申请/专利权人：CMR外科有限公司

申请日：2015-10-30

公开（公告）日：2020-07-17

公开（公告）号：CN111419403A

主分类号：A61B34/30(20160101)

分类号：A61B34/30(20160101);B25J3/04(20060101);B25J9/16(20060101)

优先权：["20141104 GB 1419645.5","20150320 GB 1504786.3"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.06.09#授权;2020.08.11#实质审查的生效;2020.07.17#公开

摘要：本发明涉及一种手术机器人。该手术机器人包括：柔性臂，其具有多个关节、多个驱动器以及附接结构；以及控制单元，其配置为控制驱动器，控制单元：能够以顺从模式操作，在该顺从模式中，控制单元控制驱动器，使得机器人臂维持一借助直接施加至臂的力所放置的位置，从而允许操作员将附接至附接结构的工具定位在端口中；随后以校准模式操作，在该校准模式中，控制单元配置为通过在存在施加至臂以及通过工具传递至端口以便引起更改附接结构相对于基座的姿态的外力的情况下监控臂的配置来估计端口的位置；并且随后以从动模式操作，在该从动模式中，根据从三维控制器接收的输入以及估计出的端口的位置来驱动机器人臂的配置。

主权项：1.一种手术机器人，该手术机器人包括：柔性臂，该柔性臂从基座延伸并且具有：多个关节，由此能够更改所述臂的配置；多个驱动器，所述多个驱动器布置成驱动所述关节移动；以及附接结构，所述附接结构用于将工具附接至所述臂，所述关节允许所述附接结构相对于所述基座的角度姿态变化；以及控制单元，该控制单元配置为控制所述驱动器，所述控制单元：能够以顺从模式操作，在该顺从模式中，所述控制单元控制所述驱动器，使得所述机器人臂维持一借助直接施加至所述臂的力所放置的位置，从而允许操作员将附接至所述附接结构的工具定位在端口中；随后以校准模式操作，在该校准模式中，所述控制单元配置为通过在存在施加至所述臂以及通过所述工具传递至所述端口以便引起更改所述附接结构相对于所述基座的姿态的外力的情况下监控所述臂的配置来估计所述端口的位置；并且随后以从动模式操作，在该从动模式中，根据从三维控制器接收的输入以及估计出的所述端口的位置来驱动所述机器人臂的配置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： CMR外科有限公司 手术机器人

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