申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2020-01-15

公开（公告）日：2020-07-21

公开（公告）号：CN111435252A

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101);G05D1/10(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.12.25#授权;2020.08.14#实质审查的生效;2020.07.21#公开

摘要：本发明公开一种异构多智能体系统分组输出时变编队跟踪控制方法及系统，方法包括：构建所述异构多智能体系统的协同控制架构；基于所述协同控制架构确定分布式自适应控制协议中的邻接矩阵；确定各智能体期望实现的时变编队函数；确定分布式自适应控制协议中的部分参数；根据所述邻接矩阵、所述时变编队函数和所述部分参数构建分布式自适应控制协议；根据所述分布式自适应控制协议确定各智能体的控制输入量；根据各智能体的所述控制输入量控制各智能体的执行机构运动。本发明基于协同控制架构和分布式自适应控制协议对实现对异构多智能体系统的跟踪控制，降低了多智能体个体间的通信量，不仅减小了通信带宽需求，还实现了优势互补。

主权项：1.一种异构多智能体系统分组输出时变编队跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1：构建所述异构多智能体系统的协同控制架构；所述协同控制架构包括三层，第一层为虚拟领导者层，包含一个虚拟领导者；第二层为分组领导者层，包含M个分组领导者；第三层为跟随者层，包含N个跟随者；步骤S2：基于所述协同控制架构确定分布式自适应控制协议中的邻接矩阵；步骤S3：确定各智能体期望实现的时变编队函数；步骤S4：确定分布式自适应控制协议中的部分参数；步骤S5：根据所述邻接矩阵、所述时变编队函数和所述部分参数构建分布式自适应控制协议；步骤S6：根据所述分布式自适应控制协议确定各智能体的控制输入量；步骤S7：根据各智能体的所述控制输入量控制各智能体的执行机构运动，确定期望状态输出量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 异构多智能体系统分组输出时变编队跟踪控制方法及系统

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