申请/专利权人：北京图森智途科技有限公司

申请日：2018-12-10

公开（公告）日：2020-07-03

公开（公告）号：CN111366938A

主分类号：G01S17/02(20200101)

分类号：G01S17/02(20200101);G01B11/26(20060101);B62D53/06(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.14#授权;2020.07.28#实质审查的生效;2020.07.03#公开

摘要：本发明提供了一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆，涉及车辆技术领域。其应用于一种包括牵引车和挂车的半挂车；在牵引车的两侧分别设置有至少一个多线激光雷达；方法包括：在预先设置的车辆坐标系下，获得挂车夹角为初始值时的挂车初始模型，得到挂车初始模型上的初始点云数据；控制牵引车的两侧分别设置的多线激光雷达发射激光，使得挂车的表面反射多线激光雷达发射的激光；控制各多线激光雷达分别接收挂车的表面反射的各自对应的激光点云；根据各多线激光雷达接收到的各自对应的激光点云和初始点云数据，采用点云匹配算法计算得到挂车夹角。本发明可以实现一种结构简单、快速准确测量挂车夹角的方法。

主权项：1.一种挂车夹角的测量方法，其特征在于，应用于一种半挂车，所述半挂车包括牵引车和挂车；在所述牵引车的两侧分别设置有至少一个多线激光雷达；所述挂车夹角的测量方法，包括：在预先设置的车辆坐标系下，获得挂车夹角为初始值时的挂车初始模型，得到所述挂车初始模型上的初始点云数据；控制所述牵引车的两侧分别设置的多线激光雷达发射激光，使得所述挂车的表面反射多线激光雷达发射的激光；控制各多线激光雷达分别接收挂车的表面反射的各自对应的激光点云；根据各多线激光雷达接收到的各自对应的激光点云和所述初始点云数据，采用点云匹配算法计算得到挂车夹角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京图森智途科技有限公司 一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆

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