申请/专利权人：株式会社万都

申请日：2017-10-26

公开（公告）日：2020-06-26

公开（公告）号：CN107985304B

主分类号：B60W30/06(20060101)

分类号：B60W30/06(20060101);B60W40/02(20060101)

优先权：["20161026 KR 10-2016-0139844"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.06.26#授权;2018.05.29#实质审查的生效;2018.05.04#公开

摘要：停车辅助系统和方法。本公开提供了一种停车辅助系统，该停车辅助系统包括：后方物体识别器，该后方物体识别器通过后传感器来识别车辆后面存在的后方物体；倒车控制器，该倒车控制器控制所述车辆倒车，直到相对于停车位的进入率变为第一基准值或更大的值为止，并且当所述车辆和所述后方物体之间的距离变得小于第二基准值时，结束倒车控制；后方物体位置存储器，该后方物体位置存储器在基于所述车辆和所述后方物体之间的距离而结束所述倒车控制时，存储所述后方物体的位置信息并且增加计数；以及系统终止器，该系统终止器在所述计数增加之前和所述计数增加之后的所述后方物体的位置信息基本上相同时，结束停车控制。

主权项：1.一种停车辅助系统，该停车辅助系统包括：后方物体识别器，该后方物体识别器被配置为通过后传感器来识别车辆后面存在的后方物体；倒车控制器，该倒车控制器被配置为控制所述车辆倒车，直到相对于停车位的进入率变为第一基准值或更大的值为止，并且当所述车辆和所述后方物体之间的距离变得小于第二基准值时，结束倒车控制；后方物体位置存储器，该后方物体位置存储器被配置为当所述车辆和所述后方物体之间的距离小于所述第二基准值并且结束所述倒车控制时，存储所述后方物体的位置信息并且增加作为结束所述倒车控制的次数的计数；以及系统终止器，该系统终止器被配置为当所述计数增加之前所述车辆和所述后方物体之间的距离与所述计数增加之后所述车辆和所述后方物体之间的距离相同时，结束停车控制。

全文数据：停车辅助系统和方法技术领域[0001]本公开涉及停车辅助系统和方法。背景技术[0002]停车辅助系统是辅助驾驶员通过根据停车位控制车辆的移动以适应水平或垂直停车条件来进行停车的系统。[0003]当停车位以垂直停车类型形成时，车辆可以按头进停车或尾进停车中的任一种来停车。假定是尾进停车，停车辅助系统可以通过使车辆前进到停车位前方并且随后使车辆倒车来将车辆停车。[0004]如果在该停车过程中停车位中存在物体，则停车辅助系统会尝试以停止倒车以避开该物体、通过使车辆前进来校正车辆的位置并且随后再次倒车的方式进行停车。[0005]然而，如果存在尚未在搜索停车位的初始处理中发现的障碍物，则会存在以下情形:即使反复进行前进和倒车来校正车辆的位置，也不能够将车辆停在停车位中。[0006]特别是在一些情况下购物车被遗留在停车位的购物中心的停车场中或者当动物或人冲入停车位时，经常发生这种情形。[0007]在这种情况下，尽管由于停车区域中有障碍物而导致不能够停车，但是停车辅助系统会因反复进行前进控制和倒车控制而使驾驶员感到不舒服。[0008]同样当停车位中有人或动物时，停车辅助系统反复进行前进和倒车数次以将车辆停车，这可能充当了使司机焦虑的因素。发明内容[0009]在该背景下，本公开的目的是提供当识别到物体并且由于该物体而导致难以停车时结束停车的技术。[0010]为了实现该目的，本公开的一方面提供了一种停车辅助系统，该停车辅助系统包括:后方物体识别器，该后方物体识别器通过后传感器来识别车辆后面存在的后方物体;倒车控制器，该倒车控制器控制所述车辆倒车，直到相对于停车位的进入率变为第一基准值或更大的值为止，并且当所述车辆和所述后方物体之间的距离变得小于第二基准值时，结束倒车控制；后方物体位置存储器，该后方物体位置存储器在所述车辆和所述后方物体之间的距离小于所述第二基准值并且结束所述倒车控制时，存储所述后方物体的位置信息并且增加计数；以及系统终止器，该系统终止器在所述计数增加之前和所述计数增加之后的所述后方物体的位置信息基本上相同时，结束停车控制。[0011]本公开的另一方面提供了一种停车辅助方法，该停车辅助方法包括以下步骤:通过侧传感器来搜索停车位;控制车辆倒车，直到相对于所述停车位的进入率变为第一基准值或更大的值为止;通过后传感器来识别所述停车位中的后方物体；当所述车辆和所述后方物体之间的距离变得小于第二基准值时，结束倒车控制；当所述车辆和所述后方物体之间的距离小于所述第二基准值并且结束所述倒车控制时，在结束所述倒车控制的时间点存储所述后方物体的位置信息并且增加计数;将所述计数增加之前和所述计数增加之后的所述后方物体的位置信息进行比较；以及在比较所述后方物体的位置信息时，当所述计数增加之前和所述计数增加之后的所述后方物体的位置信息基本上相同时，结束停车控制。[0012]根据上述的本公开，当识别到妨碍完成在停车位中的停车的物体并且由于该物体而导致难以停车时，能够提早结束停车。[0013]因此，能够消除反复进行前进控制和倒车控制而造成驾驶员感到不舒服的问题。另外，能够消除反复进行车辆的前进和倒车造成附近的行人感到不舒服的问题。附图说明[0014]根据以下结合附图进行的详细描述，本公开的以上和其它目的、特征和优点将更清楚，在附图中：[0015]图1是示出了搜索停车位的根据本公开的实施方式的车辆的图。[0016]图2是示出了根据本公开的实施方式的停车辅助系统的配置的图。[0017]图3是示出了停车路径的示例的图。[0018]图4是示出了当在停车位中的后方区域的侧面存在后方物体时进行的车辆控制的示例的视图。[0019]图5是示出了当在停车位中的后方区域的侧面存在物体时进行的车辆控制的另一个示例的视图。[0020]图6是示出了根据本公开的实施方式的停车辅助方法的流程图。具体实施方式[0021]在下文中，将参照附图来详细地描述本公开的实施方式。在向每幅附图中的元件添加附图标记时，如有可能，将用相同的附图标记来表示相同的元件，尽管它们是在不同的图中示出的。另外，在以下对本公开的描述中，当确定对并入本文中的已知功能和配置的详细描述会使得本公开的主题相当不清楚时，将省略该详细描述。[0022]此外，当描述本公开的组件时，本文可以使用诸如第一、第二、A、B、（a、⑹等这样的术语。这些术语仅用于将一个结构元件与其它结构元件区分开，并且对应的结构元件的属性、次序、顺序等不受该术语的限制。应当注意，如果在本说明书中描述一个组件“连接”、“联接”或“接合”至另一组件，则尽管第一组件也可以直接连接、联接或接合至第二组件，但第三组件可以“连接”、“联接”和“接合”在第一组件与第二组件之间。[0023]图1是示出了搜索停车位的根据本公开的实施方式的车辆的视图。[0024]参照图1，车辆100可以包括多个传感器120a、120b和120c。[0025]传感器120a、120b和120c能够感测与物体的距离或者物体的位置。[0026]传感器120a、120b和120c可以是超声波传感器、雷达传感、光探测和测距LiDAR传感器或者相机传感器。[0027]车辆100可以通过利用传感器120a、120b和120c感测物体特别地，物体的角部之间的距离或物体的位置来搜索物体之间的停车位130。[0028]传感器120a、120b和l2〇c可以包括位于车辆100前面的前传感器120c、位于侧面的侧传感器120a和位于后面的后传感器120b。特别地，车辆100能够使用侧传感器120a来搜索停车位130。[0029]显而易见，可以按各种方式来改变传感器的位置，并且当传感器是雷达传感器时，可以使用位于车辆前面的前部雷达传感器、位于车辆的侧面或后面角部处的后侧雷达传感器和位于车辆后面的后部雷达传感器中的任何一个或更多个，并且可以使用超声波传感器来替代雷达传感器作为后传感器。[0030]当搜索停车位130时，车辆100可以通过识别周围物体的角部来测量停车位130的宽度L。当宽度L大于车辆100的宽度时，车辆100可以将停车位130识别为能够停车的空间。[0031]当搜索到停车位130时，车辆100可以测量停车位130的深度D。停车位130的深度D可以是与停车位130的侧面相距的距离，并且当停车位130的深度D大于车辆100的长度时，车辆100可以将停车位130识别为能够停车的空间。[0032]在搜索到停车位130之后，可以通过控制车辆100的移动来辅助车辆100停车。[0033]可以由停车辅助系统PAS110来执行搜索停车位130和控制车辆100的移动。[0034]该实施方式中所阐述的停车辅助系统是包括全自动停车系统和半自动停车系统二者的概念。[0035]全自动停车系统意指即使在驾驶员没有操作的情况下通过经由控制器自动对车辆执行转向控制、发动机控制和换挡控制来驱动车辆进入停车位的系统。[0036]另外，半自动停车系统是系统控制器为了进行前进倒车而在不控制换挡的情况下仅执行转向控制和发动机控制的系统。因此，在进行停车期间，驾驶员进行换挡（以便前进和倒车），并且系统控制器可以向驾驶员输出用于换挡改变挡的指导消息。[0037]图2是示出了根据本公开的实施方式的停车辅助系统的配置的图。[0038]停车辅助系统110可以包括系统控制器210、停车位搜索器220、倒车控制器230、前进控制器240、后方物体识别器250、后方物体位置存储器260和系统终止器270。[0039]控制停车辅助系统110的整体功能的系统控制器210能够控制作为单独组件的停车位搜索器220、倒车控制器230、前进控制器240、后方物体识别器250、后方物体位置存储器260和系统终止器270的操作和停止。例如，系统控制器210能够通过控制倒车控制器230来控制车辆100倒车，并且能够通过控制前进控制器240来控制车辆1〇〇前进。停车位搜索器220通过传感器120a、l2〇b和l2〇c中的一个或更多个（例如，侧传感器120a来搜索停车位130。为了搜索停车位130,根据设置或必要性，能够只使用左侧传感器、右侧传感器或者左侧传感器和右侧传感器二者，并且如有必要，可以附加地使用后传感器120b。[0040]使用各种传感器对停车位的此搜索能够通过本领域公知的技术来实现，所以本文中不再描述详细的配置。[0041]当停车位搜索器220搜索到停车位130时，系统控制器210能够通过依次控制倒车控制器230和前进控制器240—次或更多次来使车辆100移入停车位13〇中。[0042]也就是说，当停车位搜索器220针对搜索到的停车位130创建停车路径时，系统控制器210能够控制倒车控制器23〇和前进控制器240,使得车辆1〇〇沿着停车路径移动。[0043]当停车位搜索器完成对停车位的搜索或者前进控制器完成前进控制时，倒车控制器230执行使车辆倒车的基本操作。[0044]除了基本操作之外，根据本实施方式的倒车控制器230还控制车辆倒车，直到相对于停车位的进入率变为第一基准值或更大的值，但是如果车辆和后方物体之间的距离小于第二基准值，则倒车控制器230结束倒车控制。[0045]当由于车辆和后方物体之间的距离小于第二基准值而导致倒车控制结束并且在计数增加之后改变后方物体的位置信息时，前进控制器240控制车辆前进。[0046]停车位搜索器220能够计算停车位的深度，并且倒车控制器230能够使用车辆的进入距离与停车位的深度的比率来计算相对于停车位的进入率。[0047]后方物体位置存储器260存储后方物体的位置信息，并且在基于车辆和后方物体之间的距离结束倒车控制时增加计数器的计数。[0048]后方物体位置存储器260可以在搜索停车位之前和搜索停车位的同时将计数和后方物体的位置信息进行重新设置。[0049]当在计数增加之前和计数增加之后后方物体的位置信息没有改变时，系统终止器270结束停车控制。[0050]结束停车控制意指停用停车辅助系统，其可以与关闭停车辅助系统的含义相同。[0051]另外，虽然未示出，但是根据实施方式的停车辅助系统11〇还可以包括计数器。计数器用于对由于后方物体而导致的结束倒车控制的次数或在倒车控制结束时存储更新后方物体的位置信息的次数进行计数。[0052]此后，将详细地描述后方物体位置存储器260和系统终止器270的操作。[0053]图3是示出了停车路径的示例的图。[00M]参照图3,对于垂直停车和尾进停车，停车辅助系统110例如，系统控制器210可以在使车辆100行驶到停车位130前方之后通过第一倒车①、第一前进②和第二倒车③来停放在停车位130中。[0055]当在车辆100后面的预定距离内存在作为障碍物的后方物体时，停车辅助系统110可以结束车辆100的倒车。[0056]再次参照图2,停车辅助系统110包括后方物体识别器250并且后方物体识别器250可以通过后传感器120b来识别车辆100后面存在的后方物体。倒车控制器220控制车辆100倒车，并且当后方物体识别器250在倒车控制期间识别到后方物体并且该后方物体与车辆100之间的距离减小至小于第二基准值例如，30cm时，倒车控制器220能够结束倒车控制。[0057]然后，停车辅助系统110可以通过使车辆100前进并随后再次倒车来校正车辆1〇〇的位置。[0058]图4是示出了当在停车位中的后方区域的侧面存在物体时进行的车辆控制的示例的视图。[0059]参照图4,当在停车位130的侧面存在后方物体410时，停车辅助系统110例如，系统控制器210能够停车，并且通过控制前进控制器240和倒车控制器230使车辆100前进④并随后倒车⑤来避开后方物体410。[0060]例如，基于车辆100和后方物体410之间的距离来结束倒车控制，前进控制器240再次使车辆100前进④。另外，倒车控制器230在前进控制结束之后控制车辆100再次倒车。[0061]可以基于由停车位搜索器220或系统控制器210重新计算出的停车路径来确定车辆反复移动所通过的路径。[0062]倒车控制器230控制车辆倒车，直到车辆100的相对于停车位130的进入率增加至超过预定基准值第一基准值）。进入率是使用车辆100的进入位置相对于停车位130的深度而计算出的值，并且当进入率为100%时，这意指车辆100已经进入停车位130的末端。倒车控制器23〇控制车辆倒车，直到进入率变为第一基准值例如，85%或更大），并且系统控制器210能够确定已经完成停车并且结束系统，也就是说，基于进入率来确定车辆1〇〇已经完全进入停车位130时结束停车控制。[0063]作为结束倒车控制并且确定已经完成停车的进入率的基准值的第一基准值不限于意指停车位的整个深度的100%，并且可以根据国家或车辆制造商的标准来将其设置为85%。[0064]此外，由于后方物体，即使反复前进和倒车数次，也会导致停车困难。[0065]图5是示出了当在停车位中的后方区域的中心周围存在作为障碍物的后方物体时进行的车辆控制的另一个示例的视图。[0066]图5示出了以下情形:在停车位130的中心周围存在作为障碍物的后方物体510，并且停车辅助系统110通过控制前进控制器240和倒车控制器230来使车辆100移动数次，但是由于后方物体510的位置，导致车辆100不能正常地停放停车位130中。[0067]例如，当即使一些停车辅助系统已经分别执行前进和倒车五次，车辆也没有完全停好时，结束这些停车辅助系统。[0068]如图5中所示，当在停车位的中心周围存在后方物体510时，即使这些停车辅助系统己经分别控制进行前进和倒车五次（它们总共换挡了十次），也不能完成停车，所以这些停车辅助系统告知驾驶员不能够进行停车并且结束操作。[0069]在被搜索的停车区域的中心周围或在妨碍完成停车的位置处存在作为障碍物的后方物体510可以是在初始搜索停车区域时尚未感测到的物体或者在搜索停车位的处理中不存在而是随后在停车期间进入停车位的物体。[0070]也就是说，在图5中示出的情形下，即使不能够停车，也假定相关领域的停车辅助系统使车辆反复前进和倒车数次，从而使驾驶员感到焦虑。另外，当后方物体510是人时，在车辆100反复前进和倒车数次的同时，此人感到焦虑。[0071]根据本公开的实施方式的停车辅助系统110在确定不能够通过前进和倒车来避开后方物体510并且后方物体510不能在停车位130中移动时，结束停车控制，并且在该处理中，每次当结束倒车控制时，该系统都使用了后方物体的位置。[0072]为了执行该功能，停车辅助系统110包括以上参照图2描述的后方物体位置存储器260和系统终止器270。[0073]后方物体位置存储器260存储后方物体510的位置，并且当基于车辆100和后方物体510之间的距离而结束倒车控制时向上计数。[0074]也就是说，在开始停车辅助之后进行初始倒车控制期间，由后传感器感测后方障碍物，并且当与感测到的后方物体的距离变得小于第二基准值时，结束倒车控制，将后方物体510的第一位置信息存储在存储器中，并且计数器计数加1。[0075]另外，在下一次前进控制之后进行第二倒车控制期间，执行该操作。[0076]也就是说，在进行第二倒车控制期间，由后传感器感测后方障碍物，并且当与感测到的第二后方物体的距离变得小于第二基准值时，结束倒车控制，将后方物体510的第二位置信息存储在存储器中，并且计数器计数加1。[0077]系统终止器270将计数增加之前和计数增加之后的作为后方物体的位置值的第一位置彳目息和第二位置信息进行比较，并且当第一位置信息和第二位置信息基本上相同时，结束停车控制。[0078]第一位置信息和第二位置信息基本上相同的事实不仅包括第一位置信息和第二位置信息在物理上完全相同，而且包括它们在预定的公差或差异范围内。[0079]系统终止器270还可以在比较了后方物体的位置信息以检查位置信息是否相同之后，进一步考虑计数器的计数值超过预定值第三基准值时结束停车控制。[00S0]_例如，如果计数值的第三基准值被设置为2，则作为比较的结果，当在第一倒车控制和第二倒车控制中感测到的后方物体的第一位置信息和第二位置信息基本上相同时，系统终止器2^0能够结束停车控制。另外，如果计数值的第三基准值被设置为3，则在第二倒车控制和第三倒车控制中感测到的后方物体的第二位置信息和第三位置信息基本上相同时，系统终止器270能够结束停车控制。[0081]可以考虑到驾驶员的便利性和停车控制的连续性而预先设置用于结束停车控制的计数值的第三基准值，或者可以由驾驶员设置用于结束停车控制的计数值的第三基准值。[0082]例如，当计数值的第三基准值被设置为低时，可以减少驾驶员在停车辅助期间的焦虑，但是会频繁地结束停车控制。相比之下，当计数值的第三基准值被设置为高时，驾驶员的焦虑将会增加，但是完成停车的可能性增加。[0083]作为在被搜索的停车区域的中心周围或在妨碍完成停车的位置处存在的障碍物的该实施方式中限定的后方物体510可以是在初始搜索停车区域时尚未感测到的物体或者在搜索停车位的处理中不存在而是随后在停车期间进入停车位的物体。[0084]因为在搜索停车位的处理中基本上只考虑了停车位的入口处的障碍物的困境，所以不能感测到停车位深处存在的障碍物。[0085]另外，在搜索停车位的处理中不存在但是在进行停车处理期间可能已经进入停车位的障碍物可以是购物车、人儿童或动物野猫等。[0086]因此，使用考虑到在进行辅助停车的处理中后方物体的位置信息和表示结束倒车控制的次数的计数值的情况下结束停车控制的配置，能够在执行了两次倒车停车的同时在后方物体移入或移出停车位时保持进行辅助停车。[0087]此外，如果后方物体是固定的障碍物，则系统在执行倒车控制仅两次或三次之后而非如在现有停车辅助系统中一样使车辆前进倒车超过五次就结束倒车控制，由此能够减少驾驶员的焦虑。[0088]在开始停车辅助之前，可以重新设置后方物体的位置信息和计数。例如，可以在停车位搜索器220搜索停车位之前、在停车位搜索器220搜索停车位的同时或者在停车位搜索器220搜索停车位之后重新设置存储在后方物体位置存储器260中的后方物体的位置。此夕卜，还可以重新设置计数。[0089]因此，当结束倒车控制时，存储后方物体510的位置，并且初始地基于后方物体510和车辆100之间的距离来增加计数，在计数器增加之前和计数器增加之后改变后方物体510的位置，所以系统终止器270没有结束停车控制。[0090]在这种情况下，前进控制器240控制车辆100再前进一次，并且当完成前进控制时，倒车控制器230控制车辆1〇〇再次倒车。[0091]当后方物体如图4中一样定位时，通过附加的前进控制和倒车控制使车辆100在停车位中正常地停车。[0092]然而，当后方物体510如图5中一样定位时，即使通过附加的前进控制和倒车控制，后方物体510也被车辆的后传感器12〇b识别为它停留在同一位置处。[0093]在这种情况下，后方物体位置存储器260存储后方物体510的位置信息，再次增加计数，并且由于后方物体51〇的位置在计数增加之前和计数增加之后没有改变，所以系统终止器270结束停车控制。[0094]如果后方物体510的位置发生改变，则系统终止器27〇不会结束停车控制，并且停车辅助系统110再次尝试使用前进控制器240和倒车控制器230来使车辆100停车。后方物体510的位置发生改变的事实意指物体510已经移出停车位130的可能性高，所以当后方物体510离开停车位130时，车辆100能够在停车位130中正常地停车。[0095]然而，即使后方物体510是可移动的物体，它也可以停留在停车位130中，所以当计数超过预定的基准值例如，三次时，系统终止器270可以结束停车控制。[0096]根据本实施方式的停车辅助系统110的系统控制器210、停车位搜索器220、倒车控制器230,前进控制器240、后方物体识别器250、后方物体位置存储器260、系统终止器270等可以被实现为车辆中的集成控制器或E⑶的局部模块。[0097]此汽车集成控制器或E⑶可以包括处理器、诸如存储器这样的存储装置和能够执行特定功能的计算机程序，并且停车辅助系统110的系统控制器210、停车位搜索器220、倒车控制器230、前进控制器240、后方物体识别器250、后方物体位置存储器260、系统终止器270等可以被实现为能够执行其自身功能的软件模块。[0098]图6是示出了根据本公开的实施方式的停车辅助方法的流程图。[0099]参照图6,停车辅助系统110通过侧传感器120a来搜索停车位S602。[0100]在搜索停车位之前、搜索停车位的同时或者搜索停车位之后，停车辅助系统110可以重新设置基本变量。停车辅助系统110可以重新设置后方物体的位置和计数器的计数。[0101]在搜索到停车位之后，停车辅助系统110控制车辆沿着计算出的停车路径倒车S604。根据实施方式，能够不从倒车控制开始，而是首先执行前进控制，然后执行倒车控制。[0102]在本公开中，由于后方物体而结束的第一倒车控制可以被称为初次倒车控制，而在初次倒车控制和初次前进控制之后的倒车控制可以被称为第二次倒车控制。[0103]初次倒车控制可以继续，直到相对于停车位的进入率变为第一基准值，例如，85%或更大。[0104]在初次倒车控制期间，停车辅助系统110检查车辆100的进入率是否达到第一基准值S6〇6，并且当车辆100的进入率未达到第一基准值S6〇6中的“否”）时，如果后方物体与车辆100之间的距离不是第二基准值例如，30cm，则保持控制车辆100倒车。[0105]停车辅助系统110通过后传感器120b来识别停车位中的后方物体，并且当识别到后方物体时，停车辅助系统110将车辆100和后方物体之间的距离与第二基准值进行比较S608，并且当车辆100和后方物体之间的距离超过第二基准值S608中的“否”）时，停车辅助系统110保持初次倒车控制S604。[0106]当识别到后方物体并且车辆100与后方物体之间的距离小于第二基准值S608中的“是”）时，停车辅助系统110结束初次倒车控制。[0107]另外，停车辅助系统110将作为结束初次倒车控制时后方物体的位置信息的第一位置信息存储在后方物体位置存储器260中（S610，并且增加计数器的计数S612。[0108]另外，停车辅助系统110将计数增加之前和计数增加之后的后方物体的位置进行比较，以检查这些位置是否相同（S614，并且作为位置信息的比较结果，当后方物体的位置信息基本上相同S614中的“是”）时，结束系统停车控制）。[0109]计数增加之前和计数增加之后的后方物体位置信息基本上相同的事实不仅包括第一位置信息和第二位置信息在物理上完全相同，而且包括它们在预定的公差或差异范围内。[0110]当作为初始倒车控制的初次倒车控制由于后方物体而结束时，初始地存储后方物体的第一位置信息。另外，由于不存在后方物体的先前位置信息，所以处理行进至步骤S614中的“否”，并且由于计数也在第三基准值以下，所以处理行进至S618，以进行前进控制。[0111]在用于初次前进控制的步骤S618之后，执行第二次倒车控制，并且即使在第二次倒车控制期间，也以相同的方式执行步骤S606至S610。[0112]因此，当即使在第二次倒车控制期间后方物体仍然停留在第二基准值的距离内时，结束第二次倒车控制，并且存储后方物体的第二位置信息。[0113]接下来，停车辅助系统110在S614中将作为计数增加两次之前和计数增加两次之后的后方物体位置信息的第一位置信息和第二位置信息进行比较以便比较后方物体的位置，并且当第一位置信息和第二位置信息基本上相同（步骤S614中的“是”）时，结束停车控制或者终止停车辅助系统。[0114]显而易见，当在图6中示出的步骤S608中与后方物体的距离在第二临界值以下时，系统不会立即存储后方物体的位置信息，而是首先执行用于检查先前存储的后方物体的位置信息是否与新测得的位置信息相同的步骤S614,然后执行用于存储新测得的位置信息的步骤S610和用于增加计数的步骤S612。[0115]另外，能够将第二位置信息首先存储在与保持先前的第一位置信息的存储器不同的特定高速缓存中，将第二位置信息与先前的第一位置信息进行比较，然后用第二位置信息来更新存储器中的第一位置信息。[0116]另外，只有当计数增加之后的后方物体的第二位置信息与计数增加之前的第一位置信息相同时，才能够更新并存储第二位置信息，并且当第二位置信息与第一位置信息不同时，能够确认后方物体已经移动并且在不单独地存储第二位置信息的情况下将计数器的计数值进行重新设置。[0117]当在计数增加之前和计数增加之后后方物体的位置信息不同（步骤S614中的“否”）时，停车辅助系统110将计数与第三基准值例如，三次进行比较S616。[0118]当计数是第三基准值或更大的值S616中的“是”）时，结束停车辅助系统110停车控制）。[0119]当计数是第三基准值或更小并且在计数增加之前和计数增加之后后方物体的位置发生改变时，停车辅助系统110控制车辆100前进S618。[0120]在完成车辆100的前进控制时，停车辅助系统110第三次控制车辆1〇〇倒车，由此使车辆100驶入停车位S604。[0121]当通过第三次倒车控制使车辆100的进入率变为第一基准值或更大的值时，停车辅助系统110确定已经完成停车se2〇。当停车辅助系统110确定已经满足了停车完成条件时，例如，车辆100的车身已经完全地移入停车位中（S620中的“是”），完成停车并且结束系统。[0122]然而，当停车辅助系统110确定尚未满足停车完成条件S620中的“否”）时，可以再次增加计数，并且可以再次执行前进控制S618和倒车控制S604。[0123]由于在该处理中重新设置了后方物体的初始位置信息和初始计数，所以当在停车期间初始地识别到后方物体时，停车辅助系统11〇可以通过使车辆再次前进和倒车来完成停车。[0124]然而，当在妨碍车辆100进入停车位的位置处存在后方物体时，停车辅助系统11〇可以存储后方物体的位置并且识别后方物体的位置没有发生改变，由此提早结束停车控制。[0125]根据本公开的实施方式，能够消除反复进行前进控制和倒车控制而造成驾驶员感到不舒服的问题。此外，能够消除反复前进和倒车而造成附近的行人感到不舒服的问题。[0126]此外，当在执行两次倒车的同时后方物体移出停车位时，停车辅助系统110能够识别后方物体的位置发生改变并且使车辆100在停车位中正常地停车。这些特征与相关技术中的由于停车位中存在物体的简单原因而导致结束停车控制的现有系统区别开。[0127]另外，因为诸如“包括”、“包含”和“具有”这样的术语意指除非它们被具体地相反描述，否则会存在一个或更多个对应的组件，所以应当理解可包括一个或更多个其它组件。除非相反地定义，否则技术、科学或其它方面的所有术语均符合本领域技术人员所理解的含义。见于词典的常用术语应该在相关技术著作的上下文中解释得不太理想或不切实际，除非本公开明确地定义它们。[0128]虽然已出于例示目的描述了本公开的优选实施方式，但是本领域的技术人员应该理解，可以在不脱离所附的权利要求中公开的本发明的范围和精神的情况下进行各种修改、添加和替代。因此，本公开中公开的实施方式旨在例示本公开的技术思路的范围，并且本公开的范围不受示例性实施方式的限制。应当基于所附的权利要求按照包括在权利要求的等同范围内的所有技术思路都属于本发明这样的方式来理解本公开的范围。[0129]相关申请的交叉引用[0130]本申请要求于2016年10月26日提交的韩国专利申请N〇.10-2016_0139844的优先权，该韩国专利申请出于所有目的以引用方式并入本文中，如同在本文中完全阐明一样。

权利要求：1.一种停车辅助系统，该停车辅助系统包括：后方物体识别器，该后方物体识别器被配置为通过后传感器来识别车辆后面存在的后方物体；%倒车控制器，该倒车控制器被配置为控制所述车辆倒车，直到相对于停车位的进入率变为第一基准值或更大的值为止，并且当所述车辆和所述后方物体之间的距离变得小于第二基准值时，结束倒车控制；后方物体位置存储器，该后方物体位置存储器被配置为当所述车辆和所述后方物体之间的距离小于所述第二基准值并且结束所述倒车控制时，在结束所述倒车控制的时间点存储所述后方物体的位置信息并且增加计数;以及系统终止器，该系统终止器被配置为当所述计数增加之前和所述计数增加之后的所述后方物体的位置信息基本上相同时，结束停车控制。2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，所述后方物体位置存储器在搜索所述停车位之前或搜索所述停车位的同时将所述计数和所述后方物体的位置信息进行重新设置。3.根据权利要求1所述的停车辅助系统，该停车辅助系统还包括前进控制器，该前进控制器被配置为当基于所述车辆和所述后方物体之间的距离小于所述第二基准值的条件而结束所述倒车控制时以及当所述计数增加之前和所述计数增加之后的所述后方物体的位置信息不同时，控制所述车辆前进。4.根据权利要求3所述的停车辅助系统，该停车辅助系统还包括停车位搜索器，该停车位搜索器被配置为通过侧传感器来搜索所述停车位，、、其中，当所述停车位搜索器完成对所述停车位的搜索或者所述前进控制器完成前进控制时，所述倒车控制器控制所述车辆倒车。5.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，当所述计数超过第三基准值时，所述系统终止器结束停车控制。6.根据权利要求1所述的停车辅助系统，该停车辅助系统还包括停车位搜索器，该停车位搜索器被配置为通过侧传感器来搜索所述停车位，其中，所述停车位搜索器计算所述停车位的深度，并且所述倒车控制器使用所述车辆的进入位置相对于所述停车位的深度来计算所述进入率。7.—种停车辅助方法，该停车辅助方法包括以下步骤：通过侧传感器来搜索停车位；控制车辆倒车，直到相对于所述停车位的进入率变为第一基准值或更大的值为止；通过后传感器来识别所述停车位中的后方物体；当所述车辆和所述后方物体之间的距离变得小于第二基准值时，结束倒车控制；当所述车辆和所述后方物体之间的距离小于所述第二基准值并且结束所述倒车控制时，在结束所述倒车控制的时间点存储所述后方物体的位置信息并且增加计数；_将所述计数增加之前和所述计数增加之后的所述后方物体的位置信息进行比较；以及在比较所述后方物体的位置信息时，当所述计数增加之前和所述计数增加之后的所述后方物体的位置信息基本上相同时，结束停车控制。^8.根据权利要求7所述的停车辅助方法，该停车辅助方法还包括以下步骤:在比较所述后方物体的位置信息时，当所述计数增加之前和所述计数增加之后的所述后方物体的位置信息不同时，控制所述车辆前进，其中，当完成所述车辆前进的控制时，再次执行所述车辆倒车的控制。9.根据权利要求7所述的停车辅助方法，该停车辅助方法还包括以下步骤:当在存储所述后方物体的位置信息之前和存储所述后方物体的位置信息之后所述计数超过第三基准值时，结束停车控制，并且增加计数。10.根据权利要求7所述的停车辅助方法，该停车辅助方法还包括以下步骤:在搜索停车位之前或搜索停车位期间将所述计数和所述后方物体的位置信息进行重新设置。11.根据权利要求7所述的停车辅助方法，该停车辅助方法还包括以下步骤:确定当通过控制所述车辆倒车使所述车辆的相对于所述停车位的进入率变为所述第一基准值或更大时的停车控制完成条件，以及当没有满足所述停车控制完成条件时，增加所述计数。

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