申请/专利权人：株式会社万都

申请日：2017-08-30

公开（公告）日：2020-07-03

公开（公告）号：CN107792035B

主分类号：B60T8/1755(20060101)

分类号：B60T8/1755(20060101)

优先权：["20160831 KR 10-2016-0111263"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.07.03#授权;2018.04.06#实质审查的生效;2018.03.13#公开

摘要：一种车辆控制装置及其控制方法，包括：输入从制动装置输出的再生制动信号、ABS动作信号及驾驶员的当前请求制动压力值的输入部；判断所输入的再生制动信号是否为再生制动状态，且判断所输入的ABS动作信号是否为进入ABS状态，且判断是否处于所输入的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态的判断部；当是再生制动状态、进入ABS状态、第一状态时，利用为了在制动装置的电动马达执行再生制动而在电动马达产生的制动力、即滑行再生力矩值计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值的计算部；将计算出的当前压力值转换为当前压力值占驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿目标压力值，将补偿后的目标压力值传递给制动装置的控制部。

主权项：1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：输入部，其输入从制动装置输出的再生制动信号、ABS动作信号以及驾驶员的当前请求制动压力值；判断部，其判断所述输入的再生制动信号是否为再生制动状态，且判断所述输入的ABS动作信号是否为进入ABS状态，且所述判断部判断是否处于第一状态，该第一状态是所述输入的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的状态；计算部，其在处于所述第一状态时，利用滑行再生力矩值计算对应于所述滑行再生力矩值的当前压力值；以及控制部，其在处于为了补偿所述再生制动而施加补偿压力信号的补偿压力施加区间的期间内，将所述计算出的当前压力值转换为当前压力值占所述驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿所述目标压力值，以将所述目标压力值设定为超过所述驾驶员的当前请求制动压力值，且所述控制部将所述补偿后的目标压力值传递给所述制动装置。

全文数据：车辆控制装置及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及车辆控制装置及其控制方法。背景技术[0002]一般情况下，现有的电动车以及混合动力车中的至少一个在停车前，按照驾驶员的制动，通过用于对摩擦材料施加压力的摩擦制动力矩和电动马达制动力矩的协助控制，执行再生制动，从而降低车辆速度，对电池进行充电，由此提高燃油效率。[0003]具体地，安装有马达的车辆在制动时通过摩擦制动装置与马达之间的协助来完成。即、通过摩擦制动和再生制动，可以得到基于刹车踏板力的制动力。这样，根据刹车踏板深度来确定驾驶员的制动需求量制动力），其分为摩擦制动和再生制动。但是，没有考虑到在停车时沿车辆前进方向输入一定的力矩量、且在行驶中执行制动时沿车辆前进方向的相反方向输入一定的力矩量的滑行再生力矩CoastRegenerativeTorque量，所以有可能出现制动力的偏差。[0004]尤其是，现有的电动车以及混合动力车中的至少一个在执行再生制动的状态下，在进入ABS控制时维持制动力不变的方面存在局限性，所以在维持均匀的负加速度不变的方面存在局限性。[0005]因此，现有的电动车以及混合动力车中的至少一个在提高驾驶员感觉到的减速感的方面存在局限性，所以在抑制制动的异常感的方面存在局限性。[0006]为此，最近持续地进行着对于如下技术的研究：在执行再生制动的状态下，进入ABS控制时维持制动力不变，而维持均匀的负加速度不变，从而提高驾驶员感觉到的减速感来抑制制动的异常感的得到改善的车辆控制装置及其控制方法。发明内容[0007]本发明实施例提供一种车辆控制装置及其控制方法，该车辆控制装置能够提高驾驶员感觉到的减速感从而能够抑制制动的异常感。[0008]并且，本发明实施例提供一种车辆控制装置及其控制方法，该车辆控制装置能够引导驾驶员小心驾驶，同时能够抑制驾驶员对于当前再生制动执行状态感觉到的不安全感。[0009]根据本发明的一方面，可以包括:输入部，其输入从制动装置输出的再生制动信号、ABSAnti-lockBrakeSystem:防锁死刹车系统动作信号以及驾驶员的当前请求制动压力值;判断部，其判断所输入的再生制动信号是否为再生制动状态，且判断所输入的ABS动作信号是否为进入ABS状态，且判断是否处于所输入的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态;计算部，当是再生制动状态、进入ABS状态、第一状态时，该计算部利用为了在制动装置的电动马达执行再生制动而在电动马达产生的制动力、即滑行再生力矩CoastRegenerationTorque值，计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值;以及控制部，其将计算出的当前压力值转换为当前压力值占驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿目标压力值，且将补偿后的目标压力值传递给制动装置。[0010]这时，在再生制动状态处于再生制动协助控制区间时，判断部可以判断是否处于第一状态。[0011]并且，在再生制动状态处于再生制动协助控制区间、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间的期间内，判断部可以判断是否处于第一状态。[0012]并且，判断部判断所述输入的再生制动信号是否为再生制动状态，在所述输入的ABS动作信号是禁止进入ABS动作的状态时，可以还判断是否处于所述输入的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态。[0013]并且，在进入ABS状态之后的维持ABS区间的期间内，计算部可以计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值。[0014]并且，在处于进入ABS状态之后的ABS维持区间、且处于用于施加滑行再生力矩信号的滑行再生力矩施加区间的期间内，计算部可以计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值。[0015]并且，在为了补偿再生制动而施加补偿压力信号的补偿压力施加区间的期间内，控制部将计算出的当前压力值转换为当前压力值占驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿目标压力值。[0016]并且，在再生制动状态处于再生制动协助控制区间时，控制部可以将补偿后的目标压力值传递给制动装置。[0017]并且，在再生制动状态处于再生制动协助控制区间、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间的期间内，控制部可以将补偿后的目标压力值传递给制动装置。[0018]并且，在再生制动状态处于再生制动协助控制区间、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间、且处于为了补偿再生制动而施加补偿压力信号的补偿压力施加区间的期间内，控制部可以将补偿后的目标压力值传递给制动装置。[0019]并且，在再生制动状态处于即将结束再生制动协助控制区间的时间段、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间的期间内，控制部可以将补偿后的目标压力值传递给制动装置。[0020]并且，在再生制动状态处于即将结束再生制动协助控制区间的时间段、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间、且处于为了补偿再生制动而施加补偿压力信号的补偿压力施加区间的期间内，控制部可以将补偿后的目标压力值传递给制动装置。[0021]并且，补偿后的目标压力值的脉冲图案，可以在进入ABS状态之后的维持ABS区间中的初始维持时间段内以一定大小的斜率逐渐增加，在初始维持时间段之后的中间维持时间段内维持一定大小，在维持ABS区间中的即将结束维持ABS区间的时间段内以一定大小的斜率逐渐减小。[0022]根据本发明的另一方面，可以包括:输入步骤，输入从制动装置输出的再生制动信号、ABSAnti-lockBrakeSystem:防锁死刹车系统动作信号以及驾驶员的当前请求制动压力值;判断步骤，判断所输入的再生制动信号是否为再生制动状态，且判断所输入的ABS动作信号是否为进入ABS状态，且判断是否处于所输入的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态;计算步骤，当是再生制动状态、进入ABS状态、第一状态时，利用为了在制动装置的电动马达执行再生制动而在电动马达产生的制动力、即滑行再生力矩CoastRegenerationTorque值，计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值；以及控制步骤，将计算出的当前压力值转换为当前压力值占驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿目标压力值，且将补偿后的目标压力值传递给制动装置。[0023]并且，在所述判断步骤中，判断所述输入的再生制动信号是否为再生制动状态，在所述输入的ABS动作信号为禁止进入ABS动作的状态时，还可以判断是否处于所述输入的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态。[0024]发明效果[0025]根据本发明实施例的车辆控制装置及其控制方法，可提高驾驶员感觉到的减速感来抑制制动的异常感。[0026]并且，根据本发明实施例的车辆控制装置及其控制方法，引导驾驶员小心驾驶，同时可抑制驾驶员对于当前再生制动执行状态感觉到的不安全感。附图说明[0027]图1是示出根据本发明一实施例的车辆控制装置与制动装置连接的状态的结构框图。[0028]图2是作为一例来示出图1所示出的车辆控制装置的结构框图。[0029]图3是用于说明图2示出的控制部在驾驶员制动区间和再生制动协助控制区间的期间内执行再生制动的状态下，在维持ABS区间、滑行再生力矩施加区间以及补偿压力施加区间的期间内，将补偿后的目标压力值传递给制动装置的过程的波形图。[0030]图4是作为一例来示出根据本发明一实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。[0031]图5是作为另一例来示出根据本发明一实施例的车辆控制装置的结构框图。[0032]图6是作为另一例来示出根据本发明一实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。[0033]图7是作为另一例来示出根据本发明一实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。[0034]图8是作为另一例来示出根据本发明一实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。具体实施方式[0035]下面，参照附图详细说明本发明实施例。下面的实施例用于向在本发明所属技术领域中具有通常技术的技术人员充分地提供本发明。本发明不限定于下面说明的实施例，可以以其他方式实施。为了清楚地说明，附图中省略了与说明无关的部分，并且，为了便于理解，扩大示出了构成元素。[0036]图1是示出根据本发明一实施例的车辆控制装置与制动装置连接的状态的结构框图，图2是作为一例来示出图1所示出的车辆控制装置的结构框图。[0037]图3是用于说明图2示出的控制部在驾驶员制动区间和再生制动协助控制区间的期间内执行再生制动的状态下，在维持ABS区间、滑行再生力矩施加区间以及补偿压力施加区间的期间内，将补偿后的目标压力值传递给制动装置的过程的波形图。L〇〇38」参照图1至图3，根据本发明一实施例的车辆控制装置100包括输入部丨〇2、判断部104、计算部106以及控制部108。[0039]输入部102中输入从制动装置10输出的再生制动信号、ABSAnti-lockBrakeSystem动作信号以及驾驶员的当前请求制动压力值。[0040]判断部104基于控制部108的控制，判断输入到输入部102的再生制动信号是否为再生制动状态，判断输入到输入部102的ABS动作信号是否为进入ABS状态。[0041]并且，判断部104基于控制部108的控制，判断是否处于输入到输入部102的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态。[0042]这时，如图2以及图3示出，判断部104在用于施加驾驶员制动信号的驾驶员制动区间（tl至t6的期间内，基于控制部108的控制，可以判断再生制动信号是否为再生制动状态，可以判断ABS动作信号是否为进入ABS状态，可以判断是否处于驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态。[0043]作为一例，如图2以及图3示出，当再生制动状态处于再生制动协助控制区间（t2至t4时，判断部104基于控制部108的控制,可以判断是否处于驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态。[0044]作为另一例，如图2以及图3示出，在再生制动状态处于再生制动协助控制区间（t2至t4、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间（t3至t6的期间内，判断部104基于控制部108的控制，可以判断是否处于驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态。[0045]并且，作为另一例，虽然未图示，但是判断部104可以判断所输入的再生制动信号是否为再生制动状态，当所述输入的ABS动作信号为禁止进入ABS动作的状态时，基于控制部108的控制，可以判断是否处于所述输入的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态。[0046]当判断部104判断为再生制动信号是再生制动状态，ABS动作信号是进入ABS状态，且处于驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态时，计算部106基于控制部108的控制，利用为了在制动装置10的电动马达执行再生制动而在电动马达产生的制动力、即滑行再生力矩CoastRegenerationTorque值，计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值。[0047]这时，在进入ABS时，为了车辆的稳定性，计算部106利用减小到“0”的滑行再生力矩值，并且，为了补偿损失的滑行再生力矩值，基于控制部108的控制，可以计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值。[0048]作为一例，如图2以及图3示出，在进入ABS状态之后的维持ABS区间（t3至切）的期间内，计算部106基于控制部108的控制，可以计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值。[0049]即、如图2以及图3示出，在进入ABS状态之后的维持ABS区间（t3至t6、且处于用于施加滑行再生力矩信号的滑行再生力矩施加区间（t3至的期间内，计算部106基于控制部108的控制，可以计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值。[0050]控制部108将计算部106计算出的当前压力值转换为当前压力值占驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿目标压力值，将补偿后的目标压力值（CTP:CompensatedTargetPressure传递给制动装置10〇[0051]作为一例，如图2以及图3示出，控制部1〇8在为了补偿再生制动而施加补偿压力号的补偿压力施加区间（t3至t6的期间内，将计算部1〇6计算出的当前压力值转换为当前压力值占驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿目标压力值。[0052]作为另一例，如图2以及图3示出，在再生制动状态处于再生制动协助控制区间（t2至t4时，控制部108可以将补偿后的目标压力值CTP传递给制动装置10。[0053]作为另一例，如图2以及图3示出，在再生制动状态处于再生制动协助控制区间（t2至t4、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间（t3至t6的期间内，控制部108可以将补偿后的目标压力值CTP传递给制动装置1〇。[0054]作为另一例，如图2以及图3示出，在再生制动状态处于再生制动协助控制区间（t2至t4、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间（t3至t6、且处于为了补偿再生制动而施加补偿压力信号的补偿压力施加区间（t3至t6的期间内，控制部108可以将补偿后的目标压力值CTP传递给制动装置10。[0055]作为另一例，如图2以及图3示出，在再生制动状态处于即将结束再生制动协助控制区间（t2至t4的时间段t3〜t4、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间（t3至t6的期间内，控制部108可以将补偿后的目标压力值CTP传递给制动装置10。[0056]作为另一例，如图2以及图3示出，在再生制动状态处于即将结束再生制动协助控制区间（t2至t4的时间段t3〜t4、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间（t3至te、且处于为了补偿再生制动而施加补偿压力信号的补偿压力施加区间（t3至t6的期间内，控制部108可以将补偿后的目标压力值CTP传递给制动装置10。[0057]并且，如图2以及图3示出，在滑行再生力矩施加区间（t3至t7的期间内，控制部108可以使滑行再生力矩信号的脉冲图案pulsepattern以一定大小的斜率逐渐上升S1，并且以一定大小的斜率逐渐减小S2，从而施加滑行再生力矩信号。[0058]这时，在补偿压力施加区间（t3至t6的期间内，控制部108可以使补偿压力信号的脉冲图案以一定大小的斜率逐渐上升S3，并且以一定大小的斜率逐渐减小S4，从而施加补偿压力信号。[0059]由此，补偿后的目标压力值CTP的脉冲图案可以在进入ABS状态之后的维持ABS区间（t3至t6中的初始维持时间段t3〜t4内以一定大小的斜率逐渐增加S5，并且在初始维持时间段t3〜t4之后的中间维持时间段t4〜t5内维持一定大小S6，在维持ABS区间（t3至t6中的即将结束维持ABS区间的时间段t5〜t6内以一定大小的斜率逐渐减小S7。[0060]这样的补偿后的目标压力值CTP的脉冲图案能够防止刹车被推开而制动的情况和紧急制动的情况，从而可以进一步抑制制动的异常感，提高乘车感觉。[0061]另一方面，虽然未图示，但是输入部102和判断部104以及计算部106和控制部108可以设置于作为应用于车辆的主电脑控制并判断整体动作，并且计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值，接收再生制动信号、ABS动作信号以及驾驶员的当前请求制动压力值的通常的ECUElectricControlUnit:电子控制单元，未图示）中。[0062]并且，虽然未图示，但是输入部102和判断部104以及计算部106和控制部108可以设置于在单芯片内具有处理器、存储器以及输入输出装置从而控制并判断整体动作，并且计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值，接收再生制动信号、ABS动作信号以及驾驶员的当前请求制动压力值的通常的MCUMicroControlUnit:微控制单元，未图不）中。[0063]并且，虽然未图示，但是输入部102和判断部104以及计算部106和控制部108不限定于此，可以采用能够控制并判断车辆整体动作，并且计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值，接收再生制动信号、ABS动作信号以及驾驶员的当前请求制动压力值的所有控制手段、判断手段以及输入手段。[0064]在此，输入部102和判断部104以及计算部106和控制部108可以以整合方式设置于ECU未图示或者MCU未图示）中，还可以分开方式设置于ECU未图示）或者MCU未图示）中。[0065]另一方面，虽然未图示，但是车辆控制装置100可以应用于混合动力车未图示和电动车未图示）中的至少一个中。[0066]利用这样的根据本发明一实施例的车辆控制装置100控制车辆的车辆控制方法如图4示出。[0067]图4是作为一例来示出根据本发明一实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。[0068]参照图4,根据本发明一实施例的车辆控制装置（图2的1〇〇的车辆控制方法4〇〇包括输入步骤S402、判断步骤S404、S4〇6、S408、计算步骤S410以及补偿步骤S412。[0069]首先，在输入步骤S402中，输入部图2的102接收从制动装置图2的10输出的再生制动彳目号、ABSAnti-lockBrakeSystem动作信号以及驾驶员的当前请求制动压力值。[0070]之后，在判断步骤（S404中，基于控制部（图2的108的控制，判断输入到输入部图2的102的再生制动信号是否为再生制动状态。[0071]之后，在判断步骤S406中，当判断部（图2的104判断为再生制动信号是再生制动状态时，判断部（图2的104基于控制部（图2的1〇8的控制，判断输入到输入部（图2的102的ABS动作信号是否为进入ABS状态。_2]之后，在判断步骤S408中，判断部（图2的104基于控制部（图2的1〇8的控制，判断是否处于输入到输入部（图2的102的驾驶员的当前请求制动压力值为在判断部（图2的104中设定的目标压力值以下的第一状态。[0073]这时，在判断步骤S40S中，在用于施加驾驶员制动信号的驾驶员制动区间（图3白^=至比、的期间内，判断部（图2的1〇4基于控制部（图2的1〇8的控制，可以判断再生制动f曰可疋否为再生制动状态，并且判断部（图2的1〇4基于控制部（图2的1〇8的控制，可以判断ABS动作信号是否为进入ABS状态，并且判断部（图2的1〇4基于控制部（图2的1〇8的控制，可以判断是否处于驾驶员的当前请求制动压力值为在判断部（图2的1〇4中设定的目标压力值以下的第一状态。[0074]作为一例，在判断步骤S408中，当再生制动状态处于再生制动协助控制区间（图3f^t2,至^4时，判断部（图2的1〇4基于控制部（图2的108的控制，可以判断是否处于驾驶贝的当釗请求制动压力值为在判断部图2的1〇4中设定的目标压力值以下的第一状态。[0075]作为另一例，在判断步骤S408中，当再生制动状态处于再生制动协助控制区间图3的t2至t4、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间（图如⑽至⑹的期间图2的_基于棚部_的1〇8的翻，可關断是否好驾驶獅当前请求制动压力值为在判断部图2的104中设定的目标压力值以下的第一状态。[0076]之后，在计算步骤S410中，当判断部（图2的104判断为再生制动信号是再生制动状态，ABS动作信号是进入ABS状态，且处于驾驶员的当前请求制动压力值为在判断部图2的104中设定的目标压力值以下的第一状态时，计算部（图2的106基于控制部（图2的108的控制，利用为了在制动装置（图2的1〇的电动马达执行再生制动从而在电动马达中产生的制动力、即滑行再生力矩coastRegenerationTorque值，计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值。[0077]作为一例，在计算步骤S410中，在进入ABS状态之后的维持ABS区间（图3的t3至t6的期间内，计算部（图2的1〇6基于控制部（图2的108的控制，计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值。[0078]g卩、在计算步骤（S410中，在处于进入ABS状态之后的维持ABS区间（图3的t3至t6、且处于用于施加滑行再生力矩信号的滑行再生力矩施加区间（图3的t3至t7的期间内，计算部（图2的106基于控制部（图2的108的控制，计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值。[0079]之后，在补偿步骤S412中，控制部（图2的108将计算部（图2的106计算出的当前压力值转换为当前压力值占驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿目标压力值，并且控制部图2的108将补偿后的目标压力值图3的CTP传递给制动装置图2的10。[0080]作为一例，在补偿步骤S412中，在为了补偿再生制动而施加补偿压力信号的补偿压力施加区间（图3的t3至t6的期间内，控制部（图2的108可以将计算部（图2的106计算出的当前压力值转换为当前压力值占驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿目标压力值。[0081]作为另一例，在补偿步骤S412中，当再生制动状态处于再生制动协助控制区间图3的t2至t4时，控制部（图2的1〇8将补偿后的目标压力值（图3的CTP传递给制动装置图2的10。[0082]作为另一例，在补偿步骤S412中，在再生制动状态处于再生制动协助控制区间图3的t2至t4、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间（图3的t3至t6的期间内，控制部图2的108可以将补偿后的目标压力值图3的CTP传递给制动装置图2的10。[0083]作为另一例，在补偿步骤S412中，在再生制动状态处于再生制动协助控制区间图3的t2至t4、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间（图3的t3至t6、且处于为了补偿再生制动而施加补偿压力信号的补偿压力施加区间（图3的t3至t6的期间内，控制部（图2的108可以将补偿后的目标压力值图3的CTP传递给制动装置图2的10。[0084]作为另一例，在补偿步骤S412中，在再生制动状态处于即将结束再生制动协助控制区间（图3的t2至t4的时间段（图3的t3〜t4、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间图3的t3至t6的期间内，控制部（图2的108可以将补偿后的目标压力值（图3的CTP传递给制动装置图2的10。[0085]作为另一例，在补偿步骤S412中，在再生制动状态处于即将结束再生制动协助控制区间（图3的t2至t4的时间段（图3的t3〜t4、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间图3的t3至t6、且处于为了补偿再生制动而施加补偿压力信号的补偿压力施加区间（图3的t3至t6的期间内，控制部（图2的1〇8可以将补偿后的目标压力值（图3的CTP传递给制动装置图2的10。[0086]并且，在计算步骤S410中，在滑行再生力矩施加区间（图3的t3至t7，控制部图2的108可以使滑行再生力矩信号的脉冲图案以一定大小的斜率逐渐上升（图3的S1，并且以一定大小的斜率逐渐减小（图3的S2，从而施加滑行再生力矩信号。[0087]这时，在补偿步骤S412中，在补偿压力施加区间（图3的t3至t6的期间内，控制部（图2的108可以使补偿压力信号的脉冲图案以一定大小的斜率逐渐上升（图3的S3，并且以一定大小的斜率逐渐减小（图3的S4，从而施加补偿压力信号。[0088]由此，补偿后的目标压力值CTP的脉冲图案可以在进入ABS状态之后的维持ABS区间（t3至t6中的初始维持时间段t3〜t4内以一定大小的斜率逐渐增加S5，在初始维持时间段t3〜t4之后的中间维持时间段t4〜t5内维持一定大小S6，之后在维持ABS区间（t3至t6中的即将结束维持ABS区间的时间段t5〜t6内以一定大小的斜率逐渐减小S7。[0089]图5是作为另一例来示出根据本发明一实施例的车辆控制装置的结构框图。[0090]参照图5，与车辆控制装置图2的100相同地，根据本发明一实施例的车辆控制装置500包括输入部502、判断部504、计算部506以及控制部508。[0091]上述的根据本发明一实施例的车辆控制装置5〇〇的各构成元素的功能及它们之间的有机连接关系与车辆控制装置（图2的100的各构成元素的功能及它们之间的有机连接关系相同，所以下面省略对于它们的进一步的说明。[0092]在此，根据本发明一实施例的车辆控制装置500还可以包括识别部510。[0093]S卩、当判断为处于驾驶员的当前请求制动压力值为在判断部504中所设定的目标压力值以下的第一状态时，识别部510基于控制部508的控制，可以识别出当前是需要补偿再生制动的状态。[0094]并且，当控制部508将补偿后的目标压力值图3的CTP传递给制动装置10时，识别部510基于控制部508的控制，可以识别出当前正在补偿并执行再生制动。[0095]并且，当控制部508从制动装置10接收到再生制动补偿结束信号时，识别部510基于控制部508的控制，可以识别出当前己经结束再生制动的补偿。[0096]这时，虽然未图示，但是识别部510可以包括用于使驾驶员识别车辆的信息或状态的报警器未图示）、扬声器未图示）、发光部件未图示）中的至少一个，通过报警器未图示的报警动作、扬声器未图不的发声动作、发光部件未图示的发光动作中的至少一个动作，识别出当前是需要补偿再生制动的状态，可以识别出当前正在补偿并执行再生制动，可以识别出当前已经结束再生制动的补偿。[0097]并且，虽然未图示，但是识别部f51〇可以包括通过接口连接用户和机器从而使驾驶员掌握车辆的信息或状态的HMIHumanMachineInterface:人机界面模块未图示）和HUDHead-UPDisplay:平视显示器模块未图示）中的至少一个，通过HMI模块未图示）的HMI消息显示动作以及HUD模块未图示）的HUD消息显示动作中的至少一个动作，识别出当前是需要补偿再生制动的状态，可以识别出当前正在补偿并执行再生制动，可以识别出当前己经结束再生制动的补偿。[0098]利用这样的根据本发明一实施例的车辆控制装置500控制车辆的车辆控制方法如图6至图8所示。[0099]图6是作为为一例来示出根据本发明一实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图，图7是作为另一例来示出根据本发明一实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。[0100]图8是作为另一例来示出根据本发明一实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。[0101]参照图6至图8,与车辆控制装置（图2的100的车辆控制方法（图4的400相同地，根据本发明一实施例的车辆控制装置图5的5〇〇的车辆控制方法6〇〇、700、800包括输入步骤（S602、S702、S802、判断步骤（S604、S704、S804S606、S706、S806S608、S708、S808、计算步骤S610、S710、S810以及补偿步骤S612、S712、S812。[0102]上述的根据本发明一实施例的车辆控制装置（图5的500的车辆控制方法600、700、8〇0中各步骤的功能及它们之间的有机连接关系与车辆控制装置图2的丨〇〇的车辆控制方法（图4的400中各步骤的功能及它们之间的有机连接关系相同，所以下面省略对于它们的进一步的说明。[0103]在此，根据本发明一实施例的车辆控制装置（图5的500的车辆控制方法_、700、800还可以包括第一识别步骤S609、第二识别步骤S713以及第三识别步骤S813。[0104]即、在第一识别步骤S609中，当判断为处于驾驶员的当前请求制动压力值为在判断部（图5的504中所设定的目标压力值以下的第一状态时，识别部图5的51〇基于控制部图5的508的控制，可以识别出当前是需要补偿再生制动的状态。[0105]并且，在第二识别步骤sn3中，当控制部（图5的5⑽将补偿后的目标压力值图3的CTP传递给制动装置（图5的10时，识别部（图5的51〇基于控制部（图5的5〇8的控制，可以识别出当前正在补偿并执行再生制动。_6]并且，在第三识别步骤S813中，当控制部（图5的5⑽从制动装置图5的1〇接收到再生制动补偿结束信号时，识别部（图5的51〇基于控制部（图5的508的控制，可以识别出当肖tl己经结束再生制动的补偿。[0107]根据如上所述的根据本发明一实施例的车辆控制装置100、500及其控制方法400、600、=0、800,包括输入部102、502、判断部104、5〇4、计算部1〇6、5〇6以及控制部1〇8、5〇8，从而执行输入步骤（S4〇2、S6〇2、S7〇2、S8〇2、判断步骤（S404、S406、S408S604、S704、S804S606、S706、S806S608、S708、S808、计算步骤（5410、3610、3710、3810以及补偿步骤S412、S612、S712、S812。C〇1〇8]^此，根据本发明一实施例的车辆控制装置100、500及其控制方法400、600、700、800,在执行再生制动的状态下，可以以对应于滑行再生力矩值的压力值补偿进入ABS控制时下降的滑行再生力矩值，所以维持制动力不变，而能够维持均匀的负加速度不变。[0109]从$，根据本发明一实施例的车辆控制装置100、500及其控制方法400、600、700、8〇〇，能够提高驾驶员感觉到的减速感来抑制制动的异常感。[0110]并且，根据本巧明一实施例的车辆控制装置500及其控制方法600、700、800还包括识别部510，还可以执行第一识别步骤（56〇9、第二识别步骤（3713以及第三识别步骤S813。[01D11]、,3此，根据本发明一实施例的车辆控制装置500及其控制方法600、700、800,可以识别出当目ij是需要补偿再生制动的状态，还可以识别出当前正在补偿并执行再生制动，还可以识别出当前已经结束再生制动的补偿。[0112]从而，根据本发明一实施例的车辆控制装置500及其控制方法600、700、800,驾驶员可以掌握当前是需要补偿再生制动的状态，可以掌握当前正在补偿并执行再生可以掌握当前已经结束再生制动的补偿，所以可以引导驾驶员小心驾驶，同时抑1对于当前再生制动执行状态感觉到的不安全感。

权利要求：1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：输入部，其输入从制动装置输出的再生制动信号、ABS动作信号以及驾驶员的当前请求制动压力值；判断部，其判断所述输入的再生制动信号是否为再生制动状态，且判断所述输入的ABS动作信号是否为进入ABS状态，且判断是否处于所述输入的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态；计算部，其在处于所述第一状态时，利用滑行再生力矩值计算对应于所述滑行再生力矩值的当前压力值;以及控制部，其将所述计算出的当前压力值转换为当前压力值占所述驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿所述目标压力值，且将所述补偿后的目标压力值传递给所述制动装置。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述再生制动状态处于再生制动协助控制区间时，所述判断部判断是否处于所述第一状态。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述再生制动状态处于再生制动协助控制区间、且处于所述进入ABS状态之后的维持ABS区间的期间内，所述判断部判断是否处于所述第一状态。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述判断部判断所述输入的再生制动信号是否为再生制动状态，在所述输入的ABS动作信号是禁止进入ABS动作的状态时，判断是否处于所述输入的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在处于所述进入ABS状态之后的维持ABS区间的期间内，所述计算部计算对应于所述滑行再生力矩值的当前压力值。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，_在处于所述进入ABS状态之后的ABS维持区间、且处于用于施加所述滑行再生力矩信号的滑行再生力矩施加区间的期间内，所述计算部计算对应于所述滑行再生力矩值的当前压力值。7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在处于为了补偿所述再生制动而施加补偿压力信号的补偿压力施加区间的期间内，所述控制部将所述计算出的当前压力值转换为当前压力值占所述驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿所述目标压力值。8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述再生制动状态处于再生制动协助控制区间时，所述控制部将所述补偿后的目标压力值传递给所述制动装置。9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，、、在所述再生制动状态处于再生制动协助控制区间、且处于所述进入ABS状态之后的维持ABS区间的期间内，所述控制部将所述补偿后的目标压力值传递给所述制动装置。10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述再生制动状态处于再生制动协助控制区间、且处于所述进入ABS状态之后的维持ABS区间、且处于为了补偿所述再生制动而施加补偿压力信号的补偿压力施加区间的期间内，所述控制部将所述补偿后的目标压力值传递给所述制动装置。11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述再生制动状态处于即将结束所述再生制动协助控制区间的时间段、且处于所述进入ABS状态之后的维持ABS区间的期间内，所述控制部将所述补偿后的目标压力值传递给所述制动装置。12.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述再生制动状态处于即将结束所述再生制动协助控制区间的时间段、且处于所述进入ABS状态之后的维持ABS区间、且处于为了补偿所述再生制动而施加补偿压力信号的补偿压力施加区间的期间内，所述控制部将所述补偿后的目标压力值传递给所述制动装置。13.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述补偿后的目标压力值的脉冲图案，在所述进入ABS状态之后的维持ABS区间中的初始维持时间段内以一定大小的斜率逐渐增加，在所述初始维持时间段之后的中间维持时间段内维持一定大小，在所述维持ABS区间中的即将结束所述维持ABS区间的时间段内以一定大小的斜率逐渐减小。14.一种车辆控制方法，包括：输入步骤，输入从制动装置输出的再生制动信号、ABS动作信号以及驾驶员的当前请求制动压力值；判断步骤，判断所述输入的再生制动信号是否为再生制动状态，且判断所述输入的ABS动作信号是否为进入ABS状态，且判断是否处于所述输入的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态；计算步骤，在处于所述第一状态时，利用滑行再生力矩值计算对应于所述滑行再生力矩值的当前压力值;以及控制步骤，将所述计算出的当前压力值转换为当前压力值占所述驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿所述目标压力值，且将所述补偿后的目标压力值传递给所述制动装置。15.根据权利要求14所述的车辆控制方法，其中，在所述判断步骤中，判断所述输入的再生制动信号是否为再生制动状态，在所述输入的ABS动作信号为禁止进入ABS动作的状态时，还判断是否处于所述输入的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态。

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