【发明公布】车辆定位方法、装置、设备及车辆_中国第一汽车股份有限公司_202010305487.X 

申请/专利权人:中国第一汽车股份有限公司

申请日:2020-04-17

发明/设计人:宋林桓;刘洋;孙连明;姜云鹏

公开(公告)日:2020-07-24

代理机构:北京远智汇知识产权代理有限公司

公开(公告)号:CN111443370A

代理人:范坤坤

主分类号:G01S19/49(20100101)

地址:130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号

分类号:G01S19/49(20100101)

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2020.07.24#公开

摘要:本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备及车辆。包括:当检测到车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时,获取当前时刻的第一惯性导航定位输出及第一卫星导航定位输出;通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据;根据第一惯性导航定位输出和三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出,根据第一卫星导航定位输出和三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出;将第二惯性导航定位输出和第二卫星导航定位输出进行融合,获得下一时刻的最终定位输出。以实现对车辆的准确定位,且可以降低由惯性导航定位切换至卫星定位的跳变。

主权项:1.一种车辆定位方法,其特征在于,包括:当检测到车辆由惯性导航定位状态切换至卫星导航定位状态时,获取当前时刻的第一惯性导航定位输出及第一卫星导航定位输出;通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据;根据所述第一惯性导航定位输出和所述三轴加速度数据预测下一时刻的第二惯性导航定位输出,根据所述第一卫星导航定位输出和所述三轴加速度预测下一时刻的第二卫星导航定位输出;其中,所述下一时刻为惯性导航下一次定位输出对应的时刻;将所述第二惯性导航定位输出和所述第二卫星导航定位输出进行融合,获得下一时刻的最终定位输出;当所述下一时刻变为当前时刻时,返回执行通过惯性测量单元器件采集当前时刻的三轴加速度数据的操作,直到获取到下一个卫星导航定位输出。

全文数据:

权利要求:

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