申请/专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社

申请日：2016-03-24

公开（公告）日：2020-06-26

公开（公告）号：CN107408346B

主分类号：G08G1/16(20060101)

分类号：G08G1/16(20060101);B60R21/00(20060101)

优先权：["20150331 JP 2015-072923"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.06.26#授权;2017.12.22#实质审查的生效;2017.11.28#公开

摘要：本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法，是使用于避免本车辆与物标的碰撞、或者减少碰撞损失的安全装置动作的车辆控制装置10，具备：设定安全装置的动作条件的条件设定单元；基于针对动作条件的多个修正条件，判定是否满足各修正条件的修正判定单元；基于动作条件，判定是否使安全装置动作的动作判定单元，条件设定单元基于满足条件的修正条件的修正值，修正基准条件，基于每个目的地的修正值目标修正值来修正已修正的基准条件，从而设定动作条件。

主权项：1.一种车辆控制装置，是在有本车辆与存在于该本车辆的周围的物标碰撞的可能性的情况下，使用于避免上述本车辆与上述物标的碰撞或者减少碰撞损失的安全装置动作的车辆控制装置10，其具备：条件设定单元，设定用于使上述安全装置动作的动作条件；修正判定单元，对于针对上述动作条件的多个修正条件，判定是否满足各修正条件；以及动作判定单元，基于上述动作条件，判定是否使上述安全装置动作，上述条件设定单元执行基于上述修正判定单元判定为满足条件的上述修正条件的修正值来修正预先决定的基准条件的第一修正步骤，并执行基于按照与使用上述本车辆的国家、地域对应的每个目的地而决定的修正值亦即目的修正值来修正通过上述第一修正步骤修正的上述基准条件的第二修正步骤，由此设定上述动作条件。

全文数据：车辆控制装置以及车辆控制方法技术领域[0001]本公开涉及在具有本车辆与位于本车辆的行进方向前方等周围的物标碰撞的可能性的情况下，使本车辆所具备的安全装置动作的车辆控制技术。背景技术[0002]以往，实现了减少或防止位于本车辆的行进方向前方的其他车辆、步行者以及道路构造物等物标与本车辆的碰撞损失的预碰撞安全PCS:Pre_CrashSafety。在PCS中，基于本车辆与物标的相对距离、相对速度或者相对加速度，计算本车辆与物标碰撞之前的预测时间亦即碰撞预测时间（TTC:TimetoCollision。而且，在PCS中，基于计算出的碰撞预测时间，通过警报装置等向本车辆的驾驶员报告接近，或使本车辆的制动装置动作。[0003]实现这样的PCS的车辆控制装置，通常需要根据使用车辆的国家、地域等来变更设定。例如，在专利文献1中公开了能够适合于每个国家、地域的车辆用显示装置。在专利文献1的车辆用显示装置中，基于各国的法规等，选择不同显示项目并在显示面板中显示。[0004]专利文献1:日本特开平10-267695号公报[0005]在PCS中，为了使安全装置适当地动作，需要考虑本车辆的行驶状态、本车辆与物标的位置关系等各种条件。因此，在按照每个国家、地域来设定这样的各种条件的构成中，产生与安全装置的动作相关的数据量增大的问题。发明内容[0006]本公开目的在于提供一种为了根据国家、地域等适当地使安全装置动作而设定的、能够减少与安全装置的动作相关的数据量的车辆控制装置以及车辆控制方法。[0007]本公开的第1车辆控制装置是在有本车辆与存在于该本车辆的周围的物标碰撞的可能性的情况下，使用于避免本车辆与物标的碰撞或者减少碰撞损失的安全装置动作的车辆控制装置，其具备:条件设定单元，设定用于使安全装置动作的动作条件;修正判定单元，对于针对动作条件的多个修正条件，判定是否满足各修正条件；以及动作判定单元，基于动作条件，判定是否使安全装置动作，条件设定单元基于修正判定单元判定为满足条件的修正条件的修正值来修正预先决定的基准条件，基于按照与使用本车辆的国家、地域对应的每个目的地而决定的修正值亦即目的修正值来修正已修正的基准条件，由此设定动作条件。[0008]在上述构成中，针对安全装置的动作条件，设置多个修正条件，分别针对这些修正条件设定修正值。因此，在本公开的车辆控制装置中，动作条件的细致的设定成为可能，能够使安全装置高精度地动作。另一方面，在设为按照每个目的地设定与各修正条件对应的修正值的构成的情况下，数据量增大。因此，在上述构成中，基于各修正条件修正基准条件，基于按每个目的地设定的目的修正值来修正修正后的基准条件。由此，在本公开的车辆控制装置中，能够进行安全装置的动作条件的细致的设定，并且能够抑制与安全装置的动作相关的数据量的增大。[0009]另外，本公开的第2车辆控制装置是在有本车辆与存在于该本车辆的周围的物标碰撞的可能性的情况下，使用于避免本车辆与物标的碰撞或者减少碰撞损失的安全装置动作的车辆控制装置，其具备:条件设定单元，设定用于使安全装置动作的动作条件;修正判定单元，对于针对动作条件的多个修正条件，判定是否满足各修正条件；以及动作判定单元，基于动作条件，判定是否使安全装置动作，条件设定单元基于修正判定单元判定为满足条件的修正条件的修正值来修正按照与使用本车辆的国家、地域对应的每个目的地而决定的基准条件，由此设定动作条件。[0010]在上述构成中，基于修正条件来修正按每个目的地设定的基准条件。因此，在本公开的车辆控制装置中，能够进行安全装置的动作条件的细致的设定，并且能够抑制与安全装置的动作相关的数据量的增大。附图说明[0011]图1是车辆控制装置的构成图。[0012]图2是表示使安全装置动作的动作区域的图。[0013]图3是表示第1实施方式中的与动作区域的基础值以及修正条件对应的修正值的数据构造的图。[0014]图4是表示第1实施方式中的目的修正值的数据构造的图。[0015]图5是表示第1实施方式的处理的流程图。[0016]图6是表示第2实施方式中的与动作定时的基础值以及修正条件对应的修正值的数据构造的图。[0017]图7是表示各基础值中的、相对速度与动作定时的关系的图。[0018]图8是表示第2实施方式的处理的流程图。[0019]图9是用于对第3实施方式中的碰撞横向位置进行说明的图。[0020]图10是用于对第4实施方式中的重叠率进行说明的图。具体实施方式[0021]以下，基于附图对各实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式中，在图中对相互相同或等价的部分赋予相同附图标记，关于相同附图标记的部分引用其说明。[0022][0023]本实施方式的车辆控制装置被安装于车辆本车辆），对存在于本车辆的行进方向前方等的周围的物标进行检测。而且，车辆控制装置通过执行后述的车辆控制处理车辆控制方法），进行用于避免检测到的物标与本车辆的碰撞、或者减少碰撞损失的控制。这样，本实施方式的车辆控制装置作为PCS系统而发挥功能。[0024]在图1中表示了本实施方式的车辆控制装置的构成例。如图1所示，作为车辆控制装置的车辆控制ECU10是具备CPU、存储器例如ROM、RAM、I0等的计算机。车辆控制ECU10具有物标识别部11、行驶状态运算部12、区域设定部13、动作判定部14以及控制处理部15的各功能。对于车辆控制E⑶10而言，CPU例如执行被安装于ROM的程序，实现各功能。[0025]在车辆控制E⑶10中连接有输入各种检测信息的传感器装置。作为被连接的传感器装置，例如有雷达装置21、拍摄装置22、车速传感器23，以及横摆率传感器24等。[0026]雷达装置21例如是将毫米波段的高频信号作为探测波来发送的毫米波雷达。雷达装置21被设置于本车辆的前端部。雷达装置21将遍及规定的角度的范围而扩展的区域设为物标的可检测区域，对可检测区域内的物标的位置进行检测。具体而言，雷达装置21以规定的控制周期发送探测波，通过多个天线接收反射波。而且，雷达装置21基于探测波的发送时刻与反射波的接收时刻，计算与反射了探测波的物标的距离。另外，被物标反射的反射波的频率利用多普勒效应而变化。因此，雷达装置21基于变化了的反射波的频率，计算与反射了探测波的物标的相对速度。并且，雷达装置21基于多个天线接收到的反射波的相位差，计算反射了探测波的物标的方位。此外，只要计算出物标的位置以及方位，就能够确定物标相对于本车辆的相对位置。雷达装置21按照规定的控制周期，进行探测波的发送、反射波的接收、物标相对于本车辆的相对位置以及相对速度的计算。而且，雷达装置21将计算出的每单位时间的相对位置与相对速度向车辆控制E⑶10发送。[0027]拍摄装置22例如是CCD照相机、CMOS图像传感器、近红外线照相机等。拍摄装置22被设置于本车辆的车宽度方向中央的规定的高度。拍摄装置22朝向车辆前方，从俯瞰视角拍摄遍及规定的角度的范围而扩展的区域。拍摄装置22在拍摄图像中提取表示物标的存在的特征点。具体而言，拍摄装置22基于拍摄图像的亮度信息，提取边缘点，对提取的边缘点进行霍夫变换。此外，在霍夫变换中，例如将多个边缘点连续地排列的直线上的点、直线彼此正交的点作为特征点提取。拍摄装置22以与雷达装置21相同的或者不同的控制周期，进行拍摄以及特征点的提取。而且，拍摄装置22将特征点的提取结果向车辆控制ECU10发送。[0028]车速传感器23被设置于向本车辆的车轮传递动力的旋转轴。车速传感器23基于旋转轴的转速对本车辆的速度进行检测。而且，车速传感器23将速度的检测结果向车辆控制ECU10发送。[0029]横摆率传感器24将绕通过本车辆的重心点的铅直线的旋转角速度作为横摆率而检测。因此，本车辆在前进状态时的横摆率的检测值成为零。因此，本车辆的转弯方向的判另IJ向左右的哪个方向转弯）能够通过检测值的正负的符号（表示横摆率的位移方向的符号来判别。[0030]本车辆作为通过来自车辆控制ECU10的控制指令而驱动的各种安全装置，具备警报装置31以及制动器装置32等。[0031]警报装置31例如是被设置于本车辆的车室内的扬声器、显示器等。车辆控制E⑶10在判定为存在与物标碰撞的可能性的情况下，警报装置31基于来自车辆控制ECU10的控制指令，输出警报音、警报消息等并向驾驶员报告碰撞的危险性。[0032]制动器装置32是对本车辆进行制动的制动装置。车辆控制ECU10在判定为存在与物标碰撞的可能性的情况下，制动器装置32基于来自车辆控制E⑶10的控制指令而动作。具体而言，制动器装置32使针对驾驶员的制动器操作的制动力更强，或若驾驶员未进行制动器操作则进行自动制动。换句话说，制动器装置32向驾驶员提供制动辅助功能、自动制动功能。[0033]对车辆控制ECU10具有的功能部进行说明。本实施方式的物标识别部11从雷达装置21取得第1检测信息位置的计算结果）。另外，物标识别部11从拍摄装置22取得第2检测信息特征点的提取结果）。而且，物标识别部11将用从第1检测信息得到的位置表示的第1位置信息、与用从第2检测信息得到的特征点表示的第2位置信息，如以下那样进行关联。物标识别部11将位于附近的信息彼此作为相同的物标的位置信息建立对应。在由第1位置信息表示的位置的附近，存在由第2位置信息表示的位置的情况下，有在由第1位置信息表示的位置实际上存在物标的可能性。这样，将能够通过雷达装置21以及拍摄装置22精度良好地取得物标的位置的状态称为“融合状态”。[0034]物标识别部11针对判定为融合状态的物标第1位置信息与第2位置信息建立了对应的物标），进行图案匹配。具体而言，物标识别部11使用按照假定的物标的每个种类而预先准备的图案数据，针对第2检测信息进行图案匹配。而且，物标识别部11基于图案匹配结果，判别检测出的物标是车辆还是步行者通行者），将判别结果作为物标的种类建立对应。此外，在本实施方式中，作为物标的种类之一的步行者这样的概念也可包含骑自行车的人。[0035]接着，物标识别部11针对己判别的物标，将相对于本车辆的相对位置以及相对速度建立对应。与物标建立对应的相对位置包含相对于本车辆的行进方向的相对位置亦即纵向位置、与行进方向正交的相对位置亦即横向位置。而且，物标识别部11基于相对位置与相对速度，计算关于本车辆的行进方向的相对速度亦即纵向速度、关于与行进方向正交的方向的相对速度亦即横向速度。[0036]并且，物标识别部11基于是车辆还是步行者的判别结果、纵向速度以及横向速度，来对物标的种类进行细化。[0037]例如，在物标的种类被判别为车辆的情况下，能够如下那样对车辆的种类进行细化。物标识别部11基于纵向速度与横向速度，将车辆的种类区别为4种。具体而言，区别为在本车辆的行进方向前方朝向与本车辆相同的方向行驶的前行车辆、与在本车辆的行进方向前方朝向与本车辆相反的方向行驶的（在对面车道中行驶的）对面车辆。另外，区分为在本车辆的行进方向前方停止的静止车辆停止车辆或者停放车辆、与欲横向通过本车辆的行进方向前方的通过车辆。[0038]另外，在物标的种类被判别为步行者的情况下，能够如下那样对步行者的种类进行细化。物标识别部11基于纵向速度与横向速度，将步行者的种类区别为4种。具体而言，区别为在本车辆的行进方向前方朝向与本车辆相同的方向步行的前行步行者、及在本车辆的行进方向前方朝向与本车辆相反的方向步行的对面步行者。另外，区分为在本车辆的行进方向前方停止的静止步行者、及横穿本车辆的行进方向前方的横穿步行者。[0039]此外，对仅由第1检测信息检测出的物标能够如以下那样进行细化。物标识别部11基于纵向速度与横向速度，将物标的种类区别为4种。具体而言，区别为在本车辆的行进方向前方朝向与本车辆相同的方向移动的前行物标、及在本车辆的行进方向前方朝向与本车辆相反的方向移动的对面物标。另外，区分为在本车辆的行进方向前方停止的静止物标、与欲在本车辆的行进方向前方横向通过的通过物标。[0040]此外，物标识别部11作为对物标的种类进行判别的种类判别单元而发挥功能。[0041]本实施方式的行驶状态运算部12判定本车辆是否转弯是否是转弯状态）。行驶状态运算部12从车速传感器23取得车速速度的检测结果）。另外，行驶状态运算部12从横摆率传感器24取得横摆率旋转角速度的检测结果）。行驶状态运算部12基于已取得的车速以及横摆率，判定本车辆是前进状态、还是转弯状态不是前进状态）。[0042]接着，参照图2对车辆控制E⑶10具有的区域设定部13进行说明。在图2中表示了使安全装置动作的动作区域是否动作的判定区域的例子。此外，为了使说明容易明白，在图2中，表示了表示与本车辆40的行进方向正交的横方向的位置横向位置的x轴、表示作为行进方向的纵向的位置纵向位置的y轴。本实施方式的区域设定部13作为用于进行是否使安全装置动作的判定的动作条件，将例如图2所示那样的动作区域由图中斜线所示的判定区域设定于本车辆40的行进方向前方。换句话说，区域设定部13设定使安全装置动作的动作条件。具体而言，动作区域在从本车辆40的中心轴朝向行进方向前方的右方向，具有基于右方限制值XR的规定的横向宽度。另外，动作区域在朝向行进方向前方的左方向具有基于左方限制值XL的规定的横向宽度。而且，动作区域在作为行进方向的纵向具有基于前方限制值L以下称为“纵深L”）的规定的纵向长度纵深）。动作区域按照物标的种类而被设定。并且，物标的每个种类的动作区域按照安全装置的功能而被设定。对于动作区域而言，针对安全装置的功能中的、最早进行动作的功能，被最广地设定，针对最迟进行动作的功能，被最窄地设定。这样，区域设定部13基于右方限制值XR、左方限制值XL以及纵深L，将安全装置动作的动作区域设定于本车辆40的行进方向前方。此外，此时，区域设定部13作为设定使安全装置动作的动作条件的条件设定单元而发挥功能。[0043]另外，区域设定部13对设定后的动作区域进行修正。区域设定部13从物标识别部11取得物标的位置。另外，区域设定部13从行驶状态运算部12取得本车辆40的行驶状态。区域设定部13基于已取得的物标的位置以及本车辆40的行驶状态，对动作区域进行修正。具体而言，区域设定部13在本车辆40的行驶状态是前进状态的情况下，不对动作区域进行修正。另一方面，区域设定部13在本车辆40不是前进状态的情况下转弯状态的情况下），对动作区域进行修正。此外，区域设定部13在本车辆40不是前进状态的情况下，以动作区域变窄的方式进行修正。例如，区域设定部13进行使左方限制值XL以及右方限制值XR变小的修正。这是因为在本车辆40不是前进状态的情况下，物标是否存在于本车辆40的行进道路上的判定精度降低的原因。因此，区域设定部13使动作区域变窄，抑制安全装置的不必要的动作不必要时动作的状况）。另外，区域设定部13为了抑制针对物标的安全装置的不动作必要时不动作的状况），在物标位于本车辆40的右方向的情况下，进行使右方限制值XR变大的修正。另外，区域设定部13在物标位于本车辆40的左方向的情况下，进行使左方限制值XL变大的修正。[0044]本实施方式的动作判定部14判定是否使安全装置动作。动作判定部14从物标识别部11取得物标的位置。动作判定部14基于已取得的物标的位置、及由区域设定部13设定的动作区域，判定是否使安全装置动作。具体而言，动作判定部14对物标是否位于动作区域内物标的位置是否在动作区域内）进行判定，基于判定结果，对安全装置是否动作进行判定。其结果，动作判定部14在物标位于动作区域内的情况下物标的位置在动作区域内的情况下），判定为使安全装置动作。另一方面，动作判定部14在物标位于动作区域外的情况下物标的位置在动作区域外的情况下），判定为不使安全装置动作。动作判定部14在判定为使安全装置动作的情况下，将判定结果动作判定信号）向控制处理部15发送。将其接收，本实施方式的控制处理部I5基于接收到的判定结果，向动作对象的安全装置发送控制信号。由此，安全装置动作。这样，在本实施方式的车辆控制ECU10中，动作判定部14与控制处理部15配合，作为基于动作条件，判定是否使安全装置动作的动作判定单元而发挥功能。此外，如上所述，动作区域按照安全装置的功能而被设定。因此，检测到的物标首先位于针对最早地进行动作的功能而设定的动作区域内（最广的动作区域内）。而且，随着与本车辆40的相对距离变短，物标的位置从与最早地动作的功能对应的动作区域向与最迟地动作的功能对应的动作区域移动。[0045]在图3中表示了本实施方式中的动作区域的基础值以及修正条件的修正值的数据构造例。即，图3是表示存储于车辆控制ECU10具备的存储器例如ROM等）的数据的构造的图。如图3所示，数据具有物标的种类、安全装置的功能、动作区域的设定基准以及动作区域的修正条件等多个数据项目，与各数据项目对应地存储。在动作区域的设定基准的数据项目中存储有表示该设定基准作为动作条件的基准的基准条件的基础值。基础值是表示用于设定动作区域动作条件）的横向宽度以及纵向长度纵深）的数据（多个参数）。具体而言，基础值是右方限制值XR、左方限制值XL以及纵深L的各值。另外，基础值例如按照警报、制动辅助、自动制动等那样的安全装置的功能而被存储。并且，每个功能的基础值例如按照前行车辆、静止车辆等那样的物标的种类而被存储。[0046]动作区域的修正条件的数据项目例如能够存储与第1修正条件、第2修正条件等那样的多个修正条件对应的数据，在各修正条件的数据项目中存储有与该修正条件对应的修正值。修正值是对动作区域进行修正数据。修正值按照每个安全装置的功能被存储，并且，每个功能的修正值按照每个物标的种类而被存储。另外，修正值是对表示动作区域的横向宽度以及纵向长度纵深的多个参数中的、至少一个参数进行修正的数据。换句话说，修正值是对右方限制值XR、左方限制值XL以及纵深L的任一个进行修正的数据。本实施方式的第1修正条件是基于本车辆40的行驶状态的条件，与该第1修正条件对应的修正值是负的值。具体而言，对于第1修正条件，通过判定为本车辆40不是前进状态转弯状态）而条件被满足。即，在本车辆40前进状态的情况下，第1修正条件的修正值不被用于动作区域的修正。在本车辆40不是前进状态的情况下，将第1修正条件的修正值加到基础值上。由此，表示动作区域的横向宽度以及纵向长度纵深的多个参数的任一个被修正为比基础值小的值。换句话说，右方限制值XR、左方限制值XL以及纵深L的任一个被修正为比基础值小的值。[0047]第2修正条件的修正值与第1修正条件的修正值相同，按照每个安全装置的功能被存储，并且，每个功能的修正值按照每个物标的种类被存储。本实施方式的第2修正条件是基于本车辆40与物标的位置关系的条件，与该第2修正条件对应的修正值是正的值。具体而言，第2修正条件例如通过在本车辆40的右方向或者左方向的位置检测到物标而条件被满足。即，在本车辆40的右方向或者左方向的位置未检测到物标的情况下，第2修正条件的修正值不被用于动作区域的修正。在本车辆40的右方向或者左方向的位置检测到物标的情况下，将第2修正条件的修正值加到基础值上。由此，表示动作区域的右方向或者左方向的横向宽度的参数右方限制值XR或者左方限制值XL被修正为比基础值大的值。此外，此时，区域设定部13作为关于针对动作区域动作条件的多个修正条件，判定是否满足各个修正条件的修正判定单元而发挥功能。这样，在本实施方式中，表示动作区域的设定基准基准条件的基础值、及与该动作区域的修正条件对应的修正值，被与物标的种类以及安全装置的功能对应地设定。[0048]在本实施方式中，作为动作区域的修正条件，对上述第1修正条件以及第2修正条件进行了说明，但并不限于此。在修正条件中能够设定其他各种的条件。其中，修正值的数据量根据修正条件的设定数而增加。[0049]上述的基础值以及修正值的设定需要根据使用安装了车辆控制ECU10的车辆的国家、地域等而变更。此时，例如在根据各个国家、地域等来设定第1修正条件的修正值、第2修正条件的修正值等那样的多个修正值的情况下，存储的数据量变得庞大。[0050]因此，在本实施方式中，在设定与国家、地域等的目的地对应的修正值时，计算该修正值。此时，使用以下说明的目的修正值。在图4中表示了本实施方式中的目的修正值的数据构造例。图4与图3相同，是表示存储于车辆控制ECU10具备的存储器的数据的构造的图。如图4所示，数据具有目的地、物标的种类、安全装置的功能以及目的修正等多个数据项目，与各数据项目建立对应地进行存储。在目的修正的数据项目中存储有目的修正值。目的修正值按照每个安全装置的功能而被存储，每个功能的目的修正值按照每个物标的种类而被存储，并且，每个种类的目的修正值按照每个目的地而存储。目的修正值是将根据修正条件而被修正的动作区域修正后的基准条件修正为适合于目的地的动作区域的数据。换句话说，目的修正值是将基于修正条件的修正后的、右方限制值XR、左方限制值XL以及纵深L的任一个修正为适合于目的地的值的数据。目的修正值与被第1修正条件、第2修正条件的修正值等修正过的基础值相乘。换句话说，目的修正值是与根据修正条件而被修正的基础值相乘的系数。其结果，根据修正条件而被修正的动作区域被修正为适合于目的地的值。根据目的地的不同，存在不必使安全装置的特定功能动作的情况、不应该动作的情况。此时，将目的修正值设定为零系数为零）。由此，动作区域的横向宽度以及纵向长度纵深成为零，能够使安全装置不动作。相同地，根据物标的种类，存在不必使安全装置的特定功能动作的情况、不应该使安全装置的特定功能动作的情况。此时，也将目的修正值设定为零。由此，能够以简易的方法，不使安全装置的功能动作。这样，在本实施方式中，将修正后的动作区域修正为适合目的地的值的目的修正值与目的地、物标的种类以及安全装置的功能建立对应地被设定。[0051]此外，在本实施方式中，将道路状况等共通的多个国家、地域与一个目的地建立对应。因此，若设定使用车辆的国家、地域，则与被设定的国家、地域等对应的目的地的目的修正值被读出。[0052]以下，使用图3、4对上述的动作区域动作条件）的修正方法基于区域设定部13的修正处理进行详述。此外，这里对本车辆40的目的地是第1目的地，位于本车辆40的行进方向前方的物标是前行车辆，满足了第1修正条件以及第2修正条件的情况下，对警报功能的动作区域动作条件进行修正的例子进行说明。区域设定部13首先基于物标的种类以及安全装置的功能，读出与前行车辆以及警报功能对应的、动作区域的设定基准基准条件）的基础值R11、第1修正条件的修正值All以及第2修正条件的修正值B11。另外，区域设定部13基于目的地、物标的种类以及安全装置的功能，读出在本车辆40的第1目的地中与前行车辆以及警报功能对应的目的修正值a11。区域设定部13将已读出的、第1修正条件的修正值Al1以及第2修正条件的修正值B11与基础值R11相加。由此，区域设定部13将与物标的种类以及安全装置的功能对应的基准的动作区域修正为与本车辆40的行驶状态以及本车辆40与物标的位置关系对应的动作区域。而且，区域设定部13将修正后的动作区域与第1目的地的目的修正值a11相乘。因此，区域设定部13使用下述式（1，计算上述条件下的警报功能的动作区域。[0053]动作区域=R11+A11+B11Xall...1[0054]这样，区域设定部13将根据本车辆40的行驶状态以及本车辆40与物标的位置关系而修正的动作区域修正为适合于使用本车辆40的国家、地域等的动作区域。[0055]图5是表示本实施方式的处理的流程图。接下来，使用图5对设定如上述那样修正的动作区域，判定是否使安全装置动作的一系列的处理基于车辆控制ECU10的一系列的处理进行说明。图5所示的处理分别针对位于本车辆40的行进方向前方的物标而执行，并且，也分别针对安全装置的功能而执行。[0056]首先，车辆控制ECU10的物标识别部11进行物标的识别处理，确定物标的种类S101。接着，车辆控制E⑶10的区域设定部13取得表示安全装置的动作区域的设定基准基准条件）的基础值，基于己取得的基础值，设定动作区域S102。此时，区域设定部13基于由物标识别部11识别出的物标的种类以及安全装置的功能，取得与这些对应的基础值。例如，在车辆控制ECU10的存储器上的数据是图2所示的构造，安全装置的动作对象功能是警报功能，识别物标是前行车辆的情况下，基础值R11被取得。接着，区域设定部13判定本车辆40的行驶状态是否满足第1修正条件行驶状态的修正条件）（S103。此时，区域设定部13基于由行驶状态运算部I2进行的行驶状态的判定结果本车辆40是前进状态、还是转弯状态的判定结果来进行判定。其结果，区域设定部13在判定为本车辆40的行驶状态满足了第1修正条件的情况下Sl〇3:是），基于行驶状态对动作区域进行修正S104。此时，区域设定部I3基于对动作区域的横向宽度以及纵向长度纵深进行修正的修正值，对动作区域进行修正。区域设定部13基于判定为满足条件的第1修正条件，取得与其对应的修正值，将已取得的修正值与基础值相加，从而对动作区域进行修正。例如，在车辆控制ECU10的存储器上的数据是图2所示的构造、安全装置的动作对象功能是警报功能、识别物标是前行车辆的情况下，通过第1修正值All来修正。相同地，区域设定部13判定本车辆40与物标的位置关系是否满足第2修正条件基于位置关系的修正条件）（S105。此时，区域设定部13基于由物标识别部11进1于的位置关系的识别结果在本车辆40的右方向或者左方向检测出物标的检测结果来进行判定。其结果，区域设定部I3在判定为本车辆40与物标的位置关系满足第2修正条件的情况下S105:是），基于位置关系对动作区域进行修正S106。此时，区域设定部13基于判定为满足条件的第2修正条件，取得与其对应的修正值，将已取得的修正值与基础值或者基于第1修正条件的修正后的基础值相加，对动作区域进行修正。例如，在车辆控制ECU10的存储器上的数据是图2所示的构造、安全装置的动作对象功能是警报功能、识别物标是前行车辆的情况下，通过第2修正值B11来进行修正。此外，区域设定部13在判定为本车辆40的行驶状态不满足第1修正条件的情况下（S1〇3:否），不执行sl〇4的处理，移至51〇5的处理。换句话说，若不满足第1修正条件则区域设定部丨3不基于本车辆4〇的行驶状态来修正动作区域。另外，区域设^部13在判定为本车辆40与物标的行驶状态不满足第2修正条件的情况下Sl〇5:否），不执行Sl〇e的处理，移至S10?的处理。换句话说，若不满足第2修正条件，则区域设定部13不基于本车辆40与物标的位置关系来修正动作区域。[0057]区域设定部13基于本车辆40的目的地，对动作区域进行修正S107。此时，区域设定部13基于将动作区域_的横向宽度以及纵向长度纵深修正为适合于目的地的值的目的修正值，对动作区域进行修正。区域设定部丨3基于本车辆4〇的目的地、物标的种类以及安全装置的功能，取得与这些对应的目的修正值，通过将已取得的目的修正值与基于修正条件的修正后的基础值相乘，对动作g域进行修正。例如，在车辆控制ECU1〇的存储器上的数据是图3所示的构造、安全装置的动作对象功能是警报功能、识别物标是前行车辆的情况下，通过目的修正值all来进行修正。若这样动作区域被设定，则车辆控制ECU10的动作判定部14判定物标是否位于动作区域内（S108。其结果，动作判定部14在判定为物标位于动作区域内的情况下S10S:是），使安全装置动作，执行驾驶辅助功能S109。此时，动作判定部14将判定结果动作判定信号）向控制处理部15发送，控制处理部15基于接收到的判定结果，向动作对象的安全装置发送控制信号。由此，安全装置动作。另一方面，动作判定部14在判定为物标不位于动作区域内（动作区域外的情况下S108:否），就这样结束一系列的处理。此时，动作判定部14将判定结果动作判定信号）向控制处理部15发送，控制处理部15基于接收到的判定结果，不向安全装置发送控制信号。由此，安全装置不动作。[0058]本实施方式的车辆控制装置车辆控制E⑶10通过上述构成，实现以下的效果。[0059]•在本实施方式的车辆控制装置中，按照每个安全装置的功能以及每个物标的种类，设置了本车辆40的行驶状态、本车辆40与物标的位置关系等多个修正条件。而且，在车辆控制装置中，分别针对这些修正条件设定修正值。因此，在本实施方式的车辆控制装置中，能够细致地设定动作区域动作条件），能够使安全装置高精度地动作。另一方面，在作为按照目的地设定与各修正条件对应的修正值的构成的情况下，数据量增大。因此，在本实施方式中，按照每个物标的种类以及安全装置的功能来设定与多个修正条件对应的修正值。并且，在本实施方式中，按照每个物标的种类以及安全装置的功能来设定与使用车辆的国家、地域等对应的目的修正值。而且，在本实施方式中，基于与各修正条件对应的修正值来修正作为基准条件的动作区域基础值），基于与目的地对应的目的修正值来修正修正后的动作区域。由此，本实施方式的车辆控制装置中，能够进行动作区域的细致的设定，并且能够抑制与安全装置的动作相关的数据量的增大。[0060]•根据目的地的不同，存在不需要使安全装置的特定功能动作的情况、不应该动作的情况。相同地，根据物标的种类，存在不需要使安全装置的特定功能动作的情况、不应该动作的N况。因此，在本头施方式的车辆控制装置中，关于安全装置的功能中的、不进行动作的功能，将目的修正值设定为零。由此，在本实施方式的车辆控制装置中，能够以简单的方法设定不动作的安全装置的功能。[0061]•在本实施方式的车辆控制装置中，使道路状况等共用的多个国家、地域等与一个目的地建立对应。由此，在本实施方式的车辆控制装置中，能够进一步减少与安全装置的动作相关的数据量。[0062]〈第2实施方式〉[0063]在本实施方式中，与第1实施方式所示的车辆控制装置及全体构成是相同的，处理的一部分以及数据构造不同。[0064]在本实施方式中，作为使安全装置动作的动作条件，针对安全装置的各功能设定动作定时。此时，对于车辆控制ECU10而言，区域设定部13作为条件设定单元而发挥功能，将动作定时作为动作条件而设定。并且，在本实施方式中，基于本车辆4〇与物标的相对距离以及相对速度或者相对加速度），计算至本车辆40与物标的相对距离成为零为止的预测时间亦即碰撞预测时间。而且，在本实施方式中，判定计算出的碰撞预测时间是否达到动作定时。其结果，在本实施方式中，在判定为碰撞预测时间达到了动作定时的情况下，使与动作定时对应的安全装置的功能动作。此时，车辆控制ECU10的区域设定部13作为计算本车辆40与物标碰撞之前的预测时间亦即碰撞预测时间的碰撞预测时间计算单元而发挥功能。另夕卜，动作判定部14与控制处理部15配合，作为动作判定单元而发挥功能。[0065]图6表示了与本实施方式中的动作定时的基础值以及修正条件对应的修正值的数据构造例。如图6所示，数据具有安全装置的功能、物标的种类、动作定时的设定基准以及动作定时的修正条件等多个数据项目，与各数据项目建立对应地存储。在动作定时的设定基准的数据项目中存储有表示该动作定时的设定基准动作条件的基准亦即基准条件）的基础值。基础值是表示用于设定动作定时的基准值的数据。基础值按照每个安全装置的功能而被存储，每个功能的基础值按照每个物标的种类而被存储，每个种类的基础值按照每个目的地而存储。动作定时的修正条件的数据项目能够存储与多个修正条件对应的数据，在各修正条件的数据项目中存储有与该修正条件对应的修正值。修正值是对动作定时进行修正的数据。修正值按照每个安全装置的功能而被存储，并且，每个功能的修正值按照每个物标的种类而被存储。此外，修正值根据修正条件的不同能够取正的值或负的值。[0066]以下，对动作定时动作条件）的修正方法基于区域设定部13的修正处理进行详述。此外，这里对本车辆40的目的地是第1目的地，位于本车辆40的行进方向前方的物标是前行车辆，在满足了第1修正条件以及第2修正条件情况下，对警报功能的动作定时动作条件进行修正的例子进行说明。区域设定部13首先基于安全装置的功能、物标的种类以及目的地，读出与警报功能、前行车辆以及第1目的地对应的、动作定时的设定基准基准条件）的基础值XII、第1修正条件的修正值All以及第2修正条件的修正值B11。区域设定部13将读出出的第1修正条件的修正值All以及第2修正条件的修正值B11与基础值XII相加。因此，区域设定部13使用下述式2计算上述条件下的警报功能的动作定时。[0067]动作定时=X11+A11+B11…⑵[0068]由此，区域设定部13将与安全装置的功能、物标的种类以及目的地对应的基准的动作定时修正为与修正条件对应的动作定时。此外，上述XI1那样的各基础值作为表示本车辆40与物标的相对速度、和安全装置的功能的动作定时的关系的对应数据映射数据而被存储、被设定。[0069]图7表示了各基础值中的、本车辆40与物标的相对速度、与安全装置的功能的动作定时的关系例。如图7所示，对于基础值11、¥11、211而言，在相对速度未超过一定的速度的期间，动作定时被设定为零秒〇“s”）。而且，对于基础值X11、Y11而言，若相对速度超过一定的速度，则伴随着相对速度的增加而将动作定时设定为成比例增加。其后，对于基础值ni、Y11而言，在相对速度成为规定的速度以上的情况下，动作定时被设定为成为恒定。另一方面，对于基础值Z11而言，与相对速度的变化无关，动作定时均被设定为零秒。即，在动作定时的基准如基础值Z11那样被设定的情况下，安全装置的对象功能不动作。[0070]图8是本实施方式的处理的流程图。接下来，使用图8对设定如上述那样被修正的动作定时、判定安全装置是否动作的一系列的处理基于车辆控制ECU10的一系列的处理）进行说明。图8所示的处理分别针对位于本车辆40的行进方向前方的物标而执行，并且分别针对安全装置的功能而执行。[0071]首先，车辆控制ECU10的物标识别部11进行物标的识别处理，确定物标的种类S201。接着，车辆控制E⑶10的区域设定部13取得表示动作定时的设定基准的基础值，基于己取得的基础值，设定动作定时（S202。此时，区域设定部13基于安全装置的功能、由物标识别部11识别出的物标的种类以及目的地，取得与这些对应的基础值。接着，区域设定部13判定本车辆40是否满足动作定时的修正条件S203。其结果，区域设定部13在判定为本车辆40满足动作定时的修正条件的情况下（S2〇3:是），对动作定时进行修正（S204。此时，区域设定部13基于判定为满足条件的修正条件，取得与其对应的修正值，将已取得的修正值与基础值相加，从而对动作定时进行修正。另一方面，区域设定部13在判定为不满足动作定时的修正条件的情况下203:否），不执行S204的处理，移至S205的处理。[0072]区域设定部13计算本车辆40与物标碰撞之前的预测时间亦即碰撞预测时间S205。此时，区域设定部13基于通过物标识别部11检测出的、本车辆40与物标的相对距离以及相对速度或者相对加速度），计算碰撞预测时间。区域设定部13判定计算出的碰撞预测时间是否是修正后的动作定时以下S206。其结果，区域设定部13在判定为碰撞预测时间是修正后的动作定时以下的情况下S206:是），视为碰撞预测时间到达了动作定时而使安全装置动作，执行驾驶辅助功能S207。另一方面，区域设定部13在判定为碰撞预测时间比修正后的动作定时大的情况下（S206:否），视为碰撞预测时间未达到动作定时而就这样结束一系列的处理。[0073]本实施方式的车辆控制装置车辆控制E⑶10通过上述构成，实现与第1实施方式的车辆控制装置相同的效果，并且实现以下的效果。[0074]•在本实施方式的车辆控制装置中，按照每个目的地设定决定动作定时的基准的基础值。因此，在本实施方式的车辆控制装置中，不需要按照每个目的地设定与各修正条件对应的修正值，能够减少数据量。[0075][0076]在第1实施方式中，在本车辆40的行进方向前方设定具有基于右方限制值XR以及左方限制值XL的横向宽度的动作区域动作条件）。而且，在第1实施方式中，基于物标是否位于动作区域内，判定是否存在本车辆40与物标碰撞的可能性。与此相对，在本实施方式中，预测物标的移动轨迹，基于预测结果，计算预测为与本车辆40碰撞的位置亦即碰撞横向位置。此时，车辆控制ECU10的动作判定部14作为基于物标的移动轨迹的预测结果，计算预测为与本车辆40碰撞的位置亦即碰撞横向位置的碰撞横向位置计算单元而发挥功能。而且，在本实施方式中，对计算出的碰撞横向位置是否是基于右方限制值XR以及左方限制值XL的横向宽度的范围内（动作区域内）进行判定。由此，在本实施方式中，对是否存在本车辆40与物标碰撞的可能性进行判定。[0077]图9是用于对本实施方式中的碰撞横向位置62进行说明的图。以下使用图9对本实施方式的动作判定部14执行的判定处理本车辆40的碰撞可能性的判定处理进行说明。此夕卜，关于右方限制值XR以及左方限制值XL由于与第1实施方式相同，因此省略其说明。本实施方式的车辆控制E⑶10在规定期间内对检测出的物标60的过去的位置61纵向位置以及横向位置进行存储，作为物标60的位置履历而记录。动作判定部14基于作为位置履历而被记录的物标60的过去的位置61、与物标60的现在的位置，推断物标60的移动轨迹。而且，动作判定部14假定物标60沿着推断出的移动轨迹而移动，作为碰撞横向位置62计算本车辆40的前端部与物标60的纵向位置成为零的点的横向位置。[0078]动作判定部14将计算出的碰撞横向位置62与规定动作区域的横向宽度的范围的右方限制值XR以及左方限制值XL比较。其结果，动作判定部14在碰撞横向位置62位于基于右方限制值XR以及左方限制值XL的横向宽度的范围内的情况下，判定为存在本车辆40与物标60碰撞的可能性。_[0079]然而，即使在物标60位于本车辆40的右方向的情况下，根据物标60的移动轨迹的推断结果，有时碰撞横向位置62也被计算成本车辆40的左方向的位置。因此，在本实施方式中，也可将基于本车辆40与物标60的位置关系的修正条件第2修正条件作为基于碰撞横向位置62的位置的修正条件。[0080]此外，在本实施方式中，与第1实施方式相同，也可设定具有纵深L的动作区域，判定预测碰撞的物标60是否位于设定的动作区域内。另外，在本实施方式中，与第2实施方式相同，也可对动作定时与碰撞预测时间进行比较，基于比较结果来进行判定。[0081]本实施方式的车辆控制装置车辆控制ECU10利用上述构成，实现与第1实施方式的车辆控制装置相同的效果。[0082]〈第4实施方式〉[0083]在本实施方式中，与第2实施方式所示的车辆控制装置及全体构成相同，处理的一部分不同。[0084]在第2实施方式中，将安全装置的功能的动作定时的基础值同本车辆40与物标60的相对速度建立对应地作为映射数据设定。与此相对，在本实施方式中，在本车辆40的行进方向前方上与该本车辆40同方向地行驶的前行车辆是物标60的情况下，车辆控制E⑶10具有的区域设定部13将动作定时的基础值同本车辆40与前行车辆的重叠率La建立对应地设定。这里所说的重叠率La是表示本车辆40与物标60的前行车辆的车身宽度重复的比例的值。图10是用于对本实施方式中的重叠率La进行说明的图。使用图10对本实施方式的重叠率La进行说明。例如，将本车辆40的车身宽度设为Xw，将该本车辆40与物标60的前行车辆的车身宽度重复的区域的宽度设为H。此时，区域设定部13使用下述式3计算重叠率La。[0085]La=XlXw..•⑶[0086]如图10所示，例如，在重叠率La越大、相对距离Ly越短本车辆40与物标60的前行车辆的车身宽度的重复率越大），而在物标60的前行车辆进行了紧急制动等的情况下，碰撞的避免是困难的。另一方面，重叠率La越小、相对距离Ly越长，而在物标60的前行车辆进行了紧急制动等的情况下，容易避免碰撞。因此，区域设定部13以重叠率La越小（或者重叠率La越小、相对距离Ly越长）、而使动作定时的基础值越小（以动作定时延迟的方式设定的方式进行设定。另外，区域设定部13以重叠率La越大或者重叠率La越大、相对距离Ly越短）、而使动作定时的基础值越大（以动作定时提早的方式设定的方式进行设定。[0087]本实施方式的车辆控制装置车辆控制ECU10通过上述构成，实现与第2实施方式的车辆控制装置相同的效果。[0088][0089]•在第1实施方式中，使动作区域的设定基准动作条件的基准条件亦即基础值与满足条件的修正条件的修正值相加，使相加后的基础值与对应于目的地的目的修正值相乘。由此，在第1实施方式中，对安全装置的动作区域进行修正，并设定为本车辆40的行进方向前方，但并不限于此。例如，如第2实施方式那样，也可作为按照每个目的地设定基础值，并基于修正条件对与目的地对应的基础值进行修正的构成。[0090]•在第2实施方式中，虽按照每个目的地设定了安全装置的动作定时的基础值，但并不限于此。例如，如第1实施方式那样，也可设为基于修正条件设定基础值，根据目的地对修正后的基础值进行修正，从而计算适合于目的地的动作定时的构成。[0091]•在第1实施方式中，在本车辆40的行进方向前方设定动作区域的横向宽度以及纵向长度纵深），基于物标60是否位于设定的动作区域内的判定结果，使安全装置动作，但并不限定于此。例如，如第2实施方那样，也可计算安全装置的动作定时，基于计算出的动作定时，使安全装置动作的构成。[0092]•在第2实施方式中，虽将安全装置的动作定时修正、设定为适合于目的地的值，但并不限定于此。例如，如第1实施方那样，也可作为设定右方限制值XR以及左方限制值XL的构成，将这些的右方限制值XR以及左方限制值XL修正、设定为适合于目的地的值的构成。[0093]•在第2实施方式中，将安全装置的动作定时的基础值同本车辆40与物标60的相对速度建立对应地设定。另外，在第4实施方式中，将动作定时的基础值同本车辆40与物标60的重叠率La建立对应地设定。与此相对，也可将动作定时的基础值同与本车辆40的行进方向正交的方向（横向方向）的相对位置亦即物标60的横向位置建立对应地设定。此时，若物标60的横向位置离本车辆40的行进方向越远，则越容易避免碰撞。因此，只要以物标60的横向位置离本车辆40的行进方向越远，则动作定时的基础值越小的方式进行设定，以较晚的阶段使安全装置动作即可。[0094]•在第2实施方式中，将安全装置的动作定时的基础值同本车辆40与物标60的相对速度建立对应地设定。另外，在第4实施方式中，使动作定时的基础值同本车辆40与物标60的重叠率La建立对应地设定。与此相对，也可将动作定时的基础值同相对速度以及重叠率La建立对应地设定。另外，也可将动作定时的基础值与上述物标60的横向位置相对于本车辆40的横方向的相对位置建立对应地设定。此时，物标60的横向位置离本车辆40的行进方向的中心轴越近，则碰撞的避免越困难。因此，只要以物标60的横向位置离本车辆40的行进方向的中心轴越近、则使动作定时的基础值越大的方式进行设定，安全装置以较早的阶段进行动作即可。[0095]•在第1实施方式中，基于检测出的物标60的位置包含横向位置以及纵向位置的相对位置是否存在于己设定的动作区域内的判定结果，判定存在本车辆40与物标60碰撞的可能性。另一方面，在第3实施方式中，计算本车辆40的前端部与物标60的纵向位置成为零的点的碰撞横向位置62，基于计算出的碰撞横向位置62判定存在本车辆40与物标60碰撞的可能性。与此相对，也可设为将第1实施方式所示的上述处理（以下称为“基于物标60的相对位置的判定处理”）、与第3实施方式所示的上述处理（以下称为“基于碰撞横向位置62的判定处理”）进行并列处理的构成。此时，构成为基础值的右方限制值XR以及左方限制值XL通过基于物标60的相对位置的判定处理、和基于碰撞横向位置62的判定处理，使用不同的设定值即可。即，只要是按照上述判定处理设定图3、4所示的数据的构成即可。[0096]•在上述实施方式中，虽设为对于存在于本车辆40的前方的物标60避免碰撞的车辆控制系统，但本公开的车辆控制装置并不限于此。本公开的车辆控制装置例如也可用于检测存在于本车辆40的后方的物标60、避免与检测出的物标60碰撞的车辆控制系统。本公开的车辆控制装置也可用于避免与接近于本车辆40的物标60碰撞的车辆控制系统。此外，上述实施方式的说明中所使用的行进方向前方，在本车辆40前进的情况下，意味着本车辆40的前方。另一方面，在本车辆40后退的情况下，意味着本车辆40的后方。[0097]•在上述实施方式中，作为安全装置虽例举了警报装置31以及制动器装置32,但能够与本公开的车辆控制装置连接的安全装置并不限于此。例如，也可设为通过控制转向装置，避免碰撞的构成。[0098]•安装了本公开的车辆控制装置的本车辆40不限于通过乘车的人来驾驶的车辆。本公开的车辆控制装置例如也能够同样地用于通过E⑶等自动地驾驶的车辆。[00"]附图标记的说明[0100]10…车辆控制E⑶，11…物标识别部，丨2..•行驶状态运算部，13…区域设定部，14...动作判定部，15…控制处理部。

权利要求：1.一种车辆控制装置，是在有本车辆与存在于该本车辆的周围的物标碰撞的可能性的情况下，使用于避免上述本车辆与上述物标的碰撞或者减少碰撞损失的安全装置动作的车辆控制装置10，其具备：条件设定单元，设定用于使上述安全装置动作的动作条件；修正判定单元，对于针对上述动作条件的多个修正条件，判定是否满足各修正条件；以及动作判定单元，基于上述动作条件，判定是否使上述安全装置动作，上述条件设定单元基于上述修正判定单元判定为满足条件的上述修正条件的修正值来修正预先决定的基准条件，基于按照与使用上述本车辆的国家、地域对应的每个目的地而决定的修正值亦即目的修正值来修正已修正的上述基准条件，由此设定上述动作条件。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，具备判别上述物标的种类的种类判别单元，上述目的修正值按照通过上述种类判别单元判别的每个上述种类而被设定，每个上述种类的上述目的修正值按照每个上述目的地而被设定。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，上述安全装置具有多个功能，上述目的修正值按照每个上述功能而被设定，每个上述功能的上述目的修正值按照每个上述目的地而被设定。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，上述目的修正值是对根据上述修正条件而被修正的上述基准条件相乘的规定的系数，在不使上述安全装置动作的情况下，作为上述系数的值被设定为零。5.—种车辆控制装置，是在有本车辆与存在于该本车辆的周围的物标碰撞的可能性的情况下，使用于避免上述本车辆与上述物标的碰撞或者减少碰撞损失的安全装置动作的车辆控制装置10，其具备：条件设定单元，设定用于使上述安全装置动作的动作条件；修正判定单元，对于针对上述动作条件的多个修正条件，判定是否满足各修正条件；以及动作判定单元，基于上述动作条件，判定是否使上述安全装置动作，上述条件设定单元基于上述修正判定单元判定为满足条件的上述修正条件来修正按照与使用上述本车辆的国家、地域对应的每个目的地而决定的基准条件，由此设定上述动作条件。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，具备判别上述物标的种类的种类判别单元，上述基准条件按照通过上述种类判别单元判别的每个上述种类而被设定。7.根据权利要求5或6所述的车辆控制装置，其中，上述安全装置具有多个功能，上述基准条件按照每个上述功能而被设定，每个上述功能的上述基准条件按照每个上述目的地而被设定。8.根据权利要求5至7中任一项所述的车辆控制装置，其中，上述基准条件被表现为表示上述动作条件的设定基准的参数，在不使上述安全装置动作的情况下，作为上述参数的值被设定为零。9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，其中，作为上述动作条件，上述条件设定单元在上述本车辆的行进方向前方设定具有规定的宽度的判定区域，上述动作判定单元将上述物标位于上述判定区域内作为条件，使上述安全装置动作。10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，在满足了上述多个修正条件中的任一个上述修正条件的情况下，上述条件设定单元基于满足条件的上述修正条件，修正上述判定区域的宽度，并变更上述动作条件的设定。11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆控制装置，其中，作为上述动作条件，上述条件设定单元设定使上述安全装置动作的动作定时，上述动作判定单元基于上述物标相对于上述本车辆的相对位置与上述动作定时，使上述安全装置动作。12.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其中，在满足了上述多个修正条件中的任一个上述修正条件的情况下，上述条件设定单元基于满足条件的上述修正条件，修正上述动作定时，并变更上述动作条件的设定。13.根据权利要求1至12中任一项所述的车辆控制装置，其中，上述修正条件包含基于上述本车辆的行驶状态的条件、以及基于上述本车辆与上述物标的位置关系的条件中的至少一方。14.一种车辆控制方法，是由在有本车辆与存在于该本车辆的周围的物标碰撞的可能性的情况下，使用于避免上述本车辆与上述物标的碰撞或者减少碰撞损失的安全装置动作的车辆控制装置10执行的车辆控制方法，上述车辆控制装置执行以下步骤：条件设定步骤，设定用于使上述安全装置动作的动作条件；修正判定步骤，对于针对上述动作条件的多个修正条件，判定是否满足各修正条件；以及动作判定步骤，基于上述动作条件，判定是否使上述安全装置动作，在上述条件设定步骤中，基于在上述修正判定步骤中判定为满足条件的上述修正条件的修正值来修正预先决定的基准条件，基于按照与使用上述本车辆的国家、地域对应的每个目的地而决定的目的修正值来修正已修正的上述基准条件，由此设定上述动作条件。15.—种车辆控制方法，是由在有本车辆与存在于该本车辆的周围的物标碰撞的可能性的情况下，使用于避免上述本车辆与上述物标的碰撞或者减少碰撞损失的安全装置动作的车辆控制装置1〇执行的车辆控制方法，上述车辆控制装置执行以下步骤：条件设定步骤，设定用于使上述安全装置动作的动作条件；修正判定步骤，对于针对上述动作条件的多个修正条件，判定是否满足各修正条件；以及动作判定步骤，基于上述动作条件，判定是否使上述安全装置动作，在上述条件设定步骤中，基于在上述修正判定步骤中判定为满足条件的上述修正条件来修正按照与使用上述本车辆的国家、地域对应的每个目的地而决定的基准条件，由此设定上述动作条件。

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