申请/专利权人：本田技研工业株式会社

申请日：2018-01-30

公开（公告）日：2020-07-24

公开（公告）号：CN108394318B

主分类号：B60N2/16(20060101)

分类号：B60N2/16(20060101);B60N2/22(20060101);B60N2/64(20060101)

优先权：["20170207 JP 2017-020171"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.07.24#授权;2018.09.07#实质审查的生效;2018.08.14#公开

摘要：本发明提供一种车辆座椅控制系统、车辆座椅的控制方法及存储介质，该控制系统具备：第一靠背部，其通过第一连结部而相对于就座部连结成旋转自如；第二靠背部，其通过第二连结部而相对于第一靠背部连结成旋转自如；中折调整部，其调整第二连结部的角度；座面调整部，其调整就座部的高度；第一角度检测部，其检测第一靠背部与地板面所成的第一角度；第二角度检测部，其检测第二靠背部与第一靠背部所成的第二角度；控制部，其在车辆的自动驾驶时，基于第一角度来对中折调整部进行控制，从而调整第二角度，在第二靠背部中的基准位置的高度小于基准高度的情况下，对座面调整部进行控制，从而将第二靠背部中的基准位置的高度维持为基准高度以上。

主权项：1.一种车辆座椅控制系统，其搭载于车辆，其特征在于，所述车辆座椅控制系统具备：第一靠背部，其通过第一连结部而相对于就座部连结成旋转自如；第二靠背部，其通过第二连结部而相对于所述第一靠背部连结成旋转自如；中折调整部，其调整所述第二连结部的角度；座面调整部，其调整所述就座部的高度；第一角度检测部，其检测所述第一靠背部与地板面所成的第一角度；第二角度检测部，其检测所述第二靠背部与所述第一靠背部所成的第二角度；以及控制部，其在所述车辆的自动驾驶时，基于由所述第一角度检测部检测出的所述第一角度来对所述中折调整部进行控制，从而调整所述第二角度，在所述第二靠背部中的基准位置的高度小于基准高度的情况下，所述控制部对所述座面调整部进行控制，从而将所述第二靠背部中的基准位置的高度维持为基准高度以上。

全文数据：车辆座椅控制系统、车辆座椅的控制方法及存储介质技术领域[0001]本申请基于2017年2月7日在日本申请的日本国专利申请2017-020171号而主张优先权，并将其内容援引于此。[0002]本发明涉及车辆座椅控制系统、车辆座椅的控制方法及存储介质。背景技术[0003]以往，公开了一种车辆用座椅装置，其靠背部具备上下分割的下部靠背部及上部靠背部，且该车辆用座椅装置具备使下部靠背部及上部靠背部分别独立地倾斜的驱动机构和使座面的座椅垫至少上下移动的座椅垫驱动机构例如，参照日本国专利第4534624号）。在该车辆用座椅装置中，在使下部靠背部倾斜时，在将上部靠背部相对于地板面的角度保持为恒定的状态下，以使下部靠背部与上部靠背部的中折角增大的方式使座面的座椅垫伴随中折角的增大而上升。[0004]近年来，关于基于车辆的行驶状态来对供乘客就座的座椅的位置进行控制的技术的研宄不断进展。并且，关于自动驾驶，也正推进实用化。在车辆为自动驾驶模式时，驾驶员有时使座椅成为躺倒状态而取得放松姿态。然而，即便在车辆为自动驾驶模式时，也有时根据自动驾驶水平的不同而驾驶员有安全监视义务，因此即便在座椅为躺倒状态下，也需要确保驾驶员的前方视野。[0005]然而，在以往的技术中，未进行用于根据车辆的驾驶模式的变化来确保驾驶员的视野的控制。发明内容[0006]本发明的方案考虑到这样的情况而提出，其目的在于，提供一种能够根据车辆的驾驶模式的变化来确保驾驶员的视野的车辆座椅控制系统、车辆座椅的控制方法及存储介质。[0007]本发明的车辆座椅控制系统、车辆座椅的控制方法及存储介质采用了以下的结构。[0008]1本发明的一方案涉及一种车辆座椅控制系统，其搭载于车辆，其特征在于，所述车辆座椅控制系统具备:第一靠背部，其通过第一连结部而相对于就座部连结成旋转自如；第二靠背部，其通过第二连结部而相对于所述第一靠背部连结成旋转自如；中折调整部，其调整所述第二连结部的角度;座面调整部，其调整所述就座部的高度;第一角度检测部，其检测所述第一靠背部与地板面所成的第一角度;第二角度检测部，其检测所述第二靠背部与所述第一靠背部所成的第二角度；以及控制部，其在所述车辆的自动驾驶时，基于由所述第一角度检测部检测出的所述第一角度来对所述中折调整部进行控制，从而调整所述第二角度，在所述第二靠背部中的基准位置的高度小于基准高度的情况下，所述控制部对所述座面调整部进行控制，从而将所述第二靠背部中的基准位置的高度维持为基准高度以上。[0009]2在上述1的方案的基础上，所述第二靠背部中的基准位置是所述第二靠背部的上端的位置，所述基准高度设定在手动驾驶时的所述基准位置的高度与所述车辆的前窗的下端的高度之间。[0010]3在上述（1的方案的基础上，所述车辆座椅控制系统还具备旋转角限制部，该旋转角限制部限制所述第一连结部的旋转角度，所述控制部在所述座面调整部的高度的调整范围的极限值时所述第二靠背部的上端的位置成为小于所述基准高度的情况下，对所述旋转角限制部进行控制来限制所述第一连结部的旋转角度。[0011]⑷在上述3的方案的基础上，所述控制部在即便控制到所述第二靠背部相对于所述第一靠背部的旋转角度的极限值及所述座面调整部的高度的调整范围的极限值，所述第一连结部的旋转角度也会超过因所述第一连结部的旋转角度增加而使所述基准位置的高度成为小于所述基准高度的条件的阈值的情况下，对所述旋转角限制部进行控制来限制所述第一连结部的旋转角度。[0012]⑸在上述1的方案的基础上，所述车辆座椅控制系统还具备:腿支承部，其通过第三连结部而相对于所述就座部连结成旋转自如，且对乘客的腿部进行支承；以及腿支承调整部，其调整所述腿支承部与所述就座部所成的第三角度，所述控制部与所述座面调整部的控制连动地对所述腿支承调整部进行控制。[0013]6在本发明的一方案的车辆座椅的控制方法中，所述车辆座椅具备：第一靠背部，其通过第一连结部而相对于就座部连结成旋转自如;第二靠背部，其通过第二连结部而相对于所述第一靠背部连结成旋转自如；中折调整部，其调整所述第二连结部的角度；以及座面调整部，其调整所述就座部的高度，所述车辆座椅的控制方法的特征在于，使计算机执行如下处理:检测所述第一靠背部与地板面所成的第一角度;检测所述第二靠背部与所述第一靠背部所成的第二角度；以及在所述车辆的自动驾驶时，基于检测出的所述第一角度来对所述中折调整部进行控制，从而调整所述第二角度，在所述第二靠背部中的基准位置的高度小于基准高度的情况下，对所述座面调整部进行控制，从而将所述第二靠背部中的基准位置的高度维持为基准高度以上。[0014]7本发明的一方案涉及一种存储介质，其存储有车辆座椅的控制程序，所述车辆座椅具备:第一靠背部，其通过第一连结部而相对于就座部连结成旋转自如;第二靠背部，其通过第二连结部而相对于所述第一靠背部连结成旋转自如；中折调整部，其调整所述第二连结部的角度；以及座面调整部，其调整所述就座部的高度，所述存储介质的特征在于，所述车辆座椅的控制程序使计算机执行如下处理:检测所述第一靠背部与地板面所成的第一角度;检测所述第二靠背部与所述第一靠背部所成的第二角度；以及在所述车辆的自动驾驶时，基于检测出的所述第一角度来对所述中折调整部进行控制，从而调整所述第二角度，在所述第二靠背部中的基准位置的高度小于基准高度的情况下，对所述座面调整部进行控制，从而将所述第二靠背部中的基准位置的高度维持为基准高度以上。[0015]发明效果[0016]根据（1、（6、（7，即便在车辆为自动驾驶时驾驶员使座椅成为了躺倒状态的情况下，也能够确保驾驶员的视野，能够提高自动驾驶时的安全性。[0017]根据2，即便在车辆为自动驾驶中驾驶员使座椅成为了躺倒状态的情况下，也能够在车辆中可确保驾驶员的视野的范围内调整座椅的高度，能够提高自动驾驶时的安全性。[0018]根据3、（4，在即便将座面调整部调整到调整范围的极限值的高度也无法确保驾驶员的视野之前由旋转角限制部限制第一连结部的旋转角度，从而能够可靠地确保驾驶员的视野，能够提高自动驾驶时的安全性。[0019]根据方案5所记载的发明，能够通过座面调整部的调整来防止驾驶员的腿部脱离地板面，能够减轻驾驶员的疲劳而提高自动驾驶时的安全性。附图说明[0020]图1是第一实施方式的车辆系统1的结构图。[0021]图2是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。[0022]图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。[0023]图4是表示第一实施方式的座椅装置300的图。[0024]图5是表示座椅控制系统400的结构的框图。[0025]图6是表示躺倒状态的座椅装置300的图。[0026]图7是表示对第二靠背部303的角度进行调整的状态的图。[0027]图8是用于对驾驶员D的视线E的高度进行计算的座椅装置300的示意图。[0028]图9是表示通过座面调整部304来对座面301a的高度进行调整的状态的图。[0029]图10是说明座椅控制部160进行的处理的流程的流程图。[0030]图11是表示第二实施方式的座椅控制系统410的结构的框图。[0031]图12是说明座椅控制部160进行的处理的流程的流程图。[0032]图13是表示第三实施方式的座椅装置350的结构的图。[0033]图14是表示第三实施方式的座椅控制系统420的结构的框图。[0034]图15是表示腿支承部320的动作状态的图。具体实施方式[0035]以下，参照附图来说明本发明的车辆系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式。车辆系统适用于自动驾驶车辆。以下所说的自动驾驶并非乘客不负担周边注意义务的完全自动驾驶，而是乘客负担周边注意义务的水平的自动驾驶。[0036]〈第一实施方式〉[0037][整体结构][0038]图1是第一实施方式的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆以下称作车辆M例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。[0039]车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMIHumanMachineInterface30、导航装置50、MPUMicro-ProcessingUnit60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220及座椅装置300。上述的装置、设备通过CANControllerAreaNetwork通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。[0040]相机1〇例如疋利用了CCDChargeCoupledDevice、CM0SComplementaryMetalOxideSemiconductor等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统丨的车辆_勺任意的部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机1〇安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。[0041]雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波反射波来至少检测物体的位置距离及方位）。雷达装置12在车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置I2也可以通过FMCWFrequencyModulatedContinuousWave方式来检测物体的位置及速度。[0042]探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象的距离的LIDARLightDetectionandRanging、或者LaserImagingDetectionandRanging。探测器14在车辆M的任意部位安装有一个或多个。[0043]物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。[0044]通信装置2〇例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth注册商标）、DSRCDedicatedShortRangeCommunication等与存在于车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。通信装置20与车外的人员所持有的终端装置进行通信。[0045]HMI30对车内的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30例如包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、各种操作开关、按键等。[0046]导航装置50例如具备GNSSGlobalNavigationSatelliteSystem接收机51、导航HMI52及路径决定部53,将第一地图信息54保持于HDDHardDiskDrive、闪存器等存储装置。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INSInertialNavigationSystem来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30—部分或全部共用化。路径决定部53例如根据由GNSS接收机51确定的车辆M的位置或者输入的任意位置），参照第一地图信息54来决定直至由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径例如，包含与行驶到目的地时的途经地相关的信息）。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、P0IPointOfInterest信息等。由路径决定部53决定的路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地来取得从导航服务器回复的路径。[0047]MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段例如在车辆行进方向上按l〇〇[m]分割），并参照第二地图信息62而按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61决定在从左侧起的第几个车道上行驶。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶。[0048]第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息住所、邮政编码）、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置包括经度、纬度、高度的三维坐标）、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。[0049]车辆传感器70包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。加速度传感器例如可以包括对与车辆M的横向相关的重力加速度以下称作“横向加速度”）进行检测的横向加速度传感器。[0050]驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有对操作量或操作的有无进行检测的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。[0051]车室内相机90例如对车辆M的室内进行拍摄。例如，车室内相机90对座椅装置300或座椅装置300的周围进行拍摄。车室内相机90例如周期性反复对车辆M的室内进行拍摄。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元1〇〇输出。[0052][自动驾驶控制单元][0053]自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、座椅控制部160、物体判定部170及行为取得部180。第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、座椅控制部160、物体判定部170及行为取得部180分别通过CPUCentralProcessingUnit等处理器执行程序软件来实现。以下说明的第一控制部120、第二控制部140、界面控制部15〇、座椅控制部160、物体判定部170及行为取得部180的各功能部中的一部分或全部也可以通过LSILargeScaleIntegration、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuit、FPGAField-ProgrammableGateArray等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-R0M等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置。[0054]第一控制部12〇例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。[0055]外界识别部121基于从相机1〇、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点表示，也可以由通过周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”（例如是否正在进行车道变更或要进行车道变更）。[0056]外界识别部121除了周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人等人员、以及其他物体的位置。[0057]本车位置识别部122例如识别车辆M正在行驶的车道行驶车道）、以及车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案例如实线与虚线的排列和从由相机10拍摄到的图像识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。[0058]并且，本车位置识别部122例如识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将车辆M的基准点例如重心从行驶车道中央CL的偏离0S、以及车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度0作为车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态来识别。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部122将车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等作为车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。由本车位置识别部122识别出的车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。[0059]行动计划生成部123生成用于使车辆M相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123决定在自动驾驶控制中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，且能够应对车辆M的周边状况。第一实施方式的自动驾驶的事件中例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、变更车辆M的行驶车道的车道变更事件、赶超前行车辆的赶超事件、追随前行车辆而行驶的追随行驶事件、使车辆在汇合地点汇合的汇合事件、使车辆M在道路的分支地点向目的方向行驶的分支事件、使车辆M紧急停车的紧急停车事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的切换事件等。在上述的事件的执行中，也有时基于车辆M的周边状况周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等来计划用于躲避的行动。[0060]行动计划生成部123生成车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，按规定的采样时间（例如零点几[sec]程度设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标地点轨道点）的集合而生成目标轨道。因此，在轨道点的间隔宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶的情况。[0061]图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地为止的路径行驶。[0062]当来到距推荐车道的切换地点规定距离的跟前可以根据事件的种类决定时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图示那样生成躲避轨道。[0063]行动计划生成部123例如生成多条目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择在该时刻下适合于直至目的地为止的路径的最佳的目标轨道。[G064]第二控制部140例如具备行驶控制部141和切换控制部142。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220,以使车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。[0065]切换控制部142基于由行动计划生成部123生成的行动计划，来切换车辆M的驾驶模式。例如，切换控制部142在自动驾驶的开始预定地点将驾驶模式从手动驾驶切换为自动驾驶。切换控制部142在自动驾驶的结束预定地点将驾驶模式从自动驾驶切换为手动驾驶。[0066]切换控制部142例如也可以基于从HMI30所包含的自动驾驶切换开关输入的切换信号，来将自动驾驶与手动驾驶相互切换。切换控制部142例如也可以基于对油门踏板、制动踏板、转向盘等驾驶操作件80指示加速、减速或转向的操作，来将车辆M的驾驶模式从自动驾驶向手动驾驶切换。[0067]在手动驾驶时，来自驾驶操作件80的输入信息向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出。来自驾驶操作件80的输入信息也可以经由自动驾驶控制单元1〇〇向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出。行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的各ECUElectronicControlUnit基于来自驾驶操作件80等的输入信息来进行各自的动作。[0068]界面控制部150使HMI30输出与车辆M的自动驾驶时或手动驾驶时的行驶状态、自动驾驶与手动驾驶相互切换的时机、用于使乘客进行手动驾驶的要求等相关的通知等。界面控制部150也可以使HMI30输出与座椅控制部160进行控制的控制内容相关的信息。界面控制部150也可以将由HMI30接受到的信息向第一控制部120、座椅控制部160输出。[0069]座椅控制部160例如除了基于由HMI30接受到的信息来对座椅装置300进行控制以夕卜，还在切换控制部142对驾驶模式进行切换时，如后述那样对座椅装置300进行控制。座椅控制部160基于由座椅装置300检测出的信息来对座椅装置300进行控制。座椅控制部160的功能的详细情况后述。[0070]行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力（转矩）向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ECILE⑶按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。[0071]制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。[0072]需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来对致动器进行控制，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。制动装置210也可以考虑安全方面而具备多个系统的制动装置。[0073]转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的方向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件8〇输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的方向变更。[0074]座椅装置300是供车辆M的乘客就座的座椅座位），是能够进行电驱动的座椅。座椅装置300包括设置有驾驶操作件80的驾驶座、副驾驶座、后部座位等。在以下的说明中，“座椅装置300”为驾驶座。[0075][座椅控制系统][0076]以下，说明第一实施方式的座椅控制系统400。座椅控制系统400具备座椅装置300和座椅控制部160。[0077]图4是表示座椅装置300的图。座椅装置300例如具备就座部301、第一靠背部302、第二靠背部303及座面调整部304。就座部301的一端与第一靠背部302的下端通过第一连结部30S连结成旋转自如。第一靠背部3〇2的上端与第二靠背部303的下端通过第二连结部309连结成旋转自如。在第二靠背部303的上端设置有头枕310。[0078]在就座部3〇1上形成有供驾驶员就座的座面301a。座面3〇la由缓冲性的原材料形成。就座部301经由座面调整部304而设置于地板面F。就座部301的座面301a的高度通过座面调整部304而调整自如。座面调整部304具备使就座部3〇1升降的升降机构3〇5和对升降机构305进行驱动的驱动部306。[0079]升降机构305例如具备在上下方向上伸缩的X型臂。驱动部306例如具备马达。驱动部3〇6例如通过使与马达的旋转轴连动的滚珠丝杠旋转来使升降机构305上下伸缩未图示）。驱动部306例如通过马达的旋转数来检测座面3〇la的高度。驱动部306与座椅控制部160连接，并且由座椅控制部160控制参照图5。[00S0]座面调整部304通过使就座部301升降，从而能够如后述那样对附加躺倒角度后的第二靠背部3〇3的上端的位置进行调整。座面调整部3〇4的上述结构为一例，也可以为齿轮、液压机构等，只要能够使就座部301升降，则可以使用任意的结构。[0081]第一靠背部3〇2是对驾驶员的躯体部进行支承的构件。第一靠背部302的靠背面3〇2a由缓冲性的原材料形成。第一靠背部3〇2能够通过第一连结部308相对于地板面F附加旋转角而成为躺倒状态。第一连结部308例如具有旋转铰接结构。[0082]第一连结部3〇8例如具备旋转弹簧等施力机构未图示），向使第一靠背部302与就座部3〇1所成的角度缩窄的方向（+X方向）对第一靠背部302施力。第一连结部308具备与设置于就座部301的杆307连动的锁定机构未图示）。[0083]当将杆307解除时，第一靠背部3〇2通过第一连结部3〇S的作用力而以第一连结部30S为中心向前方X方向）倾倒。当在杆3〇7的解除状态下驾驶员对靠背面302a向后方-X方向）施加力时，第一靠背部3〇2以第一连结部308为中心向后方倾倒。这样，驾驶员能够调整第一靠背部3〇2的躺倒角度。第一连结部308的上述结构例示了机械式，但第一连结部308也可以由电动马达驱动，只要能够进行角度调整，则可以使用任意的结构。[0084]第一连结部30S具备检测就座部301与第一靠背部3〇2所成的第一角度01的第一角度检测部30Sa参照图5。第一角度检测部3〇Sa与座椅控制部ie〇连接。例如，就座部301与地板面F平行地设置，因此也可以将地板面F与靠背部3〇2所成的角度作为第一角度01来处理。[0085]第二靠背部3〇3由缓冲性的原材料形成。第二靠背部3〇3通过靠背面303a对驾驶员的上体进行支承。在第二靠背部303的前端设置有头枕310。头枕310对就座于就座部301的驾驶员D的头部或颈部进行支承。第二靠背部303通过第二连结部309能够附加中折角度地相对于第一靠背部302配置。在第二连结部309中例如具备检测第二靠背部302与第一靠背部302所成的第二角度02的第二角度检测部309a参照图5。[0086]第二连结部3〇9具备中折调整部309b。中折调整部309b例如由马达和减速齿轮等构成，调整第二连结部3〇9的第二角度02而调整中折角度0。在此，中折角度0定义为第一角度01与第二角度02之和。中折角度0是地板面F与第二靠背部303所成的角度（参照图6、图7。[0087]中折调整部30%也可以是除此之外的步进马达、致动器等，只要能够调整中折角度，则可以使用任意部件。第二角度检测部309a和中折调整部309b与座椅控制部160连接参照图5。中折调整部309b由座椅控制部160控制。[0088]图5是表示座椅控制系统400的结构的框图。座椅控制部160基于第一角度检测部308a的检测结果来对中折调整部309b和座面调整部304进行控制。座椅控制部160例如在车辆M的驾驶模式从手动驾驶切换为自动驾驶的情况下对座椅装置300进行控制。当切换控制部142参照图1在自动驾驶的开始预定地点将驾驶模式从手动驾驶向自动驾驶切换参照图3时，座椅控制部160开始座椅装置300的控制。[0089]此时，座椅控制部160也可以在HMI30上进行开始座椅装置300的控制的意旨的显示。切换控制部142在自动驾驶的结束预定地点将驾驶模式从自动驾驶切换为手动驾驶的情况下，座椅控制部160也可以对座椅装置300进行控制而使其返回上次的手动驾驶结束时的座椅装置300的状态。[0090]以下，说明座椅控制部160对座椅装置300的具体的控制方法。[0091]图6是表示躺倒状态的座椅装置300的图。驾驶员D在使第一靠背部302成为躺倒状态的情况下，例如在保持牵拉了设置于就座部301的侧面的杆307的状态下解除第一连结部3〇8的锁定。之后，驾驶员将第一靠背部302向后方-X方向）按压而附加躺倒角度，并再次使杆307返回，来对第一连结部308进行锁定而将第一靠背部302保持为躺倒状态。此时，驾驶员D的视线E朝向上方，因此为了安全而需要使驾驶员D的视线E朝向前方。[0092]第一连结部308的第一角度检测部308a检测躺倒状态下的第一靠背部302与地板面F所成的第一角度01。座椅控制部ie〇基于第一角度检测部308a检测出的第一角度01来对中折调整部3〇%进行控制，从而调整第二角度02而调整中折角度0。座椅控制部160对中折调整部309b进行控制，从而基于第二角度检测部309a检测出的第二角度02而将中折角度0维持为规定的角度范围。在此，规定的角度范围是指在手动驾驶时驾驶员D进行驾驶的状态下的中折角度9的范围。[0093]图7是表示调整第二靠背部303的角度的状态的图。即，即便第一靠背部302的角度变化，座椅控制部160通过维持中折角度0，由此也维持第二靠背部303的姿态。通过座椅控制部160将第二角度92维持为规定的角度范围，从而第二靠背部303的姿态被维持为手动驾驶时的姿态。在该角度范围内，驾驶员D的视线E朝向前方。规定的角度范围可以预先存储手动驾驶时的第二角度检测部309a的检测结果，也可以使用预先设定的值。[0094]在上述那样使第一靠背部302成为躺倒状态之后使第二靠背部303的姿态向上方立起时，驾驶员D的视线E处于比躺倒状态之前的位置低的位置。此时，根据第一靠背部302的第一角度ei的大小的不同，驾驶员D的视线E可能位于比前窗的下端靠下方的位置而妨碍驾驶员D的视野。[0095]图8是用于对驾驶员D的视线E的高度进行计算的座椅装置300的示意图。驾驶员D的视线E距地板面F的高度H例如通过式⑴计算。其中，驾驶员D的视线E的高度H基准高度）定义为头枕31〇的上端的位置。[0096]H=Llsin91+L2sin0+hl+h1[0097]在此，[0098]L1:第一靠背部302的长度[0099]hi:就座部301的厚度[0100]h:座面调整部304的调整高度[0101]L2:从第二靠背部303的下端到头枕310的上端的长度[0102]座椅控制部160在高度H第二靠背部303的上端的位置成为基准高度P2以下的情况下，对座面调整部304进行控制而将高度H维持在比基准高度P2高的规定范围P内。在此，规定范围P例如设定在手动驾驶中的车辆M的第二靠背部303的上端的位置P1与车辆M的前窗W的下端的位置P2之间。[0103]图9是表示通过座面调整部3〇4来调整座面301a的高度的状态的图。座椅控制部160例如在成为高度H位于比前窗W的下端的基准高度P2靠下方的位置的状态的情况下，对座面调整部304的驱动部306进行控制来使座面调整部304的调整高度h升高，使高度H位于比前窗W的下端的基准高度P2靠上方的位置。由此，驾驶员D的视线E的目的地成为比前窗ff的下端的位置P2靠上方的位置，从而确保驾驶员D的视野。[0104]上述的座面调整部304的调整高度h、第二靠背部303的中折角度0也可以由驾驶员D进行微调整。在该情况下，座椅控制系统400可以按驾驶员D预先存储微调整值，在自动驾驶时按驾驶员D调整座椅装置300。在按驾驶员D进行的设定中，座椅控制部160也可以通过HMI30接受设定信息。[0105]以下，说明座椅控制部160进行控制的处理的流程。图10是说明座椅控制部160进行的处理的流程的流程图。座椅控制部160从切换控制部142取得车辆M的驾驶模式的信息步骤S100。座椅控制部160基于从切换控制部142取得的信息来判定车辆M的驾驶模式是否为自动驾驶步骤S101。在步骤S101中得到了肯定的判定的情况下，座椅控制部160开始自动驾驶时的座椅装置300的控制步骤S102。在步骤S101中得到了否定的判定的情况下，座椅控制部160使处理返回步骤S100。[0106]座椅控制部160对第一角度检测部308a输出的第一靠背部302的第一角度01进行检测步骤S103。座椅控制部160基于第一角度01来对第二连结部309的中折调整部30%进行控制，从而使第二角度02变化而调整中折角度0，来维持第二靠背部303的姿态（步骤S104。座椅控制部160计算驾驶员D的视线E的高度H第二靠背部3〇3的上端的高度），并基于计算结果来判定是否确保了驾驶员D的视野步骤S105。[0107]座椅控制部160判定是否驾驶员D的视线E的高度H成为规定范围内而确保了驾驶员D的视野步骤S105。在步骤S105中得到了否定的判定的情况下，座椅控制部160对座面调整部304进行控制来调整座椅装置300的高度，将第二靠背部303的上端的高度维持在规定范围内（步骤S106。之后，座椅控制部160结束流程图的处理。在步骤S105中得到了肯定的判定的情况下，座椅控制部160结束流程图的处理。[0108]如上所述，根据第一实施方式的座椅控制系统400,即便在车辆M的自动驾驶时驾驶员D使座椅装置3〇〇成为了躺倒状态的情况下，也能够确保驾驶员D的视野。[0_〈第二实施方式〉[0110]在第一实施方式的座椅控制系统400中，在车辆M的自动驾驶时驾驶员D使座椅装置300成为了躺倒状态的情况下，调整中折调整部30%和座面调整部304而确保了驾驶员D的视野。然而，根据座椅装置3〇〇的躺倒的角度的不同，有时即便在座面调整部304的高度的调整范围的极限值时也无法确保驾驶员D的视野。在第二实施方式中，例示出限制座椅装置300的躺倒角度来确保驾驶员D的视野的座椅控制系统410。[0111]图11是表示第二实施方式的座椅控制系统410的结构的框图。[0112]座椅控制系统410相对于第一实施方式的座椅控制系统400的结构还具备旋转角限制部311，该旋转角限制部311用于限制第一连结部308的旋转角。旋转角限制部311由座椅控制部160控制，对第一连结部308的旋转进行锁定。旋转角限制部311例如也可以使用致动器来物理地限制第一靠背部3〇2的旋转角。另外，旋转角限制部311例如在第一连结部308被电动地控制的情况下，也可以是对第一连结部308的电源进行切断的继电器。[0113]座椅控制部160在判定为第一连结部308的旋转角变得不能确保驾驶员D的视野的情况下，对旋转角限制部311进行控制来锁定第一连结部308的旋转。例如，座椅控制部160通过式2来判定式（1的驾驶员D的视野的高度H是否位于比前窗的下端的基准高度P2参照图8靠下方的位置。[0114]H=Llsin01+L2sin0+hl+hP22[0115]座椅控制部160在超过成为式2成立的条件的第一角度01的阈值的情况下，对旋转角限制部311进行控制来锁定第一连结部308,从而限制第一连结部308的旋转角度。[0116]g卩，座椅控制部160在即便控制到第二靠背部303相对于第一靠背部302的旋转角度的极限值及座面调整部3〇4的高度的调整范围的极限值，第一连结部308的旋转角度也会超过因第一连结部308的旋转角度增加而使基准位置的高度成为小于基准高度的条件的阈值的情况下，对旋转角限制部311进行控制来限制第一连结部308的旋转角度。[0117]接着，说明座椅控制系统410的座椅控制部160进行控制的处理的流程。图12是说明座椅控制部160进行的处理的流程的流程图。在图12中，在图10的步骤S103与步骤S104之间追加了步骤S204和步骤S205。以下，对与第一实施方式相同的处理适当省略说明。[0118]座椅控制部160对第一角度检测部30Sa输出的第一靠背部302的第一角度01进行检测步骤S203。座椅控制部160判定第一角度91是否超过了阈值步骤S2〇4。座椅控制部160在步骤S204中得到了肯定的判定的情况下，对旋转角限制部311进行控制来限制第一靠背部302的旋转角步骤S205。在步骤S204中得到了否定的判定的情况下，座椅控制部160使处理进入步骤S206。座椅控制部160对第二连结部309的中折调整部30%进行控制而使第二角度02变化，来维持第二靠背部303的姿态步骤S206。[0119]如上所述，根据第二实施方式的座椅控制系统410,能够防止第一靠背部302的躺倒角度变得过大，从而能够确保驾驶员D的视野。[0120]〈第三实施方式〉[0121]在第一实施方式及第二实施方式中，调整座面调整部304而确保了驾驶员D的视野。在座面调整部304的高度调整中，根据驾驶员D的体型的个人差异，驾驶员D的脚后跟可能成为离开地板面F的状态。在第三实施方式中，通过与座面调整部304的高度调整连动的腿支承构件来对驾驶员D的腿部进行支承。[0122]图I3是表示第三实施方式的座椅装置350的结构的图。座椅装置350相对于第一实施方式的座椅装置300还具备腿支承部320,该腿支承部320经由第三连结部321而与就座部301连结成旋转自如。腿支承部320例如是放脚板、垫腿凳。第三连结部321具备第三角度检测部321a和腿角度调整部321b。第三角度检测部32la输出腿支承部32〇与就座部301所成的第三角度03。腿角度调整部321b由座椅控制部160控制，对腿支承部320与就座部301所成的第二角度Q3进彳丁调整。[0123]图14是表示第三实施方式的座椅控制系统420的结构的框图。座椅控制系统420的结构相对于第一实施方式的座椅控制系统400的结构追加了第三连结部321、第三角度检测部321a及腿角度调整部321b。[0124]图15是表示腿支承部320的动作状态的图。座椅控制部160在车辆M为自动驾驶中对第二座椅装置300进行控制时，对座面调整部304的驱动部306进行控制而使就座部301上升。此时，座椅控制部160基于第三角度检测部321a的输出来对腿支承部320的腿角度调整部321b进行控制，从而调整腿支承部320与就座部301所成的第三角度03。此时，在驾驶员D的足体达到制动踏板、油门踏板的范围内调整第三角度03。[0125]上述的腿角度调整部321b的第三角度03也可以由驾驶员D进行微调整。在该情况下，座椅控制系统42〇可以预先按驾驶员D存储微调整值，在自动驾驶时按驾驶员D调整座椅装置300。在按驾驶员D进行的设定中，座椅控制部16〇也可以通过HMI30接受设定信息。另夕卜，腿角度调整部321b的控制也可以是驾驶员D任意选择的控制，还可以是驾驶员D进行操作而动作或解除的控制。[0126]根据上述的第三实施方式的座椅控制系统420,能够防止在自动驾驶时的就座部301的高度调整时驾驶员D的腿部离开地板面F，能够减轻驾驶员D的疲劳。[0127]需要说明的是，上述的第一实施方式〜第三实施方式也可以将其他的实施方式的一部分或全部组合。[0128]根据以上说明的实施方式中的车辆座椅控制系统、车辆座椅控制方法及车辆座椅控制程序，即便在车辆M为自动驾驶中驾驶员D使座椅成为了躺倒状态的情况下，也能够确保驾驶员D的视野。[0129]以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形及替换。

权利要求：1.一种车辆座椅控制系统，其搭载于车辆，其特征在于，所述车辆座椅控制系统具备：第一靠背部，其通过第一连结部而相对于就座部连结成旋转自如；第二靠背部，其通过第二连结部而相对于所述第一靠背部连结成旋转自如；中折调整部，其调整所述第二连结部的角度；座面调整部，其调整所述就座部的高度；第一角度检测部，其检测所述第一靠背部与地板面所成的第一角度；第二角度检测部，其检测所述第二靠背部与所述第一靠背部所成的第二角度;以及控制部，其在所述车辆的自动驾驶时，基于由所述第一角度检测部检测出的所述第—角度来对所述中折调整部进行控制，从而调整所述第二角度，在所述第二靠背部中的基准位置的高度小于基准高度的情况下，所述控制部对所述座面调整部进行控制，从而将所$第二靠背部中的基准位置的高度维持为基准高度以上。2.根据权利要求1所述的车辆座椅控制系统，其中，所述第二靠背部中的基准位置是所述第二靠背部的上端的位置，所述基准高度设定在手动驾驶时的所述基准位置的高度与所述车辆的前窗的下端的高度之间。3.根据权利要求1所述的车辆座椅控制系统，其中，所述车辆座椅控制系统还具备旋转角限制部，该旋转角限制部限制所述第一连结部的旋转角度，所述控制部在所述座面调整部的高度的调整范围的极限值时所述第二靠背部的上端的位置成为小于所述基准高度的情况下，对所述旋转角限制部进行控制来限制所述第一连结部的旋转角度。4.根据权利要求3所述的车辆座椅控制系统，其中，所述控制部在即便控制到所述第二靠背部相对于所述第一靠背部的旋转角度的极限值及所述座面调整部的高度的调整范围的极限值，所述第一连结部的旋转角度也会超过因所述第一连结部的旋转角度增加而使所述基准位置的高度成为小于所述基准高度的条件的阈值的情况下，对所述旋转角限制部进行控制来限制所述第一连结部的旋转角度。5.根据权利要求1所述的车辆座椅控制系统，其中，所述车辆座椅控制系统还具备：腿支承部，其通过第三连结部而相对于所述就座部连结成旋转自如，且对乘客的腿部进行支承；以及腿支承调整部，其调整所述腿支承部与所述就座部所成的第三角度，所述控制部与所述座面调整部的控制连动地对所述腿支承调整部进行控制。6.—种车辆座椅的控制方法，所述车辆座椅具备:第一靠背部，其通过第一连结部而相对于就座部连结成旋转自如;第二靠背部，其通过第二连结部而相对于所述第一靠背部连结成旋转自如；中折调整部，其调整所述第二连结部的角度；以及座面调整部，其调整所述就座部的高度，所述车辆座椅的控制方法的特征在于，使计算机执行如下处理：检测所述第一靠背部与地板面所成的第一角度；检测所述第二靠背部与所述第一靠背部所成的第二角度;以及在所述车辆的自动驾驶时，基于检测出的所述第一角度来对所述中折调整部进行控制，从而调整所述第二角度，在所述第二靠背部中的基准位置的高度小于基准高度的情况下，对所述座面调整部进行控制，从而将所述第二靠背部中的基准位置的高度维持为基准高度以上。7.—种存储介质，其存储有车辆座椅的控制程序，所述车辆座椅具备:第一靠背部，其通过第一连结部而相对于就座部连结成旋转自如;第二靠背部，其通过第二连结部而相对于所述第一靠背部连结成旋转自如；中折调整部，其调整所述第二连结部的角度;以及座面调整部，其调整所述就座部的高度，所述存储介质的特征在于，所述车辆座椅的控制程序使计算机执行如下处理：检测所述第一靠背部与地板面所成的第一角度；检测所述第二靠背部与所述第一靠背部所成的第二角度;以及在所述车辆的自动驾驶时，基于检测出的所述第一角度来对所述中折调整部进行控制，从而调整所述第二角度，在所述第二靠背部中的基准位置的高度小于基准高度的情况下，对所述座面调整部进行控制，从而将所述第二靠背部中的基准位置的高度维持为基准高度以上。

百度查询： 本田技研工业株式会社 车辆座椅控制系统、车辆座椅的控制方法及存储介质

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