申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2017-12-15

公开（公告）日：2020-07-24

公开（公告）号：CN108213350B

主分类号：B22C9/10(20060101)

分类号：B22C9/10(20060101)

优先权：["20161221 JP 2016-247723"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.07.24#授权;2018.07.24#实质审查的生效;2018.06.29#公开

摘要：本发明提供了一种型芯输送装置和一种型芯输送方法，该型芯输送装置包括支承部段、移动装置、安装台和多个保持装置。支承部段具有形成在与定位销相对应的位置处的孔，并且支承部段被连接成相对于移动装置沿水平方向滑动。孔的下端开口的尺寸大于定位销的上端部的尺寸。支承部段构造成使得：当支承部段向下移动以夹持型芯时，由于定位销抵接孔的内表面且支承部段相对于移动装置沿水平方向滑动，因而支承部段相对于型芯在水平方向上的位置被确定。本发明公开的型芯输送装置和型芯输送方法能够精确地输送型芯。

主权项：1.一种型芯输送装置，其特征在于，包括：多个保持装置，所述保持装置中的每个保持装置均包括构造成通过流体而发生膨胀和收缩的夹持部，所述夹持部构造成被膨胀以夹持型芯；支承部段，所述支承部段支承所述保持装置；移动装置，所述移动装置连接至所述支承部段，并且所述移动装置构造成使所述支承部段移动；以及安装台，所述安装台包括沿向上的方向延伸的定位销，并且所述安装台构造成容置所述型芯，其中：所述支承部段具有形成在与所述定位销相对应的位置处的孔，并且所述支承部段被连接成相对于所述移动装置沿水平方向滑动；所述孔的下端开口的尺寸大于所述定位销的上端部的尺寸；并且所述支承部段构造成使得：当所述支承部段向下移动成夹持型芯时，由于所述定位销抵接所述孔的内表面且所述支承部段相对于所述移动装置沿所述水平方向滑动，所述支承部段相对于所述型芯在所述水平方向上的位置被确定。

全文数据：型芯输送装置和型芯输送方法技术领域[0001]本发明涉及型芯输送装置和型芯输送方法。背景技术[0002]铸造用型芯是用于在待生产的铸件中形成中空部的模具。在相关技术中，型芯被手动地配装在模具中。然而，随着铸件的精度变得更高，将型芯以高精度布置在模具中变得更加重要。因此，用于将型芯以高精度布置在模具中的技术变得非常重要。[0003]公开号为No.〇5_5〇9〇7lJP〇5_5〇9〇71A的日本待审专利申请PCT申请的译文）公开了一种与用于输送铸造用型芯的输送装置有关的技术。发明内容[0004]作为夹持型芯的方法中的一种方法，存在一种使用多个保持装置来夹持型芯的方法，所述多个保持装置在其梢部部分处包括可膨胀且可收缩的夹持部。在上述方法中，通过使夹持部膨胀以使夹持部抵接型芯来夹持型芯。[0005]在使用包括夹持部的保持装置来夹持型芯的情况下，需要在使夹持部膨胀之前将夹持部布置在型芯的夹持位置处。然而，当夹持部布置在型芯的夹持位置处时，型芯与夹持部之间的相对位置可能偏离彼此。当夹持部的位置以这种方式偏离其初始位置时，在将型芯输送并配装在模具中时该型芯可能偏离预定位置。[0006]本发明提供了能够精确地输送型芯的型芯输送装置和型芯输送方法。[0007]本发明的第一方面涉及一种型芯输送装置。该型芯输送装置包括支承部段、移动装置、安装台和多个保持装置，支承部段支承保持装置，移动装置连接至支承部段并且构造成使支承部段移动，安装台包括沿向上的方向延伸的定位销并且构造成容置型芯。保持装置中的每个保持装置均包括构造成通过流体发生膨胀和收缩的夹持部，并且夹持部构造成被膨胀以夹持型芯。支承部段具有形成在与定位销相对应的位置处的孔，并且支承部段被连接成相对于移动装置沿水平方向滑动。孔的下端开口的尺寸大于定位销的上端部的尺寸。支承部段构造成使得:当支承部段向下移动以夹持型芯时，由于定位销抵接孔的内表面且支承部段相对于移动装置沿水平方向滑动，因而支承部段相对于型芯在水平方向上的位置被确定。[0008]在根据本发明的第一方面的型芯输送装置中，定位销的形状可以是沿向上的方向渐缩的锥形形状，并且孔的内表面的形状可以是直径沿向上的方向逐渐变小的渐缩形状。[0009]根据本发明的第一方面的型芯输送装置还可以包括将支承部段固定至移动装置的固定装置。[0010]本发明的第二方面涉及一种用于型芯输送装置的型芯输送方法。型芯输送装置包括支承部段、移动装置、安装台和多个保持装置。保持装置中的每个保持装置均包括构造成通过流体发生膨胀和收缩的夹持部。支承部段支承保持装置。移动装置连接至支承部段并且构造成使支承部段移动。安装台构造成容置型芯。安装台包括沿向上的方向延伸的定位销。支承部段具有形成在与定位销相对应的位置处的孔。支承部段被连接成相对于移动装置沿水平方向滑动。孔的下端开口的尺寸大于定位销的上端部的尺寸。型芯输送方法包括：当通过夹持部夹持型芯时，使支承部段向下移动以使定位销抵接孔的内表面；以及当定位销抵接孔的内表面时，使支承部段相对于移动装置沿水平方向滑动并且确定支承部段相对于型芯在水平方向上的位置。[0011]根据本发明的第二方面的型芯输送方法还可以包括:在确定了支承部段相对于型芯的在水平方向上的位置之后，使夹持部膨胀以夹持型芯；以及在夹持了型芯之后，使用将支承部段固定至移动装置的固定装置将支承部段固定至移动装置。[0012]根据本发明的第二方面的型芯输送方法还可以包括:在将所夹持的型芯配装在模具中时，解除将支承部段固定至移动装置的状态并且使模具定位销抵接孔的内表面；以及当模具定位销抵接孔的内表面时，使支承部段相对于移动装置沿水平方向滑动并且确定支承部段相对于模具在水平方向上的位置。模具定位销可以设置在模具上并且从模具沿向上的方向延伸。[0013]在根据本发明的第二方面的型芯输送方法中，定位销或模具定位销的形状可以是沿向上的方向渐缩的锥形形状，并且孔的内表面的形状可以是直径沿向上的方向逐渐变小的渐缩形状。[0014]在根据本发明的第一方面的型芯输送装置和根据本发明的第二方面的型芯输送方法中，型芯输送装置的支承部段相对于移动装置沿水平方向滑动。因此，当支承部段向下移动以夹持型芯时，由于设置在安装台上的定位销抵接支承部段的孔的内表面且支承部段相对于移动装置沿水平方向滑动，因而支承部段相对于型芯的在水平方向上的位置被确定。也就是说，在将夹持部布置在型芯的夹持位置处时，通过移动装置使支承部段移动以将夹持部布置在型芯的夹持位置处。然而，在这种情况下，存在型芯与夹持部之间的相对位置可能偏离彼此的情况。在本发明中，支承部段构造成相对于移动装置沿水平方向滑动，并且由于设置在安装台上的定位销抵接支承部段的孔的内表面且支承部段相对于移动装置沿水平方向滑动，因而支承部段相对于型芯的在水平方向上的位置被确定。因此，由于可以将夹持部精确地布置在型芯的夹持位置处，因而可以精确地输送型芯。[0015]根据本发明的这些方面，可以提供能够精确地输送型芯的型芯输送装置和型芯输送方法。附图说明[0016]下面将参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：[0017]图1是示出了根据实施方式1的型芯输送装置的视图；[0018]图2是用于描述设置在根据实施方式1的型芯输送装置中的滑动机构的截面图；[0019]图3A是用于描述根据实施方式丨的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0020]图3B是用于描述根据实施方式1的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0021]图X是用于描述根据实施方式丨的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0022]图3D是用于描述根据实施方式i的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0023]图3E是用于描述根据实施方式丨的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；L」®此疋用于描述根据实施方式1的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0025]图3G是用于描述根据实施方式丨的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0026]图3H是用于描述根据实施方式丨的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0027]图31是用于描述根据实施方式丨的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0028]图3J是用于描述根据实施方式丨的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0029]图4是示出了设置在根据实施方式1的型芯输送装置中的孔和定位销的另一示例的视图；[0030]图5是示出了设置在根据实施方式丨的型芯输送装置中的孔和定位销的又一示例的视图；[0031]图6是用于描述设置在根据实施方式2的型芯输送装置中的滑动机构的截面图；[0032]图7A是用于描述根据实施方式2的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0033]图7B是用于描述根据实施方式2的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0034]图7C是用于描述根据实施方式2的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0035]图7D是用于描述根据实施方式2的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0036]图7E是用于描述根据实施方式2的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0037]图7F是用于描述根据实施方式2的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0038]图7G是用于描述根据实施方式2的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0039]图7H是用于描述根据实施方式2的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0040]图71是用于描述根据实施方式2的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0041]图7J是用于描述根据实施方式2的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0042]图7K是用于描述根据实施方式2的型芯输送装置在输送型芯时的操作的视图；[0043]图8A是用于描述根据实施方式3的型芯输送装置在输送型芯时的操作的平面图；[0044]图8B是用于描述根据实施方式3的型芯输送装置在输送型芯时的操作的平面图；以及[0045]图8C是用于描述根据实施方式3的型芯输送装置在输送型芯时的操作的平面图。具体实施方式[0046]实施方式1[0047]在下文中，将参照附图对本发明的各实施方式进行描述。图1是示出了根据实施方式1的型芯输送装置的视图。如图丨中所示，型芯输送装置丨包括机械臂H、可移动单元移动装置12、支承部段13、保持装置15_1、15_2以及安装台31。[0048]机械臂11构造成能够使可移动单元12沿X轴方向、y轴方向和Z轴方向移动。例如，机械臂11使可移动单元12以该可移动单元12的上表面相对于水平平面xy平面保持处于平行状态的状态移动。[0049]可移动单元12和支承部段13经由滑动机构20联接在一起。也就是说，支承部段13构造成能够相对于可移动单元12沿水平方向、即沿x轴方向滑动。[OOM]图2是用于描述滑动机构2〇的细节的截面图。图2中示出的截面图示出了通过沿着yz平面剖切滑动机构20而获得的截面。如图2中所示，可移动单元12的下表面上形成有轨条21。另外，支承部段13的上表面上形成有滑动部22_1、22_2。例如，可移动单元12、支承部段13、轨条21和滑动部22_1、22_2是使用金属材料制成的。[0051]如图2中所示，滑动部22_1、22_2设置在轨条21的两侧并且构造成能够沿着轨条21延伸的方向（x轴方向）滑动。因此，支承部段13相对于可移动单元12沿x轴方向滑动。[0052]如图1中所示，保持装置15」、15_2固定至支承部段13的下表面。保持装置15_1、15_2的梢部处分别设置有夹持部16_1、16_2。夹持部16_1、16_2构造成能够利用诸如气体或液体之类的流体在下文中，将以使用气体的情况作为示例进行描述而发生膨胀和收缩，并且夹持部16」、16_2可以使用诸如橡胶之类的弹性构件例如橡胶气囊制成。气体压缩空气经由管道未示出供给至夹持部16_1、16_2中的每个夹持部。[0053]如图1中所示，由于型芯33中形成有夹持孔34_1、34_2,保持装置15_1的夹持部16_1和保持装置15_2的夹持部16_2分别在形成于型芯33中的夹持孔34_1、34_2的内部膨胀并且抵接夹持孔34_1、34_2的内壁侧壁），由此保持装置15_1、15_2被固定至型芯33。[0054]例如，可以通过将具有预定压力的压缩空气供给至夹持部16_1、16_2来使夹持部16_1、16_2膨胀。压缩空气从压缩机等未示出）经由管道未示出）供给至夹持部16_1、16_2。另外，在夹持部16」、16_2膨胀成夹持型芯的情况下，可以通过打开连接至夹持部16_1、16_2的管道的放气阀未示出）而使夹持部16_1、16_2收缩。由此可以解除夹持部16_1、16_2夹持型芯的状态。[0055]如图1中所示，支承部段13的沿x轴方向的两侧上形成有孔14j、14_2。另外，容置型芯33的安装台31在x轴方向上的两个端部部分处设置有向上沿z轴方向）延伸的定位销32_1、32_2。此处，定位销32_1、32_2的形状是沿向上的方向渐缩的锥形形状例如圆锥形形状）。另外，孔14_1、14_2的内表面的形状是与定位销32j、32_2的形状相对应的渐缩形状。换言之，孔14_1、14_2的内表面的形状是直径沿向上的方向逐渐变小的渐缩形状。[0056]支承部段13的孔14_1、14_2相对于形成在安装台31上的定位销32_1、32_2形成在沿竖向方向（z轴方向）对应的位置处。另外，孔14_1、14_2的下端开口的尺寸大于定位销32_1、32_2的上端部梢部）的尺寸。因此，当支承部段13向下移动时，由于定位销32_1、32_2抵接孔14_1、14_2的内表面且支承部段13相对于可移动单元12沿水平方向（x轴方向滑动，因而支承部段13相对于型芯33在水平方向（x轴方向）上的位置被确定参照图3C。[0057]另外，在本实施方式中，由于定位销32_1、32_2形成在安装台31上，因而实际上确定了支承部段13相对于安装台31的位置。然而，由于型芯33精确地放置在安装台31上，因而支承部段13相对于安装台31的定位与支承部段13相对于型芯33的定位实质上是同义的。此夕卜，由于保持装置15_1、15_2夹持部16j、16_2精确地附接至支承部段13,因而支承部段13相对于安装台31的定位与夹持部16_1、16_2相对于型芯33的定位实质上是同义的。也就是说，在本实施方式中，支承部段13相对于安装台31的定位和支承部段13相对于型芯33的定位与夹持部16_1、16_2相对于型芯33的定位是同义的。[0058]接下来，将参照图3A至图3J对在根据本实施方式的型芯输送装置输送型芯时的操作（型芯输送方法进行描述。下面将对直到使用型芯输送装置1将放置在安装台31上的型芯33配装在模具41中为止的操作参照图3F至图3J进行描述。[0059]首先，如图3A中所示，将型芯输送装置1移动至放置有型芯33的位置。具体地，通过使用机械臂11调节可移动单元12在xy平面上的坐标来将保持装置15j、15_2夹持部16_1、16_2布置在型芯33上。[0060]接着，使用机械臂11使型芯输送装置1的可移动单兀12沿向卜的万冋（z轴货万冋）移动。相应地，支承部段13向下移动。在这种情况下，如图3B中所不，设置在安装台31上的定位销32_1、32_2的梢部抵接支承部段13的孔14_1、14_2的内表面。因此，x轴负方向上的力作用在支承部段13上。[0061]然后，当使用机械臂11使可移动单元12沿向下方向进一步移动时，支承部段I3进—步向下移动。通过如上所述的操作，如图3C中所示，由于定位销32j、32_2抵接孔14_1、14_2的内表面且支承部段13相对于可移动单元12沿水平方向（x轴方向）滑动，因而支承部段13相对于型芯33的在水平方向（x轴方向）上的位置被确定。此外，保持装置15j、15-2向下移动，并且保持装置15_1的夹持部16_1和保持装置15_2的夹持部16一2分别插入到形成在型芯33中的夹持孔34_1、34_2中。[0062]接着，如图3D中所示，插入到形成在型芯33中的夹持孔34_1、34_2中的夹持部16_1、16_2膨胀。由此，夹持部16_1、16_2抵接形成在型芯33中的夹持孔34j、34_2的内壁侧壁），并且保持装置15_1、15_2固定至型芯33。_[0063]接着，如图3E中所示，使用机械臂11使型芯输送装置1的可移动单元12向上沿2轴正方向）移动。相应地，保持装置15_1、15_2向上移动，并且型芯33被提起。在这种情况下，由于支承部段13固定至可移动单元12,因而型芯33可以被稳定地提起。[0064]此后，如图3F中所示，在型芯输送装置1夹持着型芯33的状态下使型芯输送装置1移动至放置有模具41的位置。具体地，通过使用机械臂11调节可移动单元12在xy平面上的坐标来将型芯33布置在模具41的凹部43上。[0065]接着，使用机械臂11使型芯输送装置1的可移动单元12沿向下的方向（z轴负方向）移动。相应地，支承部段13向下移动。在这种情况下，如图3G中所示，设置在模具41上的模具定位销42_1、42_2的梢部抵接支承部段13的孔14_1、14_2的内表面。由此，x轴正方向上的力作用在支承部段13上。[0066]然后，当使用机械臂11使可移动单元12沿向下的方向进一步移动时，支承部段13进一步向下移动，并且如图3H中所示，将型芯33配装在模具41中。在这种情况下，由于形成在模具41上的模具定位销42」、42_2抵接支承部段13的孔14」、14_2的内表面且支承部段13相对于可移动单元12沿x轴方向滑动，因而支承部段13相对于模具41在x轴方向上的位置即，型芯33相对于模具41在x轴方向上的位置被确定。因此，型芯33可以精确地配装在模具41中。[0067]此后，如图31中所示，夹持部16_1、16_2收缩。因此，夹持部iej、16_2处于夹持部不夹持型芯33的状态。然后，如图3J中所示，使用机械臂11使型芯输送装置1的可移动单元12向上沿z轴正方向）移动。[0068]通过上述操作，使用型芯输送装置1放置在安装台31上的型芯33可以精确地配装在模具41中。[0069]也就是说，在本实施方式中，支承部段13构造成相对于可移动单元I2沿水平方向滑动。因此，当支承部段13向下移动以夹持型芯33时，设置在安装台31上的定位销32_1、32_2抵接支承部段13的孔14_1、14_2的内表面，并且由于支承部段13相对于可移动单元I2沿水平方向滑动，因而支承部段13相对于型芯33的在水平方向上的位置被确定。[0070]也就是说，在将夹持部16_1、16_2布置在型芯33的夹持位置处时，通过机械臂11使支承部段13移动以将夹持部16_1、16_2布置在型芯33的夹持位置处。然而，在这种情况下，存在型芯33和夹持部16_1、16_2的相对位置可能偏离彼此的情况。在根据本实施方式的型芯输送装置1中，支承部段13构造成相对于可移动单元12沿水平方向滑动，并且由于设置在安装台31上的定位销32_1、32_2抵接支承部段13的孔14_1、14_2的内表面且支承部段13相对于可移动单元12沿水平方向滑动，因而支承部段13相对于型芯33在水平方向上的位置被确定。因此，即使在支承部段13夹持部16_1、16_2的位置已经在通过可移动单元12移动该支承部段13时相对于型芯33偏离的情况下，也可以通过使支承部段13相对于可移动单元12滑动而将夹持部16_1、16_2精确地布置在型芯33的夹持位置处。[0071]另外，在将被夹持的型芯33配装在模具41中的情况下参见图3F至图31，类似地，可以通过使支承部段13相对于可移动单元I2滑动而将被夹持的型芯33精确地配装在模具41中。[0072]另外，在根据本实施方式的型芯输送装置1中，如图1中所示，孔14j、14_2形成在支承部段13中。因此，可以抑制从型芯33中脱落的砂子进入到孔14_1、14_2中的情形。换言之，由于型芯33由砂子形成，因而当孔形成在安装台31或模具41中而定位销设置在支承部段13中时，存在以下可能性:从型芯33脱落的砂子可能进入形成在安装台31或模具41中的孔中并且该孔可能被堵塞。在根据本实施方式的型芯输送装置中，定位销32_1、32_2设置在安装台31上，模具定位销42j、42_2设置在模具41上，并且孔14_1、14_2形成在支承部段13中。因此，抑制了从型芯33脱落的砂子进入孔14_1、14_2的情形。[0073]图4和图5是示出了设置在根据本实施方式的型芯输送装置中的孔和定位销的其他示例的视图。在根据本实施方式的型芯输送装置中，如图4中所示，定位销51_1、51_2可以使用柱状构件例如，诸如例如矩形棱柱或圆柱之类的多边形棱柱的构件构造而成。在这种情况下，形成在支承部段13中的孔52_1、52_2的内表面的形状是直径沿向上的方向逐渐变小的渐缩形状。此外，孔52j、52_2的下端开口的尺寸变得大于定位销51_1、51_2的上端部的尺寸。[0074]通过采用如上所述的构造，当支承部段13向下移动时，定位销51_1、51_2抵接孔52_1、52_2的内表面，并且支承部段13相对于可移动单元12沿水平方向（x轴方向）滑动。因此，支承部段13相对于型芯33在水平方向（x轴方向）上的位置可以被确定。[0075]另外，在根据本实施方式的型芯输送装置中，如图5中所示，定位销53_1、53_2的形状可以是沿向上的方向渐缩的锥形形状例如圆锥形形状），并且形成在支承部段13中的孔54_1、54_2的内表面的形状可以是柱状形状例如，诸如矩形棱柱之类的多边形棱柱形状、圆柱形形状等）。在这种情况下，孔54_1、54_2的下端开口的尺寸可以变得大于定位销53_1、53_2的上端部梢部的尺寸。[0076]通过采用如上所述的构造，当支承部段13向下移动时，定位销53j、53_2抵接孔54_1、54_2的内表面，并且支承部段I3相对于可移动单元12沿水平方向（x轴方向）滑动。因此，支承部段13相对于型芯33在水平方向（x轴方向）上的位置可以被确定。[0077]另外，模具定位销也可以构造成与图4中示出的定位销51U5L2以及图5中示出的定位销53j、53_2类似。[0078]借助于根据上述实施方式的本发明，可以提供能够精确地输送型芯的型芯输送装置和型芯输送方法。[0079]实施方式2[0080]接下来，将对本发明的实施方式2进行描述。图6是用于描述设置在根据实施方式2的型芯输送装置中的滑动机构的截面图。根据实施方式2的型芯输送装置与实施方式1中描述的型芯输送装置的不同之处在于滑动机构25包括固定装置电磁体23。由于根据实施方式2的型芯输送装置与实施方式1中描述的型芯输送装置除该差异之外均是相同的，因此相同的构成元件将用相同的附图标记来表示，并且将省略对这些元件的重复描述。[0081]同样地，在根据本实施方式的型芯输送装置2中，可移动单元12和支承部段13经由滑动机构25联接在一起。也就是说，支承部段13构造成能够相对于可移动单元I2沿水平方向、即沿x轴方向滑动。[0082]如图6中所示，轨条21形成在可移动单元12的下表面上。另外，滑动部22j、22_2形成在支承部段13的上表面上。例如，可移动单元12、支承部段13、轨条21和滑动部22_1、22_2是使用金属材料制成的。[0083]如图6中所示，滑动部22j、22_2设置在轨条21的两侧并且构造成能够沿着轨条21延伸的方向（x轴方向）滑动。因此，支承部段13相对于可移动单元12沿\轴方向滑动。此外，滑动部22j与滑动部22_2之间设置有电磁体23。因此，通过使电磁体23处于接通0N状态，由金属材料制成的滑动部22_1、22_2被磁化，磁力作用于滑动部22_1、22_2与由金属材料制成的轨条21之间，由此将支承段部13固定至可移动单元12。在这种情况下，电磁体23用作固定装置。另外，如图6中所示，在布置电磁体23时，电磁体23的上表面与轨条21的下表面之间设置有间隙，使得轨条21和电磁体23并不通过磁力彼此吸引。[0084]由于根据实施方式2的型芯输送装置与实施方式1中描述的型芯输送装置在构造方面除了以上构造之外均相同，因此将省略重复性的描述。[0085]接着，将参照图7A至图7K对在根据本实施方式的型芯输送装置输送型芯时的操作型芯输送方法进行描述。下面将对直到使用型芯输送装置2将放置在安装台31上的型芯33配装在模具41中为止的操作参照图7G至图7K进行描述。[0086]首先，如图7A中所示，使型芯输送装置2移动至放置有型芯33的位置。具体地，通过使用机械臂11调节可移动单元12在xy平面上的坐标来将保持装置15_1、15_2夹持部16_1、16_2布置在型芯33上。[0087]接着，使用机械臂11使型芯输送装置2的可移动单元I2沿向下的方向（z轴负方向）移动。因此，支承部段13向下移动。在这种情况下，如图7B中所示，设置在安装台31上的定位销32」、32_2的梢部抵接支承部段13的孔14_1、14_2的内表面。因此，沿x轴负方向的力作用在支承部段13上。[0088]然后，当使用机械臂11使可移动单元12沿向下的方向进一步移动时，支承部段13进一步向下移动。通过如上所述的操作，如图7C中所示，定位销32j、32_2抵接孔14_1、14_2的内表面，并且支承部段13相对于可移动单元12沿水平方向（x轴方向）滑动，由此支承部段13相对于型芯33的在水平方向（x轴方向）上的位置被确定。此外，使保持装置15_1、15_2向下移动，并且将保持装置15j的夹持部16_1和保持装置15_2的夹持部16_2分别插入到形成在型芯33中的夹持孔34_1、34_2中。[0089]接着，如图7D中所示，使插入到形成在型芯33中的夹持孔34_1、M_2中的夹持部16」、16_2膨胀。由此，夹持部16」、16_2抵接形成在型芯33中的夹持孔34」、34_2的内壁侧壁），并且保持装置15_1、15_2被固定至型芯33。[0090]接着，如图7E中所示，将支承部段I3固定至可移动单元I2。具体地，使设置在图6中示出的滑动机构25中的电磁体23处于接通〇N状态。因此，由金属材料制成的滑动部22_1、22_2被磁化，磁力作用于滑动部22j、22_2与由金属材料制成的轨条21之间，从而将支承部段13固定至可移动单元12。另外，在图7E中，通过阴影线示出了滑动部22被磁化的状态。[0091]此后，如图7F中所示，使用机械臂11使型芯输送装置2的可移动单元12向上沿z轴正方向）移动。因此，保持装置15_1、15_2向上移动，型芯33被提起。在这种情况下，由于支承部段13固定至可移动单元12,因而型芯33可以被稳定地提起。[0092]此后，如图7G中所示，在型芯输送装置2夹持着型芯33的状态下将型芯输送装置2移动至放置有模具41的位置。具体地，通过使用机械臂11调节可移动单元12在xy平面上的坐标来将型芯33布置在模具41的凹部43上。[0093]接着，使用机械臂11使型芯输送装置2的可移动单元12沿向下方向（2轴负方向）移动。因此，支承部段13向下移动。在这种情况下，如图7H中所示，设置在模具41上的模具定位销42_1、42_2的梢部抵接支承部段13的孔14_1、14_2的内表面。因此，沿x轴正方向的力作用在支承部段13上。另外，图6中示出的电磁体23在该时刻处于断开OFF状态。因此，支承部段13处于该支承部段能够相对于可移动单元12滑动的状态。[0094]然后，当使用机械臂11使可移动单元12沿向下的方向进一步移动时，支承部段13进一步向下移动，并且如图71中所示，将型芯33配装在模具41中。在这种情况下，由于形成在模具41上的模具定位销42j、42_2抵接支承部段13的孔14_1、14_2的内表面且支承部段13相对于可移动单元12沿x轴方向滑动，因而支承部段13相对于模具41在x轴方向上的位置即，型芯33相对于模具41在x轴方向上的位置被确定。因此，型芯33可以精确地配装在模具41中。[0095]此后，如图7J中所示，使夹持部16_1、16_2收缩。因此，夹持部16」、16_2处于该夹持部不夹持型芯33的状态。然后，如图7K中所示，使用机械臂11使型芯输送装置2的可移动单元12向上沿z轴正方向）移动。[0096]借助于根据上述实施方式的本发明，可以提供能够精确地输送型芯的型芯输送装置和型芯输送方法。[0097]特别地，在根据本实施方式的型芯输送装置2中，如图6中所示，滑动机构25设置有固定装置（电磁体23。另外，在支承部段13相对于型芯33在水平方向上的位置被确定并且夹持部ie_l、ie_2膨胀至夹持型芯33参见图7D之后，使用固定装置电磁体23将支承部段13固定至可移动单元12参照图7E。此外，在使用固定装置（电磁体23将支承部段13固定至可移动单元I2的状态下将型芯33从安装台31输送至模具41参照图7E至图7H。[0098]在根据上述实施方式的型芯输送装置中，使用固定装置电磁体23将支承部段13固定至可移动单元12。于是，在将型芯33从安装台31输送至模具41时，可以稳定地输送型芯33〇[0099]实施方式3[0100]接下来，将对本发明的实施方式3进行描述。图SA至图8C是用于描述根据实施方式3的型芯输送装置在输送型芯时的操作的平面图。在本实施方式中，如图8A至图8C中所示，将对在夹持包括第一部分71至第三部分73的型芯70的情况下的操作进行描述。此外，由于在本实施方式中待描述的型芯输送装置与实施方式1和实施方式2中描述的型芯输送装置相同，因而将省略重复性的描述。[0101]另外，如图8A至8C中所示，为了简化附图，仅示出了型芯输送装置的支承部段13、孔14_1、14_2和夹持部61j至61_6,并且省略了其他构成元件的示图。另外，支承部段13和孔14_1、14_2由虚线示出。[0102]如图8A至图8C中所示，型芯70包括第一部分71至第三部分73。型芯70放置在安装台31上。定位销32_1、32_2设置在安装台31位于x轴方向上的两侧的侧部处。在图8A至图8C中示出的示例中，使用六个夹持部61j至61_6来夹持型芯70。具体地，夹持部61_1、61_2在形成于型芯70的第一部分71中的夹持孔74_1、74_2中膨胀，从而夹持型芯70的第一部分71。夹持部61_3、61_4在型芯70的第二部分72的侧表面处膨胀并且抵接型芯70的第二部分72的侧表面，从而夹持型芯70的第二部分72。夹持部61_5、61_6在形成于型芯70的第三部分73中的夹持孔74_3、74_4中膨胀，从而夹持型芯70的第三部分73。[0103]当型芯70被夹持时，如图8A中所示，支承部段13布置在型芯70上。在这种情况下，布置在型芯70上的夹持部61_1至61_6的位置偏离用于夹持型芯70的夹持位置（S卩，原始夹持位置。[0104]接着，型芯输送装置的支承部段13沿向下的方向（z轴负方向）移动。在这种情况下，设置在安装台31上的定位销32_1、32_2抵接支承部段13的孔14_1、14_2的内表面，由此沿x轴负方向的力作用在支承部段13上。因此，支承部段13沿x轴负方向滑动，并且如图8B中所示，支承部段13相对于型芯70在x轴方向上的位置被确定。由此，夹持部61j至61_6布置在型芯70的夹持位置处。然后，如图8C中所示，可以通过使夹持部61j至61_6膨胀来夹持型芯70。[0105]借助于根据上述实施方式的本发明，可以提供能够精确地输送型芯的型芯输送装置和型芯输送方法。[0106]此外，在实施方式1和实施方式2中已经对下述构造进行了描述:在该构造中，通过将夹持部16j、16_2插入到夹持孔34_1、34_2中以使夹持部16_1、16_2膨胀来夹持型芯参照图1。然而，在实施方式1和实施方式2中，夹持部61_3、61_4同样可以如本实施方式中那样抵接型芯的侧表面以夹持型芯参照图8C。[0107]另外，在实施方式1至实施方式3中描述的型芯输送装置中，己经对下述构造进行了描述:在该构造中，支承部段13相对于可移动单元12沿x轴方向（S卩，单轴方向）滑动。然而，型芯输送装置可以构造成使支承部段13相对于可移动单元12沿x轴方向和y轴方向（即，双轴方向滑动。在这种情况下，例如，在可移动单元12与支承部段13之间单独地设置沿y轴方向滑动的滑动机构。[0108]虽然已经参照以上实施方式对本发明进行了描述，但是本发明不仅限于这些实施方式的构造。不言而喻的是，本发明包括落在本申请的权利要求书所要求保护的本发明的范围内的可以由本领域技术人员做出的各种替换、修改和组合。

权利要求：1.一种型芯输送装置，其特征在于，包括：多个保持装置，所述保持装置中的每个保持装置均包括构造成通过流体而发生膨胀和收缩的夹持部，所述夹持部构造成被膨胀以夹持型芯；支承部段，所述支承部段支承所述保持装置；移动装置，所述移动装置连接至所述支承部段，并且所述移动装置构造成使所述支承部段移动；以及安装台，所述安装台包括沿向上的方向延伸的定位销，并且所述安装台构造成容置所述型芯，其中：所述支承部段具有形成在与所述定位销相对应的位置处的孔，并且所述支承部段被连接成相对于所述移动装置沿水平方向滑动；所述孔的下端开口的尺寸大于所述定位销的上端部的尺寸;并且所述支承部段构造成使得：当所述支承部段向下移动成夹持型芯时，由于所述定位销抵接所述孔的内表面且所述支承部段相对于所述移动装置沿所述水平方向滑动，所述支承部段相对于所述型芯在所述水平方向上的位置被确定。2.根据权利要求1所述的型芯输送装置，其特征在于：所述定位销的形状是沿向上的方向渐缩的锥形形状;并且所述孔的所述内表面呈直径沿所述向上的方向逐渐变小的渐缩形状。3.根据权利要求1或2所述的型芯输送装置，其特征在于，还包括将所述支承部段固定至所述移动装置的固定装置。4.一种用于型芯输送装置的型芯输送方法，所述型芯输送装置包括支承部段、移动装置、安装台和多个保持装置，所述保持装置中的每个保持装置均包括构造成通过流体而发生膨胀及和收缩的夹持部，所述支承部段支承所述保持装置，所述移动装置连接至所述支承部段并且构造成使所述支承部段移动，所述安装台构造成容置所述型芯，所述安装台包括沿向上的方向延伸的定位销，所述支承部段具有形成在与所述定位销相对应的位置处的孔，所述支承部段被连接成相对于所述移动装置沿水平方向滑动，并且所述孔的下端开口的尺寸大于所述定位销的上端部的尺寸，所述型芯输送方法的特征在于包括：当通过所述夹持部夹持所述型芯时，使所述支承部段向下移动以使所述定位销抵接所述孔的内表面;以及当所述定位销抵接所述孔的内表面时，使所述支承部段相对于所述移动装置沿所述水平方向滑动并且确定所述支承部段相对于所述型芯在所述水平方向上的位置。5.根据权利要求4所述的型芯输送方法，其特征在于，还包括：在确定了所述支承部段相对于所述型芯在所述水平方向上的位置之后，使所述夹持部膨胀以夹持所述型芯；以及在夹持了所述型芯之后，使用将所述支承部段固定至所述移动装置的固定装置将所述支承部段固定至所述移动装置。6.根据权利要求5所述的型芯输送方法，其特征在于，还包括：在将所夹持的所述型芯配装在模具中时，解除将所述支承部段固定至所述移动装置的状态并且使模具定位销抵接所述孔的内表面，所述模具定位销设置在所述模具上并且从所述模具沿向上的方向延伸；以及当所述模具定位销抵接所述孔的内表面时，使所述支承部段相对于所述移动装置沿所述水平方向滑动并且确定所述支承部段相对于所述模具在所述水平方向上的位置。7.根据权利要求4至6中的任一项所述的型芯输送方法，其特征在于：所述定位销或模具定位销的形状是沿向上的方向渐缩的锥形形状;并且所述孔的内表面呈直径沿所述向上的方向逐渐变小的渐缩形状。

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