申请/专利权人：宁夏百川电力股份有限公司

申请日：2019-10-14

公开（公告）日：2020-06-23

公开（公告）号：CN110676753B

主分类号：H02G1/02(20060101)

分类号：H02G1/02(20060101);G06T5/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.06.23#授权;2020.02.11#实质审查的生效;2020.01.10#公开

摘要：本发明提供一种输电线路智能巡检机器人，包括：控制箱体、摄像头、曲臂和行走装置；摄像头设置在控制箱体的底部，用于采集输电线路的图像；曲臂的一端与控制箱体固定连接，另一端与行走装置连接；行走装置中，第一行走轮和第二行走轮设置在驱动轮轴上，第一行走轮用于在输电线路上行走；第二行走轮分别设置在第一行走轮的两侧，用于在设置于输电线路上的避障桥上行走；驱动电机与驱动轮轴连接，通过驱动轮轴带动第一行走轮和第二行走轮转动。控制箱体内设置有中央控制模块，中央控制模块用于控制行走装置和摄像头。本发明实现了巡检机器人在输电线路上的避障操作，有效地扩大了巡检机器人的巡检范围，间接提高了巡检机器人的性能。

主权项：1.输电线路智能巡检机器人，其特征在于，包括：控制箱体、摄像头、曲臂和行走装置；其中，所述摄像头设置在所述控制箱体的底部，用于采集输电线路的图像；所述曲臂的一端与所述控制箱体固定连接，另一端与所述行走装置连接；所述行走装置包括驱动电机，驱动轮轴，第一行走轮和第二行走轮；其中，所述第一行走轮和第二行走轮设置在驱动轮轴上，所述第一行走轮用于在输电线路上行走；所述第二行走轮分别设置在第一行走轮的两侧，用于在设置于输电线路上的避障桥上行走；所述驱动电机与驱动轮轴连接，通过驱动轮轴带动所述第一行走轮和第二行走轮转动；所述控制箱体内设置有中央控制模块，所述中央控制模块用于控制所述行走装置和摄像头；其中，所述中央控制模块还包括图像增强单元和图像检测单元，所述图像增强单元用于对所述摄像头获取的输电线路图像进行增强处理，输出增强处理后的输电线路图像；所述图像检测单元用于对所述增强处理后的输电线路图像进行质量检测，当输出的质量检测结果达到设定的阈值时，控制机器人将所述增强处理后的输电线路图像发送到控制终端；否则，控制所述摄像头重新获取输电线路图像；所述图像增强单元，对所述摄像头获取的输电线路图像进行增强处理，输出增强处理后的输电线路图像，具体包括：对获取的输电线路图像进行清晰度增强处理，包括：1获取输电线路图像的暗通道图，并根据暗通道图获取大气光值估计A；2根据暗通道图和大气光值估计计算大气透射率tx；3根据所述大气光值估计A和透射率tx对输电线路图像进行清晰度增强处理，输出增强处理后的输电线路图像；所述图像增强单元中，根据暗通道图获取大气光值估计A，具体包括：1构建一个3×3的窗口，并延该窗口的长和宽的方向各延伸一个该窗口，形成一个“十”字型的活动窗口；2采用该活动窗口依次遍历暗通道图，并计算活动窗口中包含像素点的灰度均值，按照灰度均值从大到小生成区域序列Z＝{Z1,Z2,…,Zn,…,ZN}，其中，Zn表示灰度均值大小排第n的活动窗口所包含的区域；3获取区域序列中灰度均值最大的区域Z1，获取区域Z1中灰度值最大的像素点a,b，并获取该像素点a,b在原输电线路图像中对应的大气光判别因子Ea,b，其中: 式中，Ea,b表示像素点a,b的大气光判别因子，r，g，b分别表示原输电线路图像中像素点a,b的R、G、B通道图的灰度值，H表示原输电线路图像中像素点a,b的灰度值，k表示偏离系数因子；4将像素点a,b的大气光判别因子Ea,b和设定的阈值s比较，当Ea,bs时，将原输电线路图像中该像素点a,b的灰度值Ha,b作为所述大气光值估计A；否则，将区域Z1从区域序列Z中剔除，并重复步骤3和4。

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权利要求：

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