申请/专利权人：珠海市一微半导体有限公司

申请日：2018-12-26

公开（公告）日：2020-07-03

公开（公告）号：CN111358364A

主分类号：A47L11/24(20060101)

分类号：A47L11/24(20060101);A47L11/40(20060101);G06K9/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.09.07#授权;2020.07.28#实质审查的生效;2020.07.03#公开

摘要：本发明涉及一种基于视觉机器人的死角清扫方法、装置、芯片及机器人，属于智能机器人领域。所述机器人的前端装配有图像采集装置，所述图像采集装置用于采集所述机器人的前方区域，所述机器人包括至少两个清扫刷，所述方法包括：在所述机器人作业过程中，开启所述图像采集装置，并获取所述图像采集装置采集的图像；通过霍夫算法检测所述图像中的直线；获取三条直线相交于同一点的直线，并根据所述三条直线相交于同一点的直线确定作业死角，当确定作业死角时，采用预设的操作流程对所述作业死角进行清扫。通过上述技术方案可以高效清扫作业死角，保证作业效果。

主权项：1.一种基于视觉机器人的死角清扫方法，其特征在于，所述机器人的前端装配有图像采集装置，所述图像采集装置用于采集所述机器人的前方区域，所述机器人包括至少两个清扫刷，所述方法包括：在所述机器人作业过程中，开启所述图像采集装置，并获取所述图像采集装置采集的图像；通过霍夫算法检测所述图像中的直线；获取三条直线相交于同一点的直线，并根据所述三条直线相交于同一点的直线确定作业死角，当确定作业死角时，采用预设的操作流程对所述作业死角进行清扫；其中根据所述三条直线相交于同一点的直线确定作业死角的步骤包括，将三条直线相交于同一点的三条直线确定为直线集合，将三条直线的相交点确定为预选作业死角，当直线集合中有任意一条直线接近垂直，且随着所述机器人的移动，另外两条直线的夹角逐渐变大，则确定该直线集合对应的预选作业死角为作业死角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海市一微半导体有限公司 基于视觉机器人的死角清扫方法、装置、芯片及机器人

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