申请/专利权人：燕山大学

申请日：2020-04-10

公开（公告）日：2020-07-17

公开（公告）号：CN111421524A

主分类号：B25J9/00(20060101)

分类号：B25J9/00(20060101);B25J9/12(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.05.18#授权;2020.08.11#实质审查的生效;2020.07.17#公开

摘要：本发明公开了一种末端可实现三维空间移动和二维转动的五自由度工业机械臂，其包括底座、五个结构相同的运动分支、第一U形件、第二U形件、大臂和机械手。五个运动分支的第一端固连于底座上，其中三个运动分支的第二端分别与第一U形件的底部转动连接，另外两个运动分支的第二端分别与第二U形件的底部转动连接，第一U形件和第二U形件的顶部分别通过转动副与大臂的驱动端和中部连接，大臂的末端设有机械手。本发明五个运动分支并联，克服了串联机械臂的末端误差累积、刚度和承载能力差等弱点，同时一定长度的大臂确保了机械臂的末端具有较大的工作空间，从而能广泛地应用于汽车、造船、航空等现代工业领域。

主权项：1.一种五自由度工业机械臂，其特征在于，其包括底座、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、第四运动分支、第五运动分支、第一U形件、第二U形件和大臂，所述第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、第四运动分支和第五运动分支按其驱动方向的轴线相互平行方式安装在所述底座上，均包括伺服电机、联轴器、滑台座、滚珠丝杠螺母副、滑台、第三U形件、连杆、第四U形件、第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴，所述伺服电机安装在所述滑台座的一个端部上，所述伺服电机的输出轴通过所述联轴器与所述滚珠丝杠螺母副的滚珠丝杠相连；所述滚珠丝杠通过转动副与所述滑台座相连接，所述滚珠丝杠螺母副的螺母与所述滑台固联；所述连杆的第一端通过所述第一转动轴与所述第四U形件转动连接，所述连杆的第二端通过所述第二转动轴转动连于所述第三U形件的顶部；所述第三U形件的底部通过所述第三转动轴转动连接在所述滑台的中部，所述第一转动轴与所述第二转动轴相互平行安装，所述第三转动轴与所述第二转动轴相互垂直安装；以及所述第一U形件的顶部通过第六转动轴转动连接在所述大臂的第一端，所述第二U形件的顶部通过第八转动轴转动连接在所述大臂的中部，所述第一运动分支和第二运动分支中的第四U形件分别通过第四转动轴和第七转动轴转动连接在所述第一U形件的底端的两侧，所述第三运动分支中的第四U形件通过第五转动轴转动连接在第一U形件的底端的中部，所述第四运动分支和第五运动分支中的第四U形件分别通过第九转动轴和第十转动轴转动连接在所述第二U形件的底端的两侧。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 五自由度工业机械臂

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