申请/专利权人：山东大学

申请日：2020-03-09

公开（公告）日：2020-07-03

公开（公告）号：CN111368755A

主分类号：G06K9/00(20060101)

分类号：G06K9/00(20060101);G06K9/62(20060101);G06N3/04(20060101);G06N3/08(20060101);G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的视为撤回

法律状态：2023.03.10#发明专利申请公布后的视为撤回;2020.07.28#实质审查的生效;2020.07.03#公开

摘要：一种基于视觉的四足机器人行人自主跟随方法，目标行人站于距离机器人正前方，双目立体相机获取输入图像，降低其分辨率后输入已训练好的行人检测网络，识别定位出相机视野内的所有行人，并记录所有候选框信息；选取距离图像中心区域最近的框作为跟踪目标，将目标信息发送给尺度特征自适应建模完的视觉跟踪器；当有行人干扰时，重新定位目标并初始化视觉跟踪器；将基于视觉传感器获得目标行人的水平偏转角和距离信息发送给四足机器人分别控制机器人的行进速度和行驶角度。本发明可实现四足机器人在野外环境下对目标行人的自主随行，既解除了遥控器给控制人员带来的操作负担，又帮助人类以更方便的方式完成了物资搬运等复杂任务。

主权项：1.一种基于视觉的四足机器人行人自主跟随方法，其特征是，具体步骤如下：1双目立体相机获取输入图像，降低图片分辨率，将其作为行人检测网络的输入数据；2基于Caffe深度学习框架训练一个不需要大量数据和预训练模型的行人检测模型，识别定位出立体相机视野内的所有行人，并记录每个行人候选框信息；3选取距离图像中心区域最近的框作为跟踪目标，将目标信息发送给视觉跟踪器，并对跟踪目标进行尺度特征自适应建模；4存在其他行人干扰时，在行人检测和视觉跟踪运行后，启动行人重实别模块，对视觉跟踪的结果进行再辨识，重新定位目标，并以此结果作为初始值重新初始化视觉跟踪器；5主动视觉系统中，伺服舵机带动相机转动保证目标尽量处于视野中心，当目标的偏移超出设定角度时，将基于视觉传感器获得的目标行人的水平偏转角和距离信息发送给四足机器人分别控制机器人的行进速度和行驶角度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东大学 一种基于视觉的四足机器人行人自主跟随方法

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