申请/专利权人：吉林大学

申请日：2020-03-22

公开（公告）日：2020-07-03

公开（公告）号：CN111361355A

主分类号：B60B19/00(20060101)

分类号：B60B19/00(20060101);B60B19/02(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.04.18#授权;2020.07.28#实质审查的生效;2020.07.03#公开

摘要：一种用于攀爬阶梯装置的仿生步行轮，包括轮毂、液压装置、外壳套和轮腿；液压装置和轮腿均为十六个，十六个轮腿通过销钉连接于轮毂并随轮毂转动。轮毂和外壳套之间通过若干个双头螺栓连接；液压装置通过螺纹与外壳套及轮腿连接。在十六个轮腿内部安装液压装置，通过轮腿的收缩模仿人双腿攀爬时通过屈膝而保障的平稳性；同时通过多组轮腿交替收缩以实现上下阶梯的功能。在阶梯攀爬的过程中，在达到传统攀爬阶梯装置的牵引攀爬性能外，本发明可使得装置波动降低，运行平稳。且本发明可实现功能模块的切换：在无需攀爬越障时，可通过限位销将伸缩轮腿固定在最小直径状态下，减少轮腿的使用次数，增长使用寿命。

主权项：1.一种用于攀爬阶梯装置的仿生步行轮，其特征在于：包括轮毂1、液压装置2、外壳套3和轮腿4；液压装置2和轮腿4均为十六个；相邻轮腿4之间夹角为22.5°；轮腿4通过销钉连接于轮毂1并随轮毂1转动；轮毂1和外壳套3之间通过若干个双头螺栓5连接；液压装置2通过螺纹与外壳套3及轮腿4连接；所述的轮腿4包括轮足41、缓冲胎42、限位销43、矩形滑槽44和矩形卡槽45；轮足41与液压装置2连接固定，限位销43限制轮足41在矩形滑槽44中径向运动；轮腿4通过限位销43与外壳套3连接，通过螺纹与液压装置2连接；轮腿4通过限位销43在矩形滑槽44内的径向滑动实现轮腿4相对外壳套3沿半径单方向的伸缩运动；所述的限位销43的截面为矩形，安装在外壳套矩形限位孔311内；所述的液压装置2包括液压缸21和活塞杆22；液压缸21的一端安装于三角形外壳套31内的预留接口上，活塞杆22的一端与轮腿4的轮足41连接，带动轮足41进行伸缩运动；轮足41安装于轮体内与液压装置2连接，其接触地面的一端安装有缓冲胎42，侧面具有矩形滑槽44，矩形滑槽44最远端为矩形卡槽45；限位销43一端套连于三角形外壳套31套上预留的外壳套矩形限位孔311内；另一端位于矩形滑槽44内，防止轮足41相对轮体发生转动；所述的外壳套3由十六个三角形外壳套31组成，每个三角形外壳套31外部有外壳套矩形限位孔311，外壳套矩形限位孔311用于固定轮腿4的限位销43，三角形外壳套31底部有螺纹接头，用于连接三角形外壳套31与液压装置2；三角形外壳套31通过双头螺栓5与轮毂1固定连接在一起。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 一种用于攀爬阶梯装置的仿生步行轮

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