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【发明公布】一种基于最佳泊车起始点的路径规划方法_湖南大学_202010230927.X 

申请/专利权人:湖南大学

申请日:2020-03-27

公开(公告)日:2020-07-10

公开(公告)号:CN111397623A

主分类号:G01C21/34(20060101)

分类号:G01C21/34(20060101);G01C21/20(20060101)

优先权:

专利状态码:失效-发明专利申请公布后的视为撤回

法律状态:2024.01.05#发明专利申请公布后的视为撤回;2020.08.04#实质审查的生效;2020.07.10#公开

摘要:本发明公开了一种基于最佳泊车起始点的路径融合方法。该方法规划的路径分为三部分:全局路径,过渡路径和泊车路径。首先在泊车位附近生成全局路径规划的目标区域,再用JumpPointSearchJPS算法和HybridA*算法生成到目标区域的路径,完成全局路径规划。再根据最佳泊车起始点,以及全局路径的最终节点信息,生成过渡路径。最后通过C型垂直泊车生成泊车路径。将三条路径依次相连,即可得到最终路径。

主权项:1.一种基于最佳泊车起始点的路径规划方法,其特征在于:包括如下步骤:步骤1:得到地图信息,确定车辆的起始点和目标点,建立坐标系;步骤2:根据泊车目标点,确定全局目标点和全局目标区域;步骤3:使用JumpPointSearchJPS算法和HybridA*算法进行全局路径规划,生成从起始点到达全局目标区域的路径;步骤4,通过C型垂直泊车中的碰撞约束条件,求出泊车起始横摆角的取值范围,以及每个泊车起始横摆角对应的最佳泊车起始点;步骤5:根据全局路径的最终节点和最佳泊车起始点信息,生成全局规划路径与泊车路径之间的过渡路径;步骤6:通过C型垂直泊车,生成泊车路径;步骤7:连接规划出的全局路径,过渡路径和泊车路径,得到最终路径。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 湖南大学 一种基于最佳泊车起始点的路径规划方法

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