申请/专利权人：北京图森智途科技有限公司

申请日：2018-12-26

公开（公告）日：2020-07-03

公开（公告）号：CN111369780A

主分类号：G08G1/00(20060101)

分类号：G08G1/00(20060101);B60W30/06(20060101);B60W10/18(20120101);B60W10/06(20060101);G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.09.03#授权;2020.07.28#实质审查的生效;2020.07.03#公开

摘要：本申请的实施方式提供了一种岸吊区卡车精准停车方法、设备及系统。该岸吊区卡车精准停车方法包括：接收车辆控制器发送的待停卡车的停车请求；获取激光雷达对岸吊横跨的车道扫描得到的实时点云数据；对实时点云数据聚类得到待停卡车的点云集合；利用ICP算法对待停卡车的点云集合和车辆点云模型进行计算，得到并发送待停卡车到目标停车位的实时距离；其中，车辆点云模型是预先利用激光雷达扫描在目标停车位停车的卡车所得到的点云集合。本申请利用ICP算法计算卡车到目标停车位的实时距离，并依据该实时距离控制卡车一次性精准停止在目标停车位，整个停车过程自动完成，无需人工指挥，不仅可以达到厘米级别的精度，而且实施成本低。

主权项：1.一种岸吊区卡车精准停车方法，其特征在于，包括：接收车辆控制器发送的待停卡车的停车请求；获取激光雷达对岸吊横跨的车道扫描得到的实时点云数据；对所述实时点云数据聚类得到所述待停卡车的点云集合；利用迭代最近点ICP算法对所述待停卡车的点云集合和车辆点云模型进行计算，得到并发送所述待停卡车到目标停车位的实时距离，以使所述车辆控制器根据所述实时距离控制所述待停卡车停止在所述目标停车位；其中，所述车辆点云模型是预先利用激光雷达扫描在所述目标停车位停车的卡车所得到的点云集合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京图森智途科技有限公司 一种岸吊区卡车精准停车方法、设备及系统

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