是从外部获取的，例如可以从已有的物流管理系统获取，也可以是用户通过输入设备输入的;执行该物流配送任务的无人驾驶车的标识是在为该物流配送任务选择了无人驾驶车之后确定的。[0131]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:根据执行物流配送任务的无人驾驶车的位置和状态判断物流配送任务的执行进度，并在所述任务管理界面中显示所述执行进度。[0132]具体实施时，该步骤可根据无人驾驶车的位置及其随时间的变化，判断无人驾驶车是在去往装货地址的路上、到达装货地址、去往卸货地址的路上还是到达卸货地址;进而判断物流配送任务是处于待分配、执行中还是完成等状态；当物流配送任务处于执行中的状态时，还可以进一步根据无人驾驶车的位置是否为装货地址或卸货地址，以及无人驾驶车的行驶速度和发动机转速是否低于预先限定的速度，来判断是否正在装货或卸货。[0133]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:获取执行物流配送任务的无人驾驶车所装载的货物的编号，并在所述任务管理界面中将无人驾驶车的标识及其装载的货物的编号关联在一起显示。在一种实施例中，当检测到备操作的对象是执行物流配送任务的无人驾驶车时，还可以在对应于无人驾驶车类的管理界面中将该无人驾驶车的标识及其装载的货物的编号关联在一起显示。[0134]可选地，本发明提供的中控方法还可以包括:根据无人驾驶车的行驶路线、无人驾驶车的位置和行驶速度，计算完成物流配送任务所需的时间，并在所述任务管理界面中显示所述时间。具体的，该步骤可以根据无人驾驶车的行驶路线、无人驾驶车的位置和行驶速度等，先计算无人驾驶车到达装卸货地址所需的时间，然后结合以往的装卸货所需时间，计算出完成物流配送任务所需的时间。在一种实施例中，当检测到备操作的对象是执行物流配送任务的无人驾驶车时，还可以在对应于无人驾驶车类的管理界面中将该无人驾驶车的标识及其执行的物流配送任务的结束时间关联在一起显示。[0135]基于相同的发明思想，本发明还提供一种中控系统，用于监控封闭式物流配送区域内的各个对象，以下具体说明。[0136]本发明提供一种用于封闭式物流配送区域的中控系统，包括第二处理器、第二存储器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机程序，所述第二处理器在运行所述计算机程序时执行如下步骤:获取封闭式物流配送区域内对象的标识、位置和状态；根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示电子地图；检测到所述电子地图中的对象被操作时，显示所述被操作的对象的标识、位置和或状态。[0137]第二存储器中的计算机程序被运行时所执行的方法与图3所示的中控方法基于相同的发明思想实现，且有相同的非限制性实施方式，具体可参照前面对图3所示方法的介绍，此处不再赘述。[0138]可选地，本发明中，第二处理器可以通过电路、芯片或其他电子部件来实现。例如，第二处理器还可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列FPGA、一个或多个专用电路ASIC、一个或多个数字信号处理器DSP、一个或多个集成电路等。[0139]可选地，本发明中，第二存储器可以通过电路、芯片或其他电子部件来实现。例如，第二存储器可以包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、闪速存储器、电可编程存储器EPROM、电可编程和可擦除存储器EEPR0M、嵌入式多媒体卡eMMC、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等。[0M0]基于本发明的发明思想，本发明还提供一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行图3所示的中控方法。该存储介质可以是一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、闪速存储器、电可编程存储器EPROM、电可编程和可擦除存储器EEPR0M、嵌入式多媒体卡eMMC、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等。[0141]综上所述，本发明实施例提供的应用于封闭式物流配送区域的中控方法和中控系统具有以下有益效果：[0142]1将监控内容扩展到各个对象的标识、位置、状态等相关信息，相比于现有的监控系统，监控更加到位和全面，有利于提升封闭式物流配送区域的运营安全和业务执行效率；[0143]⑵将监控对象扩展到装卸设备、基础设施和无人驾驶车等对象，有利于掌握各个装卸设备、基础设施和无人驾驶车的实时情况，以便在出现故障、掉线等状况时及时作出反应；[0144]5为各个对象所属的类分别提供管理界面，有利于统一管理不同类型的对象；[0145]⑹监控对象上装设的各种电子设备的状态，掌握电子设备的实时情况，定位电子设备是否发生故障以及故障的原因，方便及时解决问题，使电子设备恢复工作；[0146]5自动选择无人驾驶车来执行物流配送任务，提高了物流配送业务的执行效率，进而提升了封闭式物流配送区域的货运吞吐能力；[0147]_6基于监控到的各个对象的相关信息，自动为执行物流配送任务的无人驾驶车规划行驶路线，提高了资源利用率，降低了物流配送成本，并可在封闭式物流配送区域的电子地图上形象地看到行驶路线；[0148]7基于获得的无人驾驶车的各项相关信息，计算物流配送任务的执行进度和所需时间，并提供任务管理界面显示物流配送任务的详细信息和执行进度，有利于及时掌握物流配送任务的细节和进度，提升物流配送的效率。[0149]i—应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和或将一个步骤分解为多个步骤执行。[0150]虽然已经参考若干具体实施方式描述了本发明的精神和原理，但是应该理解，本发明并不限于所公开的具体实施方式，对各方面的划分也不意味着这些方面中的特征不能组合以进行受益，这种划分仅是为了表述的方便。本发明旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。[0151]以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。[0152]本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块illustrativelogicalblock，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展不硬件和软件的可替换性（interchangeability，上述的各种说明性部件（illustrativecomponents，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件坯是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。[0153]本发明实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元，或装置都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路ASIC，现场可编程门阵列或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。[0154]本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPR0M存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。[0155]在一个或多个示例性的设计中，本发明实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于1^1、1^4£?1^、00-1^或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储装置，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线DSL或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片disk和磁盘disc包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。

权利要求：1.一种中控方法，其特征在于，包括：获取港口内对象的标识、位置和状态；根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示港口电子地图；检测到所述港口电子地图中的对象被操作时，显示所述被操作的对象的标识、位置和或状态。2.根据权利要求1所述的中控方法，其特征在于，所述对象包括港机设备、基础设施、无人驾驶车。3.根据权利要求2所述的中控方法，其特征在于，所述港机设备包括以下各项中的一项或多项：正面吊、集装箱空箱堆高机、叉车、港口轮胎式起重机、抓料机、高架起重机、门坐式起重机、轨道式集装箱门式起重机、轮胎式集装箱门式起重机、岸边集装箱起重机；所述港机设备的状态包括:通信是否断开、是否正在工作和或是否出现故障；所述基础设施包括以下各项中的一项或多项:港口内的道路、码头、箱区、输电线路、网络传输线路、供水管道、供油管道、天然气输送管、瓦斯输送管；所述基础设施的状态包括:通信是否断开、是否可用和或是否出现故障；所述无人驾驶车的状态包括：驾驶模式、行驶速度、发动机转速、剩余油量中的一项或多项。4.根据权利要求1所述的中控方法，其特征在于，根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示港口电子地图，包括：当对象的状态发生变化时，改变所述港口电子地图中表示该对象的图标的显示类型。5.根据权利要求1所述的中控方法，其特征在于，还包括:对每一类对象提供一管理界面，在所述管理界面中显示属于对应类的各个对象的标识、位置和或状态。6.根据权利要求5所述的中控方法，其特征在于，还包括:检测到所述港口电子地图中的对象被操作时，在以所述港口电子地图为背景的弹出窗口中显示所述管理界面。7.根据权利要求5或6任一所述的中控方法，其特征在于，还包括:获取每个对象上装载的电子设备的状态，并在该对象对应的管理界面中显示所述电子设备的状态。8.根据权利要求1所述的中控方法，其特征在于，还包括:接收物流配送任务，调度无人驾驶车执行物流配送任务。9.根据权利要求8所述的中控方法，其特征在于，还包括:为执行物流配送任务的无人驾驶车规划行驶路线。10.根据权利要求9所述的中控方法，其特征在于，还包括:判断所述被操作的对象是执行物流配送任务的无人驾驶车时，在所述港口电子地图中显示该无人驾驶车的行驶路线。11.根据权利要求8所述的中控方法，其特征在于，还包括:提取物流配送任务的详细信息，并提供一任务管理界面显示所述详细信息；所述详细信息包括以下各项中的一个或多个:任务编号、任务类型、货物编号、货物类型、装卸货地址、执行该物流配送任务的无人驾驶车的标识。12.根据权利要求11所述的中控方法，其特征在于，还包括:根据执行物流配送任务的无人驾驶车的位置和状态判断物流配送任务的执行进度，并在所述任务管理界面中显示所述执行进度。13.根据权利要求11所述的中控方法，其特征在于，还包括:获取执行物流配送任务的无人驾驶车所装载的货物的编号，并在所述任务管理界面中将无人驾驶车的标识及其装载的货物的编号关联在一起显示。14.根据权利要求11所述的中控方法，其特征在于，还包括:根据无人驾驶车的行驶路线、位置和行驶速度，计算完成物流配送任务所需的时间，并在所述任务管理界面中显示所述时间。15.—种中控系统，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行权利要求1-14任一项所述的方法。16.—种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现权利要求1-14任一项所述的方法。17.—种中控方法，其特征在于，包括：获取封闭式物流配送区域内对象的标识、位置和状态；根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示电子地图；检测到所述电子地图中的对象被操作时，显示所述被操作的对象的标识、位置和或状态。18.根据权利要求17所述的中控方法，其特征在于，所述对象包括装卸设备、基础设施、无人驾驶车。19.根据权利要求18所述的中控方法，其特征在于，所述装卸设备包括以下各项中的一项或多项：正面吊、集装箱空箱堆高机、叉车、封闭式物流配送区域轮胎式起重机、抓料机、高架起重机、门坐式起重机、轨道式集装箱门式起重机、轮胎式集装箱门式起重机、岸边集装箱起重机；所述装卸设备的状态包括:通信是否断开、是否正在工作和或是否出现故障；所述基础设施包括以下各项中的一项或多项:封闭式物流配送区域内的道路、码头、箱区、输电线路、网络传输线路、供水管道、供油管道、天然气输送管、瓦斯输送管；所述基础设施的状态包括:通信是否断开、是否可用和或是否出现故障；所述无人驾驶车的状态包括:通信是否断开、驾驶模式、行驶速度、发动机转速、剩余油量。20.根据权利要求17所述的中控方法，其特征在于，根据所述对象的标识、位置和状态，生成并显示电子地图，包括：当对象的状态发生变化时，改变所述电子地图中表示该对象的图标的显示类型。21.根据权利要求17所述的中控方法，其特征在于，还包括:对每一类对象提供一管理界面，在所述管理界面中显示属于对应类的各个对象的标识、位置和或状态。22.根据权利要求21所述的中控方法，其特征在于，还包括:检测到所述电子地图中的对象被操作时，在以所述电子地图为背景的弹出窗口中显示所述管理界面。23.根据权利要求21或22任一所述的中控方法，其特征在于，还包括:获取每个对象上装载的电子设备的状态，并在该对象对应的管理界面中显示所述电子设备的状态。24.根据权利要求17所述的中控方法，其特征在于，还包括:接收物流配送任务，调度无人驾驶车执行物流配送任务。25.根据权利要求24所述的中控方法，其特征在于，还包括:为执行物流配送任务的无人驾驶车规划行驶路线。26.根据权利要求25所述的中控方法，其特征在于，还包括:判断所述被操作的对象是执行物流配送任务的无人驾驶车时，在所述电子地图中显示该无人驾驶车的行驶路线。27.根据权利要求24所述的中控方法，其特征在于，还包括:提取物流配送任务的详细信息，并提供一任务管理界面显示所述详细信息；所述详细信息包括以下各项中的一个或多个:任务编号、任务类型、货物编号、货物类型、装卸货地址、执行该物流配送任务的无人驾驶车的标识。28.根据权利要求27所述的中控方法，其特征在于，还包括:根据执行物流配送任务的无人驾驶车的位置和状态判断物流配送任务的执行进度，并在所述任务管理界面中显示所述执行进度。29.根据权利要求27所述的中控方法，其特征在于，还包括：获取执行物流配送任务的无人驾驶车所装载的货物的编号，并在所述任务管理界面中将无人驾驶车的标识及其装载的货物的编号关联在一起显示。30.根据权利要求27所述的中控方法，其特征在于，还包括:根据无人驾驶车的行驶路线、位置和行驶速度，计算完成物流配送任务所需的时间，并在所述任务管理界面中显示所述时间。31.—种中控系统，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行权利要求17-30任一项所述的方法。32.—种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现权利要求17_30任一项所述的方法。

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