申请/专利权人：清华大学

申请日：2020-04-30

公开（公告）日：2020-07-03

公开（公告）号：CN111367308A

主分类号：G05D1/08(20060101)

分类号：G05D1/08(20060101);G05B11/42(20060101);G05B13/04(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.08.20#授权;2020.07.28#实质审查的生效;2020.07.03#公开

摘要：本发明提出一种无人机姿态控制系统，包括姿态解算单元，用于接收外界扰动作，并根据外界扰动作生成第一输出量；姿态控制单元，与所述姿态解算单元相连，用于根据外界输入和所述第一输出量生成第一控制量，所述姿态控制单元包括PID控制器和鲁棒控制器，所述PID控制器用于控制所述无人机姿态所述第一控制量的线性部分，所述鲁棒控制器用于控制所述无人机姿态所述第一控制量的非线性部分；执行单元，与所述姿态控制单元相连，根据所述第一控制量以驱动所述执行单元，控制所述无人机的姿态。本发明的无人机姿态控制系统，可以大幅提高无人机姿态控制的响应速度和准确性，最大程度的抑制外界扰动，保证恶劣飞行条件下无人机姿态控制的稳定性。

主权项：1.一种无人机姿态控制系统，其特征在于，包括：姿态解算单元，所述姿态解算单元用于接收外界扰动作，并根据外界扰动作生成第一输出量；姿态控制单元，所述姿态控制单元与所述姿态解算单元相连，所述姿态控制单元用于根据外界输入和所述第一输出量生成第一控制量，所述姿态控制单元包括PID控制器和鲁棒控制器，所述PID控制器用于控制所述无人机姿态所述第一控制量的线性部分，所述鲁棒控制器用于控制所述无人机姿态所述第一控制量的非线性部分；执行单元，所述执行单元与所述姿态控制单元相连，根据所述第一控制量以驱动所述执行单元，控制所述无人机的姿态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学 无人机姿态控制系统

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