申请/专利权人:暗物智能科技(广州)有限公司
申请日:2020-03-11
公开(公告)日:2020-07-03
公开(公告)号:CN111369688A
主分类号:G06T19/00(20110101)
分类号:G06T19/00(20110101);G06T7/70(20170101);G06K9/00(20060101);G06K9/62(20060101)
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.05.09#授权;2020.07.28#实质审查的生效;2020.07.03#公开
摘要:本发明公开了一种结构化场景表达的认知导航方法及系统,方法包括:利用获取的目标场景图像序列及图像获取设备的参数,得到每帧图像中目标二维信息、三维信息;根据目标二维信息、三维信息及目标先验常识信息得到最优场景图信息;对连续多帧图像构成的场景图进行处理生成局部场景图,并对局部场景图进行合并更新生成全局场景图;根据全局场景图中的目标信息,获取目标坐标,根据目标坐标规划路径并进行导航。本发明将目标场景图像序列及目标先验常识结合,得到局部场景图,对局部场景图进行合并及更新得到全局场景图,可以对多场景及含有更细粒度的场景进行三维场景图构建,提高了三维场景图中目标的有序性及导航的精准度。
主权项:1.一种结构化场景表达的认知导航方法,其特征在于,包括:利用图像获取设备获取目标场景图像,得到相应的图像序列,所述图像包括深度图像及彩色图像,所述图像序列包括深度图像序列及彩色图像序列;利用目标场景图像、图像序列及图像获取设备的参数,得到每帧图像中每个目标的二维信息和三维信息;根据每帧图像中每个目标二维信息、三维信息及目标先验常识信息,得到最优场景图信息;对预设数量的待优化帧构成的场景图进行处理,生成局部场景图,并对局部场景图进行合并更新,生成全局场景图;根据全局场景图中的目标信息,获取目标坐标,根据目标坐标规划路径并进行导航。
全文数据:
权利要求:
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