申请/专利权人：吉林大学

申请日：2020-04-14

公开（公告）日：2020-07-03

公开（公告）号：CN111358602A

主分类号：A61F2/64(20060101)

分类号：A61F2/64(20060101);A61F2/74(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.09.05#授权;2020.07.28#实质审查的生效;2020.07.03#公开

摘要：本发明公开了一种主被动混合式液压膝关节假肢及其控制方法和应用，属于康复辅具技术领域，假肢包括支撑组件、驱动组件、阻尼调节组件、液压缸组件、蓄能组件、液压集成块。本发明在被动驱动模式下采用伺服电机控制旋转阀阀芯连续精确调节阻尼；主动驱动模式下通过伺服电机带动液压泵对液压缸进行驱动，实现膝关节主动伸展。本发明实现驱动组件、阻尼调节组件与液压缸组件一体化，体积小、重量轻，主被动驱动模式切换流畅、易于控制，通过蓄能组件降低假肢能量消耗，延长续航时间，可应用在在大扭矩运动模式中以及在水平行走运动模式中。

主权项：1.一种主被动混合式液压膝关节假肢，其特征在于，包括：支撑组件1，其上端转动连接有膝上接受腔固定件101，其下端固定连接有小腿连接架111，其内部用于安装驱动组件2、阻尼调节组件3、液压缸组件4、蓄能组件5和液压集成块6；驱动组件2，用于主动驱动模式下，通过第一伺服电机201带动液压泵204对液压缸组件4进行驱动，实现膝关节主动伸展；阻尼调节组件3，用于被动驱动模式下，通过第二伺服电机301带动阻尼阀阀芯304调节阀开口大小对液压缸组件4进而调节阻尼，实现膝关节的被动伸展和被动屈曲；液压缸组件4，包括活塞杆401和活塞402，活塞杆401的上端铰接在膝上接受腔固定件101上，液压缸组件4的下端铰接在小腿连接架111的上方，液压缸组件4通过驱动组件2驱动实现膝关节假肢运动，通过阻尼调节组件3实现被动伸展和被动屈曲运动；蓄能组件5，安装于液压缸组件4内，用于膝关节假肢运动过程中的能量储存与释放；以及液压集成块6，用来放置驱动组件2、阻尼调节组件3、液压缸组件4和蓄能组件5，液压集成块6内部有相互连通的油路。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 一种主被动混合式液压膝关节假肢及其控制方法和应用

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