申请/专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所;仲恺农业工程学院

申请日：2018-04-12

公开（公告）日：2020-07-03

公开（公告）号：CN108438202B

主分类号：B64C1/30(20060101)

分类号：B64C1/30(20060101);H02K7/14(20060101);H02K13/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.07.03#授权;2018.09.18#实质审查的生效;2018.08.24#公开

摘要：本发明提供了一种无人机，该无人机收纳状态时呈一体结构，不易损坏且便于携带；避障装置在在无人机倾斜飞行时，依然保持预设的固定的侦查方向，具有良好的实用性；桨叶采用可折叠子桨叶的设计，可以节省桨叶占用空间，便于桨叶收拢和外出携带，不易发生碰撞和损坏，对桨叶和使用者都起到一定的保护作用；桨头带自锁螺纹的设计便于桨叶的拆装更换，同时自锁设计可以确保桨叶越转越紧，不易飞出；基于磁吸方式保持子桨叶的收起状态或展开状态，有利于提高桨叶的安全性和稳定性；在发生碰撞，某片子桨叶损坏时，只需更换该损坏子桨叶，桨头及另一片子桨叶仍可继续使用，维护成本较低。

主权项：1.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括无人机本体和至少四组沿所述无人机本体均匀布置的驱动模块；所述驱动模块包括横置机臂、驱动电机、桨叶；所述横置机臂根部铰接在所述无人机本体底部；所述驱动电机包括电机转轴和电机外壳，所述电机外壳固定在所述横置机臂端部，所述电机转轴轴线垂向布置；所述桨叶包括桨头、至少两片子桨叶，所述桨头与所述电机转轴连接固定；所述至少两片子桨叶均匀设置在所述桨头外周并分别基于转轴与所述桨头铰接；所述转轴内嵌在所述桨头内，所有转轴处于同一转轴平面上；所述子桨叶可绕对应的所述转轴轴线在展开位置和收起位置之间摆动，所述桨头开有供所述子桨叶摆动的避让槽，并基于所述避让槽限制所述子桨叶的摆动角度；所述子桨叶根部使用顺磁性或强磁性材料制成；所述桨头顶面上对应于所述两个避让槽的位置上和所述两个避让槽之间分别设置有用永磁材料制成的磁块或磁片；当所述子桨叶呈展开状态或收起状态时，基于磁性保持位置稳定；所述桨叶还包括线圈、两根电极棒和两片环形电极片；所述桨头顶面上的磁性基于所述线圈产生；所述线圈设置在所述桨头顶面上，分别绕经所述两个避让槽的上方；所述电机转轴为中空转轴，两根电极棒分别穿过所述电机转轴的两端，上部分别与所述线圈的两端实现电连接并与所述桨头连接固定，下部分别电连接有电刷头；所述电刷头外分别对应设置有两片用于供电的环形电极片。

全文数据：—种无人机技术领域[0001]本发明涉及到无人机领域，具体涉及到一种无人机。背景技术[0002]随着行业的发展，无人机正从专业领域走向家用领域，越来越多的无人机厂商开始开发适合于家庭使用的无人机产品。相对于专业领域的无人机，家用无人机更着重于便携性、轻便性和安全性。[0003]为了保证相邻桨叶之间具有足够的运动空间，通常会将桨叶和驱动电机安装于从无人机本体伸出的机臂上，现有机臂通常呈长条形形状，在运输中占用空间较大，且较为容易发生弯曲变形或折断，不利于携带。[0004]桨叶作为无人机的重要配件之一，由电机带动，通过高速旋转切割空气产生升力，是无人机尤其是旋翼类无人机的主要动力来源，传统桨叶1整体采用一体成型固定结构，该类桨叶的优点在于加工成本低、整体强度大、运动平衡性好等特点，但由于采取固定结构，占用空间较大，叶片无法收拢，叶片边缘锋锐，可能会划伤用户，外出携带极其不方便。[0005]采用该种传统桨叶的无人机一般都采用拆除桨叶的携带方式，在无人机运动前再进行桨叶安装，降低了无人机的使用效率；另一方面，当桨叶某一侧的叶片损坏后，需要将该传统桨叶整体进行更换，维护成本较高。发明内容[0006]本发明提供了一种无人机，该无人机的横置机臂可展开或收起，横置机臂收起后，驱动电机和桨叶会嵌入至无人机本体的收纳槽中，空间利用率高且横置机臂不易造成损坏;桨叶的子桨叶能绕浆头进行摆动，子桨叶收起时能贴合至电机机臂外进行收纳，且桨叶不容易划伤人体，便于携带;子桨叶在极限位置上通过磁吸方式进行固定，收起时不易发生损坏，展开时运行较为稳定。[0007]相应的，本发明提供了一种无人机，所述无人机包括无人机本体和至少四组沿所述无人机本体均匀布置的驱动模块；[0008]所述驱动模块包括横置机臂、驱动电机、桨叶；[0009]所述横置机臂根部铰接在所述无人机本体底部;所述驱动电机包括电机转轴和电机外壳，所述电机外壳固定在所述横置机臂端部，所述电机转轴轴线垂向布置；[0010]所述桨叶包括浆头、至少两片子桨叶，所述浆头与所述电机转轴连接固定；[0011]所述至少两片子桨叶均匀设置在所述浆头外周并分别基于转轴与所述浆头铰接；所述转轴内嵌在所述浆头内，所有转轴处于同一转轴平面上；[0012]所述子桨叶可绕对应的所述转轴轴线在展开位置和收起位置之间摆动，所述浆头开有供所述子桨叶摆动的避让槽，并基于所述避让槽限制所述子桨叶的摆动角度。[0013]所述无人机本体呈长方体状，底面的四个角上均匀设置有机臂转轴;所述横置机臂铰接在所述机臂转轴上;当所述横置机臂呈收起状态时，所述横置机臂、驱动电机和桨叶嵌至所述无人机本体上。[0014]所述无人机还包括纵置机臂，所述驱动电机基于所述纵置机臂固定在所述横置机臂上;所述纵置机臂与所述驱动电机的轴向长度之和大于所述子桨叶的长度；当所述子桨叶为收起状态时，所述子桨叶贴合在所述电机机臂外周。[0015]所述电机转轴上设置有外螺纹，所述浆头上设置有配合所述外螺纹的内螺纹，所述电机转轴基于螺纹连接方式与所述浆头连接固定；[0016]所述电机转轴运动时的转动方向与所述外螺纹锁紧所述内螺纹的转向相同；[0017]所述外螺纹和所述内螺纹为相互配合的自锁螺纹。[0018]所述子桨叶根部使用永磁材料制成;所述浆头顶面上对应于所述两个避让槽的位置上和所述两个避让槽之间，分别嵌有由顺磁性或铁磁性材料制成的磁吸块或磁吸片；[0019]当所述子桨叶呈展开状态或收起状态时，基于磁性保持位置稳定。[0020]所述子桨叶根部使用顺磁性或强磁性材料制成;所述浆头顶面上对应于所述两个避让槽的位置上和所述两个避让槽之间分别设置有用永磁材料制成的磁块或磁片；[0021]当所述子桨叶呈展开状态或收起状态时，基于磁性保持位置稳定。[0022]所述桨叶还包括线圈、两根电极棒和两片环形电极片;所述浆头顶面上的磁性基于所述线圈产生；[0023]所述线圈设置在所述浆头顶面上，分别绕经所述两个避让槽的上方；[0024]所述电机转轴为中空转轴，两根电极棒分别穿过所述电机转轴的两端，上部分别与所述线圈的两端实现电连接并与所述浆头连接固定，下部分别电连接有电刷头；[0025]所述电刷头外分别对应设置有两片用于供电的环形电极片。[0026]所述无人机还包括可自保持指向的避障装置，所述避障装置包括传感器、传感器外壳和配重块；[0027]所述传感器外壳较接于所述无人机本体底部;所述传感器安装于所述传感器外壳内，所述配重块设置于所述传感器外壳底部；[0028]在所述传感器外壳的运动范围内，所述配重块中心与所述传感器外壳的铰接点连线在重力作用下始终保持垂直，所述传感器朝向不发生改变。[0029]所述无人机包括有多组所述避障装置，所述多组避障装置的传感器朝向不同。[0030]本发明提供了一种无人机，该无人机的横置机臂可展开或收起，在横置机臂收起时，伺服电机和桨叶会收纳至无人机本体的收纳槽上，运输时不宜损坏;桨叶采用可折叠子桨叶的设计，可以极大的节省桨叶占用空间，便于桨叶收拢和外出携带，不易发生碰撞和损坏，对桨叶和使用者都起到一定的保护作用;桨头带自锁螺纹的设计便于桨叶的拆装更换，同时自锁设计可以确保桨叶越转越紧，不易飞出，具有良好的实用性;在某片子桨叶损坏时，只需更换该损坏子桨叶，桨头及另一片子桨叶仍可继续使用，维护成本较低;基于磁吸方式固定子桨叶的位置，便于收起时进行收纳和有利于增强展开时的稳定性;避障装置可在无人机倾斜飞行时保持在预设的侦查位置，有利于无人机的高速飞行。附图说明[0031]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。[0032]图1为本发明实施例无人机收纳时的结构示意图；[0033]图2为本发明实施例无人机展开时的结构示意图；[0034]图3为本发明实施例无人机展开时的仰视结构示意图；[0035]图4为本发明实施例的子桨叶安装前的桨叶三维结构示意图；[0036]图5为本发明实施例的桨叶俯视结构简图；[0037]图6为本发明实施例的浆头三维结构示意图；[0038]图7为本发明实施例的桨叶处于极限位置一时的三维结构示意图；[0039]图8为本发明实施例的桨叶处于极限位置二时的三维结构示意图；[0040]图9为本发明实施例的浆头剖面结构示意图；[0041]图10为本发明实施例的避障装置结构示意图。具体实施方式[0042]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。[0043]图1不出了本发明实施例的无人机收纳状态时的三维结构示意图，图2示出了本发明实施例的无人机展开状态时的三维结构示意图，图3示出了本发明实施例的无人机展开状态时的仰视图。本发明实施例的无人机包括无人机本体1001和至少四组驱动模块;一般多轴飞行器浆叶数量都是偶数个，浆叶一半正转一半反转，成对排列，这样浆叶的反扭力矩可以对消，使正转浆叶的转速加大、反转浆叶转速减小，则可总升力不变;无人机姿态剧烈震荡时，浆叶的陀螺进动可以对消，控制算法无需解耦;而奇数组的浆叶结构的陀螺进动和反扭力矩无法对消，必须有其他机构补偿反扭，控制算法要解耦，在日常中较为少见；因此，本发明实施例以四组驱动模块的结构为例对无人机结构进行介绍。[0044]具体实施中，无人机本体上包括有电路板、蓄电池以及各种的控制器，由于本发明实施例的重点不在于无人机本体的结构布置，因此，不做详细介绍。[0045]需要说明的是，鉴于本发明实施例的外形结构，蓄电池1002形状可设置为水平截面形状为片状结构的结构，通过水平截面为凸字型的扣柱卡紧在无人机本体1〇01的外周上。[0046]本发明实施例的无人机本体1001形状为长方体，其中，水平截面形状为正方型。无人机本体之巧以设置为长方体，一方面，考虑到整体形状较为规则，便于防止;另一方面，本发明实施例采用四组驱动模块，长方体的设置有利于四组驱动模块的均匀布置，使无人机向各个方向运动时具有相类似的运动性质，便于控制。[0047]在无人机本体1001底部，设置有容纳横置机臂的机臂槽1〇〇5,机臂槽1005的始端设置有供横置机臂1003铰接的机臂转轴1007,横置机臂1003的根部铰接在机臂转轴1007上，横置机臂1003能绕该机臂转轴10〇7水平方向摆动。当横置机臂1003呈收纳状态时，横置机臂1003整体陷入至机臂槽1〇〇7中。横置机臂1003和机臂转轴10〇7之间应设计为具有一定的阻尼，使横置机臂1003可固定在某一个位置上。[0048]需要说明的是，本发明实施例的驱动电机和子浆叶的轴线位置位于横置机臂1〇〇3末端位置，为了使子浆叶可以取最大的长度，以获得更好的动力，横置机臂1003的展开角度通常设置为当横置机臂展开到位后，驱动电机和子浆叶轴线与无人机本体重心的距离最大，从而使子浆叶的长度可取最大值。[0049]本发明实施例的驱动模块包括横置机臂1003、驱动电机5和桨叶，横置机臂1003根部铰接在无人机底部的机臂转轴上，并可绕机臂转轴摆动。本发明实施例的横置机臂1003为弯曲臂;为了使横置机臂能在机臂槽中固定，可通过磁吸、在机臂转轴设置阻尼等方式，使得横置机臂在收纳状态时，横置机臂位置固定牢固。[0050]驱动电机5安装于横置机臂1003末端上，本发明实施例考虑到子桨叶3收纳状态时的长度干涉问题，驱动电机5通过纵置机臂6固定在横置机臂1003末端;一般来说，子浆叶3收起时的轴向长度小于纵置机臂和驱动电机的纵向长度之和。[0051]驱动电机5包括电机外壳和电机转轴，电机外壳固定在纵置机臂上，电机转轴与浆头连接固定。[0052]图4示出了本发明实施例的桨叶结构三维示意图，需要说明的是，该示意图的子桨叶3和转轴4为了位置的示意更加清楚，转轴4未安装至浆头2上；同理，浆头2也未完全固定在所述驱动电机5的电机转轴上。[0053]本发明实施例的桨叶包括浆头2、至少两片子桨叶3和与所述子桨叶3数量相等的转轴4。[0054]所述至少两片子桨叶3均匀布置在所述浆头2外周，具体实施中，为了保证平衡性，子桨叶3的数量至少为两片;具体实施中，亦可采用更多数量的子桨叶3。子桨叶3数量的增加有利于在同转速下提高桨叶旋转时所产生的动力，但过多的叶片一方面会增加桨叶的重量，另一方面会不利于气流的运动，因此，子叶片的数量多设计为2〜6片。[0055]图5示出了当桨叶包括6片子桨叶时的结构简图。具体实施中，为了保证浆头2的重心位于旋转轴4线上，使其在旋转时获得良好的平衡性，浆头2的形状设置需根据子桨叶3的数量进行设计，通用的浆头2结构为圆柱型结构，截面形状如图3所示的圆形，此外，还可以根据子桨叶3的数量进行设计。例如，桨叶具有两片子桨叶3时，两片子桨叶3的重心需落在浆头2的旋转轴线上以保证运动的平衡性，两片子桨叶3之间应相差180°，即两片子桨叶3的轴线301在同一直线上。相应的，浆头2可以为长方体、正方体等对称结构，子桨叶3分别设置在长方体或正方体的两个相对侧面上。同理，当桨叶具有三片子桨叶3时，相邻两片子桨叶3之间呈120°，相应的，浆头2可设计为正三棱柱、正六棱柱等结构，三片子桨叶3分别安装至浆头2的三个侧面上，三片子桨叶3的轴线301交于浆头2的旋转轴线上。以此类推，当桨叶具有更多数量的子桨叶3时，浆头2的结构可设计为圆形或根据相邻子桨叶3之间的夹角进行设计。图5示出了为当桨叶包括6片子桨叶时的结构简图，浆头2可设计为圆柱型或正六棱柱形，每片子桨叶3的轴线301交于浆头2的旋转轴线上，相邻子桨叶3的轴线角度差值为60°。[0056]图6示出了本发明实施例的浆头三维结构示意图。本发明实施例的桨叶包括有两片子桨叶3,后文以此为基础进行介绍，相应的，本发明实施例的浆头2结构设计为长方体结构。[0057]为了实现子桨叶3的摆动功能，需要在浆头2上加工出供子桨叶3运动的空间，因此，需要对转轴4至浆头2外部之间的部分浆头2进行挖空以实现避让。由于本发明实施例的子桨叶3分别设置在浆头2的两个最小面积的相对面上，因此，用于避让的空间分别设置在两个最小面积的相对面与底面的连接处，以下对该用于避让的空间命名为避让槽201。避让槽201的设计可视子桨叶3的运动角度和子桨叶3的形状进行设计。[0058]本发明实施例的子桨叶3基于转轴4安装至浆头2上，具体的，该转轴4内嵌安装至浆头2上并可绕自身轴线转动，子桨叶3根部与转轴4固定连接。所有的转轴4位于同一转轴平面上，以增加子桨叶运行时的平衡性。[0059]在本发明实施例中，转轴4设置为圆柱状并安装于避让槽201内，顶面与底面分别铰接避让槽201两平行相对面上。子桨叶3根部从浆头2外部伸入，连接固定至转轴4外周。[0060]本发明实施例子桨叶3的运动角度为90°，摆动两侧的极限位置分别为水平位置和竖直位置，即本发明实施例子桨叶3的极限位置一为水平位置，对应的为子桨叶3的展开状态;极限位置二为竖直位置，对应的为子桨叶3的收起状态。具体设计中，子桨叶3的活动空间可视所需的摆动角度进行设计，本发明实施例不一一介绍。[0061]为了限制子桨叶3的运动角度，需要在子桨叶3的两个极限位置上设置限位结构，由于本发明实施例的转子内嵌安装在浆头2内，因此可以通过避让槽201对子桨叶3进行限位。[0062]图7示出了本发明实施例子桨叶3运动至极限位置一时的结构示意图。具体实施中，当子桨叶3收起至极限位置一时，即本发明实施例的水平位置时，子桨叶3的上表面302与避让槽201内壁贴合，从而形成限位。[0063]图8示出了本发明实施例子桨叶3运动至极限位置二时的结构示意图。当子桨叶3展开至极限位置二时，即本发明实施例的竖直位置时，子桨叶3的下表面与避让槽201内壁贴合，从而形成限位。在子桨叶3中，下表面为与上表面302相对的面，由于视角关系，在图中未标出。[0064]需要说明的是，避让槽201与子桨叶3的上表面和下表面接触的位置形状应分别与子桨叶3的上表面和下表面相适配，使子桨叶3的上表面和下表面与避让槽201接触时，位于避让槽201内的上表面或下表面完全与避让槽2〇1贴合，该设计有利于减轻避让槽201对子桨叶3的压强，增加子桨叶3的使用寿命;同时，在浆头带动子桨叶运动时，提供足够大的支撑面积，以驱动子桨叶运动。[0065]驱动电机5的电机转轴轴线应与转轴4的轴线均垂直，电机转轴与浆头2连接固定并带动浆头2和子桨叶3旋转；由于本发明实施例的子桨叶3数量为两片，因此，电机转轴与浆头2的连接位置应设置在两片子桨叶3的对称中心轴线上。结合以上有关不同数量的子桨叶3在浆头2上的设置位置介绍，为了浆头2和子桨叶3在旋转时能获得较佳的平衡性，电机转轴与浆头2的连接位置应设置在各子桨叶3的轴线交汇点处。[0066]此外，现有的电机转轴多采用方型转轴或在圆形转轴上切削一平面，从而与浆头2相对应形状的孔进行配合传动，在长期运行中，由于电机转轴的启停运动，浆头2的孔形状会发生轻微变形，从而导致浆头2脱出，容易发生意外。本发明实施例的电机转轴501采用螺纹的方式与浆头2连接固定，螺纹的旋向与浆头2工作时的旋转方向有关;驱动电机5的电机转轴501正常运转时的方向，应为电机转轴501的外螺纹锁紧浆头2内螺纹的方向。为了保证浆头2不轻易脱出，螺纹应设置为自锁螺纹，在电机转轴驱动浆头2启动时，电机转轴的螺纹锁紧在浆头2上；当电机转轴驱动浆头2停止时，由于螺纹的自锁作用，浆头2不会轻易脱出。[0067]由现有的无人机结构可知，通常驱动电机5会直接固定在无人机上，由于无人机的驱动电机5尺寸一般较小，子桨叶3的长度会大于驱动电机5的轴向尺寸，当本发明实施例的子桨叶3摆动至极限位置二时，即垂直位置时，子桨叶3会越过驱动电机5，有可能与无人机的其余部件发生干涉，因此，需要增加电机的轴向尺寸。[0068]在本发明实施例的桨叶中，在驱动电机5下方设置有纵置机臂6,纵置机臂6的轴向长度与驱动电机5的轴向长度之和大于子桨叶3的长度。当子桨叶3运动至极限位置二时，即垂直位置时，子桨叶3会贴在纵置机臂6的外周，不会越过电机机臂6与无人机的其余部件发生干涉。[0069]进一步的，在浆头不运动时，子桨叶会在重力作用下收起，但是在搬运或移动过程中，受到轻微的振动就会弹起，容易损坏；同理，在浆头运动时，虽然在向心力的状态下，子桨叶会保持展开状态，但当遇到垂直子桨叶的风时，子桨叶的展开角度会发生改变，不利于飞行的控制，因此，需要将子桨叶稳定保持在收起状态或展开状态，本发明实施例通过磁吸的方式实现。[0070]其中，子桨叶在图中没有示出。本发明实施例涉及到的实施方式有两种，一是使子桨叶带有磁性，从而可以在收起状态时通过磁性吸附在驱动电机外壳或在展开状态时通过磁性吸附在避让槽上;二是使驱动电机外壳和避让槽具有磁性，使子桨叶在收起状态时或在展开状态时可被吸附在驱动电机外或避让槽上。[0071]实施例一:子桨叶根部和或末端可使用片状磁铁等具有磁性的物质制成，从而使子桨叶带有磁性。为了让子桨叶能吸紧在避让槽上，本实施例在浆头的顶面上和两侧的避让槽之间安装有铁片、磁铁等可被子桨叶吸附的顺磁性或铁磁性物质，本发明实施例将其命名为磁吸片或磁吸块，当子桨6叶呈展开状态或收起状态时，可通过自身具有的磁性吸附在所述的顺磁性或铁磁性物质上，紧贴在避让槽上。需要说明的是，为了避免发生磁性的同级相斥现象，浆头顶面上和避让槽之间应分立的安装磁吸片707和磁吸块707用于分别被两片子桨叶吸附，避免使用一体结构。[0072]实施例二:子桨叶采用顺磁性或铁磁性材料制成，浆头顶面上和两侧的避让槽之间安装有磁铁等具有磁性的物质，本发明实施例将其命名为磁片或磁块;当子桨6叶呈展开状态或收起状态时，可分别被吸附在所述的顺磁性或铁磁性物质上，紧贴在避让槽上。[0073]以上有关实施例一和实施例二的结构可参考图7示出的桨叶剖面结构示意图，其中，零件编号707和708的部件可以为磁吸片、磁吸块、磁片或磁块，其差异性主要体现在其制作材料。[0074]图9示出了本发明实施例的桨叶剖面结构示意图。进一步的，为了避免在静止状态时，子桨叶意外展开并保持在展开状态，造成损坏，子桨叶顶面上的磁铁可使用通电线圈进行替代，由于浆头是运动的，因此，线圈的通电也要做出相应的设计。具体的实施方式如下：[0075]浆头2顶面上嵌有一圈线圈701，线圈701关于浆头2旋转轴线中心对称的绕线绕经两个避让槽的上方。线圈701的两端设置在浆头2旋转轴线附近。由上文介绍的结构可知，驱动电机5的电机转轴501固定在浆头2的旋转轴线上;本发明实施例的电机转轴采用中空设计，外部固定有电机转子503，可通过与电机定子502的配合实现转动，内部设置有两根分立的电极棒7〇2,电极棒7〇2两端分别从电机转轴501的两端伸出，其中，上部分别与线圈7〇1的两端进行电连接，下部伸入至电机机臂6内部并分别电连接有电刷头706。为了保证电极棒7〇2与浆头2的同步转动，分别在电极棒702外伸出驱动电机转轴的两端分别设置有上固定环703和下固定环704,其中，上固定环703与浆头2连接固定，下固定环704滑动的嵌在电机机臂上。对应于不同的电刷头706,在电刷头706外周分立的设置有两片环状电极705,两片环状电极705分别接至电源的两端。[0076]进一步的，为了增强局部磁性，可在避让槽上方分别设置两块铁芯708;需要说明的是，铁芯708设置的位置要位于线圈701内。[0077]当驱动电机驱动浆头运动时，浆头通过上固定环带动两根电极棒转动；电极棒相对于线圈来说是固定的，因此，浆头的转动不会影响线圈和电极棒的连接状态。两个电极棒下端的电刷分别与对应的环状电极电连接，在电极棒随浆头一并旋转的同时，电刷头不间断的与环状电极电连接，因此，线圈在浆头转动时，可保持通电状态不变，并生成一个稳定的磁场。而在非工作状态下，由于线圈不通电无法产生磁性，子桨叶如果因意外情况脱离了收起状态，在重力的作用下，也快较快恢复收起状态，不会受磁性影响被吸附至展开状态。[0078]通过以上两个实施例的介绍，可使子桨叶在收起状态时或展开状态时，保持较为稳定的收起状态或展开状态，有利于避免子桨叶在收纳时的损坏和提高运行时的稳定性。[0079]本发明实施例的桨叶采用可折叠子桨叶的设计，可以极大的节省桨叶占用空间，便于桨叶收拢和外出携带，不易发生碰撞和损坏，对桨叶和使用者都起到一定的保护作用；桨头带自锁螺纹的设计便于桨叶的拆装更换，同时自锁设计可以确保桨叶越转越紧，不易飞出，具有良好的实用性;桨叶和驱动电机在不匹配时无法安装，避免了在无人机装配过程中，桨叶和电机安装不匹配的情况;基于磁性保持子桨叶的收起状态和展开状态，具有良好的实用性。另一方面，现有的桨叶无人机发生跌落、产生碰撞时经常受损，但碰撞往往只会损坏桨叶的一边，但是必须更换整个桨叶，无人机桨叶较贵重，造成经济损失。本发明实施例提供的桨叶结构在发生碰撞，某片子桨叶受伤损坏时，只需更换该损坏子桨叶，桨头及另一片子桨叶仍可继续使用，维护成本较低。[0080]结合图1所示出的无人机收纳状态时的结构示意图可知，无人机本体1001外开有收纳槽用于驱动模块的收纳。当横置机臂1003收纳至机臂槽上时，驱动电机、浆头、子浆叶、纵置机臂整体嵌入至收纳槽中。收纳完成后，无人机所有零部件形成一个整体，便于携带和不易损坏。[0081]图1〇示出了本发明实施例的避障装置结构示意图。进一步的，可设置有一组或多组的避障装置1004,用于实时捕抓无人机四周的环境情况，便于无人机对危险的环境做出反应。[0082]本发明实施例的避障装置1004包括传感器、传感器外壳9001和配重块903;传感器外壳901铰接于无人机本体底部，具体的实施方式为，在传感器外壳901顶部设置有传感器转轴902,结合图2示出的无人机展开状态时的三维结构示意图和图3示出的无人机展开状态时的仰视图，传感器外壳901位于传感器孔1006内，传感器转轴902卡在传感器孔1006的两侧开有的竖直槽上，并可延竖直槽竖直运动。[0083]结合图3示出了仰视图，当无人机呈收纳状态时，无人机本体1001在传感器孔1006上方设置有传感器转轴卡位槽1006将传感器往上推动，传感器转轴9002向上越出竖直槽，到达传感器转轴卡位槽1006;此时，只要通过旋转传感器外壳9001底部的与传感器转轴9〇〇2连接的转动柱，将传感器转轴旋转一定的角度，即可将传感器转轴9002卡在无人机本体1001上。[0084]需要说明的是，传感器转轴卡位槽1006为一内凹的凸缘结构，因此可以将传感器转轴9002卡紧。[0085]当无人机呈展开状态时，传感器转轴9002沿着竖直槽向下运动，传感器外壳9001底部伸出横置机臂底部，传感器开始运作。[0086]传感器安装于传感器外壳上或传感器外壳内部，常用的传感器有图像传感器、测距传感器等，该类传感器都具有一定的传感角度和传感距离；由于无人机可进行多向飞行，为了进行全方向的避障传感，具体实施中，可设置多组的避障传感器，用于获得无人机多个方向的环境情况信息，本发明实施例在三个横置机臂上，均分别安装有避障传感器。[0087]由物理学性质可知，由于传感器外壳是铰接在无人机本体底部的，在重力作用下，传感器外壳和传感器的重心与传感器转轴的连线与重力方向一致，为了便于调节传感器方向，本发明实施例的传感器外壳的底部设置有用于调节重心的配重块903。配重块9〇3可沿传感器外壳底部滑动调节位置，通过调节配重块903在传感器底部的位置，可以调节避障装置的整体重心，传感器能在传感器外壳的摆动范围内，保持指向角度不变。[0088]本发明实施例的无人机在飞行时，当需要运动时，整体姿态与水平面呈一定夹角，夹角越大，飞行速度越快，但传统的避障装置探测范围是固定的，且探测的方向通常为无人机呈水平状态时的外周或与水平面呈小角度时的外周环境，当无人机飞行时倾角增大，传统的避障装置无法很好的捕抓到无人机四周的环境情况。因此，本发明实施例的无人机的避障装置采用活动式的设计，避障装置的姿态在传感器外壳的摆动范围内可在重力作用下保持稳定。例如在本发明实施例中，在传感器外壳的摆动范围内，在无人机呈30度倾角的情况下，依然可以保持无人机水平范围内的传感探测，有利于提高无人机高速飞行时的安全性。[0089]本发明实施例提供了一种无人机，该无人机呈收纳状态时呈一个整体，便于携带且不容易发生损坏;避障装置可以在无人机在倾斜状态飞行前进时，仍能有效侦测到水平方向的环境情况;子浆叶可在展开或收起状态之间切换，并收纳至无人机本体上，具有良好的便携性;子浆叶发生损坏时，只需按需更换，维护成本较低。[0090]以上对本发明实施例所提供的一种无人机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

权利要求：1.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括无人机本体和至少四组沿所述无人机本体均匀布置的驱动模块；所述驱动模块包括横置机臂、驱动电机、桨叶；所述横置机臂根部铰接在所述无人机本体底部;所述驱动电机包括电机转轴和电机外壳，所述电机外壳固定在所述横置机臂端部，所述电机转轴轴线垂向布置；所述桨叶包括浆头、至少两片子桨叶，所述浆头与所述电机转轴连接固定；所述至少两片子桨叶均匀设置在所述浆头外周并分别基于转轴与所述浆头较接;所述转轴内嵌在所述浆头内，所有转轴处于同一转轴平面上；所述子桨叶可绕对应的所述转轴轴线在展开位置和收起位置之间摆动，所述浆头开有供所述子桨叶摆动的避让槽，并基于所述避让槽限制所述子桨叶的摆动角度。2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机本体呈长方体状，水平截面形状为正方形，底面的四个角上均匀设置有机臂转轴;所述横置机臂铰接在所述机臂转轴上；当所述横置机臂呈收起状态时，所述横置机臂、驱动电机和桨叶嵌至所述无人机本体上。3.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括纵置机臂，所述驱动电机基于所述纵置机臂固定在所述横置机臂上;所述纵置机臂与所述驱动电机的轴向长度之和大于所述子桨叶的长度；当所述子桨叶为收起状态时，所述子桨叶贴合在所述电机机臂外周。4.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述电机转轴上设置有外螺纹，所述浆头上设置有配合所述外螺纹的内螺纹，所述电机转轴基于螺纹连接方式与所述浆头连接固定；所述电机转轴运动时的转动方向与所述外螺纹锁紧所述内螺纹的转向相同；所述外螺纹和所述内螺纹为相互配合的自锁螺纹。5.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述子桨叶根部使用永磁材料制成;所述浆头顶面上对应于所述两个避让槽的位置上和所述两个避让槽之间，分别嵌有由顺磁性或铁磁性材料制成的磁吸块或磁吸片；当所述子桨叶呈展开状态或收起状态时，基于磁性保持位置稳定。6.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述子桨叶根部使用顺磁性或强磁性材料制成;所述浆头顶面上对应于所述两个避让槽的位置上和所述两个避让槽之间分别设置有用永磁材料制成的磁块或磁片；当所述子桨叶呈展开状态或收起状态时，基于磁性保持位置稳定。7.如权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述桨叶还包括线圈、两根电极棒和两片环形电极片;所述浆头顶面上的磁性基于所述线圈产生；所述线圈设置在所述浆头顶面上，分别绕经所述两个避让槽的上方；所述电机转轴为中空转轴，两根电极棒分别穿过所述电机转轴的两端，上部分别与所述线圈的两端实现电连接并与所述浆头连接固定，下部分别电连接有电刷头；所述电刷头外分别对应设置有两片用于供电的环形电极片。8.如权利要求1〜7人任意一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括可自保持指向的避障装置，所述避障装置包括传感器、传感器外壳和配重块；所述传感器外壳铰接于所述无人机本体底部;所述传感器安装于所述传感器外壳内，所述配重块设置于所述传感器外壳底部；在所述传感器外壳的运动范围内，所述配重块中心与所述传感器外壳的铰接点连线在重力作用下始终保持垂直，所述传感器朝向不发生改变。9.如权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括有多组所述避障装置，所述多组避障装置的传感器朝向不同。

百度查询： 华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所;仲恺农业工程学院 一种无人机

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD