申请/专利权人：武汉万集信息技术有限公司

申请日：2018-12-26

公开（公告）日：2020-07-03

公开（公告）号：CN111367269A

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101);G01S17/88(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.15#授权;2020.07.28#实质审查的生效;2020.07.03#公开

摘要：本发明提供了一种激光雷达的导航定位方法、装置及系统，该方法包括：获取各第一反射靶的相对坐标；按照激光雷达识别到的顺序依次连接各第一反射靶，形成封闭多边形；将封闭多边形与预设封闭图形按照预设元素进行匹配，以进行各第一反射靶与预设封闭图形中的各第二反射靶的匹配，预设封闭图形通过各第二反射靶两两连接而成；若封闭多边形与预设封闭图形匹配，则确定匹配的各第一反射靶的绝对坐标；根据匹配的各第一反射靶的绝对坐标计算激光雷达的初始位姿。能够在激光雷达第一次上电情况下，通过反射靶匹配准确获知初始姿态。有效减小反射靶匹配时的运算量，提高反射靶匹配的效率。

主权项：1.一种激光雷达的导航定位方法，其特征在于，包括：获取各第一反射靶的相对坐标；所述第一反射靶为激光雷达扫描一次后识别到的反射靶；按照所述激光雷达识别到的顺序依次连接所述各第一反射靶，形成封闭多边形；将所述封闭多边形与预设封闭图形按照预设元素进行匹配，以进行所述各第一反射靶与所述预设封闭图形中的各第二反射靶的匹配，所述预设封闭图形通过各第二反射靶两两连接而成，所述第二反射靶设有绝对坐标；所述第二反射靶为预先布置在行驶场地中的反射靶；若所述封闭多边形与预设封闭图形匹配，则确定匹配的各第一反射靶的绝对坐标；根据所述匹配的各第一反射靶的绝对坐标计算所述激光雷达的初始位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉万集信息技术有限公司 激光雷达的导航定位方法、装置及系统

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